多自由度機械手設計【回轉(zhuǎn)球坐標型】【五自由度液壓驅(qū)動】
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多自由度機械手設計 摘 要隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展,機器人技術越來越受到廣泛關注,在工業(yè)生產(chǎn)日益現(xiàn)代化的今天,機器人的使用變得越來越普及。因此,對于機器人技術的研究也變得越來越迫切,尤其是工業(yè)機器人方面。本論文作者針對這一領域,設計了一款液壓機械機械手,該機器人擁有五個自由度。首先,作者針對該機器人的設計要求,對結(jié)構(gòu)設計選擇了一個最優(yōu)方案,對關鍵零件設計并進行校核。本課題是一個機械、液壓緊密的實用性項目,文中對機械手機械結(jié)構(gòu)的設計、液壓系統(tǒng)的設計。最后,總結(jié)了全文,指出了機械手的改進措施、應用前景和發(fā)展方向。關鍵詞:機械手;液壓系統(tǒng);五個自由度IMany degrees of freedom manipulator designAbstractWith the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked.This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.Keywords: manipulator; hydraulic system; five degrees of freedomIII目 錄1 緒論11.1 選題背景及其意義11.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢11.2.1國內(nèi)的研究現(xiàn)狀11.2.2國外研究現(xiàn)狀21.2.3發(fā)展趨勢31.3 本設計主要研究的內(nèi)容31.3.1機械設計結(jié)構(gòu)部分31.3.2機械手驅(qū)動方式42 機械手的總體設計52.1 機械手的組成52.2 機械手的設計52.2.1 設計要求52.2.2 總體設計任務52.2.3 總體方案擬定73 機械手結(jié)構(gòu)件設計93.1 末端操作器的設計93.2 手腕的設計93.3 手臂的設計93.4 機身和機座的設計104 機械手各部件的載荷計算124.1 設計要求分析124.2 手指夾緊機構(gòu)的設計124.3 手臂伸縮機構(gòu)載荷的計算134.4 手臂俯仰機構(gòu)載荷的計算144.5 機身擺動機構(gòu)載荷力矩的計算144.6 初選系統(tǒng)工作壓力155 機械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計算及校核175.1 手腕油缸尺寸的設計校核175.2 手臂伸縮機構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的設計校核205.3 手臂俯仰機構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的設計校核205.4 機身擺動機構(gòu)的設計校核205.5 強度校核205.6 彎曲穩(wěn)定性校核216 液壓系統(tǒng)的設計236.1 基本回路的選擇236.2 液壓元件的選擇與校核236.2.1 液壓泵的選擇236.2.2 液壓泵所需電機功率的確定256.2.3 液壓閥的選擇256.2.4 液壓輔助元件的選擇原則266.2.5 油箱容量的確定276.2.6 液壓原理圖287 結(jié)論30參考文獻31致 謝32畢業(yè)(論文)獨創(chuàng)性聲明.33畢業(yè)(論文)知識產(chǎn)權申明.34
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類型:共享資源
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回轉(zhuǎn)球坐標型
五自由度液壓驅(qū)動
自由度
機械手
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回轉(zhuǎn)
坐標
液壓
驅(qū)動
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