六自由度焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計[6自由度工業(yè)機(jī)器人]
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畢 業(yè) 設(shè) 計(論文)任 務(wù) 書 畢業(yè)設(shè)計(論文)題目:焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計(論文)要求及技術(shù)參數(shù): 1.設(shè)計要求:設(shè)計一種在焊接生產(chǎn)線上固定位置使用的,用來在較惡劣環(huán)境下使用的六自由度焊接(CO2保護(hù)焊)機(jī)器人。本次畢業(yè)設(shè)計“焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計”進(jìn)行六自由度焊接機(jī)器人裝置機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計及控制原理設(shè)計。系統(tǒng)選用AC220V為動力;機(jī)器人基座采用固定機(jī)構(gòu);機(jī)器人可以連續(xù)作業(yè);設(shè)計過程考慮避障要求;2.技術(shù)參數(shù):1.自由度分別為:腰部回轉(zhuǎn)、大臂擺、小臂擺、小臂旋轉(zhuǎn)、腕部旋轉(zhuǎn)、腕擺2.工作負(fù)載:質(zhì)量為5kg(焊槍重量) 3.重復(fù)定位精度:0.2 mm4.操作空間:各關(guān)節(jié)動作范圍:腰:0 270 肩:0 70肘:+17 - 14 腕旋轉(zhuǎn):-45 45小臂旋轉(zhuǎn):-45 45 腕俯仰:-135 +135各關(guān)節(jié)速度:腰:30 (5 r/min)肩:45 (7.5 r/min)肘:45 (7.5 r/min)腕旋轉(zhuǎn):120 (20 r/min)腕俯仰:180 (30 r/min)腕扭矩:2 Nm 第1頁 3畢業(yè)設(shè)計說明書格式(或參考學(xué)校規(guī)定的格式)(1) 太原學(xué)院畢業(yè)設(shè)計統(tǒng)一封面(2) 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書(3) 畢業(yè)設(shè)計中英文摘要 中文摘要300字左右 英文摘要和中文摘要對應(yīng)(4) 說明書目錄(5) 說明書正文第一章 一 二 三 第二章 一 二 三 第三章 第四章(6) 總結(jié)(對設(shè)計內(nèi)容的評價)(7) 致謝(8) 參考文獻(xiàn)(9) 附錄4查閱有關(guān)外文資料,并將其中的1-2篇翻譯成中文 第2頁畢業(yè)設(shè)計(論文)主要內(nèi)容:(1)進(jìn)行機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)化分析設(shè)計。(2)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計計算(包括機(jī)械手各關(guān)節(jié)電機(jī)的選型計算,傳動系統(tǒng)設(shè)計計算,機(jī)械手諧波齒輪減速器的選型計算,同步帶的選型計算等);(3)機(jī)械手總裝配圖設(shè)計;(4)機(jī)械手自動化控制系統(tǒng)原理設(shè)計;(5)關(guān)鍵零件的零件圖;(6)關(guān)鍵零件尺寸的計算; 學(xué)生應(yīng)交出的設(shè)計文件(論文):1開題報告。2設(shè)計計算說明書(不少于2萬字)。3圖紙:折合數(shù)量不少于2張A0??傃b圖、原理圖、零件圖。4外文文獻(xiàn)及譯文(不少于1萬英文字符)。 第3頁 主要參考文獻(xiàn)(資料):1 成大先 械設(shè)計手冊 化學(xué)工業(yè)出版社2 工業(yè)機(jī)器人 北京理工大學(xué)出版社3 傳感器與敏感元件大全 電子工業(yè)出版社4 機(jī)電傳動控制 華中科技大學(xué)出版社5 工業(yè)過程自動化 機(jī)械工業(yè)出版社6 電氣工程師手冊 機(jī)械工業(yè)出版社7 單板機(jī)的原理與應(yīng)用8 材料力學(xué)9 機(jī)械制圖10 互換性與技術(shù)測量 專業(yè)班級 機(jī)械工程 學(xué)生 要求設(shè)計(論文)工作起止日期 指導(dǎo)教師簽字 日期 教研室主任審查簽字 日期 系主任批準(zhǔn)簽字 日期 第4頁
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類型:共享資源
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6自由度工業(yè)機(jī)器人
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