RV-320E機(jī)器人重型關(guān)節(jié)行星擺線減速器傳動(dòng)裝置研發(fā)設(shè)計(jì)
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課題名稱：RV-320E機(jī)器人重型關(guān)節(jié)行星 擺線減速傳動(dòng)裝置研發(fā)課題性質(zhì)：XX答辯人：XX指導(dǎo)教師：XX簡(jiǎn)介1畢設(shè)任務(wù)2RV傳動(dòng)原理3設(shè)計(jì)要求4設(shè)計(jì)思路5難點(diǎn)分析6二維設(shè)計(jì)圖紙7三維設(shè)計(jì)圖紙開(kāi)題報(bào)告（不少于3000字）外文翻譯（不少于2000字）設(shè)計(jì)圖紙：RV320E裝配圖1張，全部非標(biāo)件施工，非標(biāo)件圖紙目錄、標(biāo)準(zhǔn)件圖紙目錄畢業(yè)設(shè)計(jì)論文（說(shuō)明），不少于1.5萬(wàn)字一、畢設(shè)任務(wù)說(shuō)明：畢設(shè)工作已全部完成，下 面只介紹圖紙的設(shè)計(jì)過(guò)程。二、RV傳動(dòng)原理它由漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。漸開(kāi)線行星齒輪 2 與曲柄軸 3連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入。如果漸開(kāi)線中心齒輪 1 順 時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，那么漸開(kāi) 線行星齒輪2在公轉(zhuǎn)的同時(shí) 還有逆時(shí)針?lè)较蜃赞D(zhuǎn)，并 通過(guò)曲柄3帶動(dòng)擺線輪4作 偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)擺線輪4在其軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將在 針齒的作用下反向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，通過(guò) 輸出盤(pán)6將擺線輪的轉(zhuǎn)動(dòng)等速傳給輸出機(jī)構(gòu)。三、設(shè)計(jì)要求：安裝要求：為滿足通用性，參照帝人安裝尺寸技術(shù)參數(shù)應(yīng)滿足下表要求，本次設(shè)計(jì)為RV320E-129型減速器RV320E-129型減速器技術(shù)參數(shù)：輸出轉(zhuǎn)速：5r/min輸入功率：445kgfm輸入功率：3.04kw旋轉(zhuǎn)形式：外殼固定軸輸出旋轉(zhuǎn)方向與速比 速比：結(jié)構(gòu)圖 四、設(shè)計(jì)思路a.根據(jù)安裝尺寸圖中信息，確定關(guān)鍵零件中已知的尺寸。b.通過(guò)已知RV-20E圖紙參數(shù)類比得出未知尺寸。c.用安裝尺寸PDF圖紙，按照比例測(cè)出一級(jí)減速部分的大致中心距并通過(guò)反求確定實(shí)際中心距。d.設(shè)計(jì)擺線輪結(jié)構(gòu)、齒形以及針輪結(jié)構(gòu)e.計(jì)算RV-320E幾何回差f.驗(yàn)算RV-320E傳動(dòng)效率五、難點(diǎn)分析：確定RV320E系列減速器一級(jí)減速部分齒輪嚙合參數(shù)難點(diǎn)：u中心距不變。u嚙合后應(yīng)滿足已知的傳動(dòng)比。解決：等比例測(cè)繪得出大致的中心距。使用公式R=1+ZpZx/Za反求確定正齒輪與行星輪齒數(shù)，并算出其他參數(shù)，如下表：RV320E系列齒輪參數(shù)表設(shè)計(jì)二級(jí)擺線減速部分的結(jié)構(gòu)難點(diǎn)：u如何確定針輪分布圓直徑。u優(yōu)化擺線輪的齒形解決：根據(jù)測(cè)繪的到的大致數(shù)據(jù)，類比已知的RV-250A減速器，確定針輪分布圓直徑為229mm。使用組合輪廓修形辦法，確定RV320E系列擺線輪齒廓曲線方程，使用CAXA繪制其輪廓如下：六、二維裝配圖七、三維裝配圖謝謝欣賞！
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RV
320
機(jī)器人
重型
關(guān)節(jié)
行星
擺線
減速器
傳動(dòng)
裝置
研發(fā)
設(shè)計(jì)
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