自行走式物料搬運機器人結構設計
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本科生畢業(yè)設計 題 目: 自行走式物料搬運機器人結構設計 學生姓名: 曾巍 學 號: 200915010113 專業(yè)班級: 機自09101班 指導教師: 楊瑩 完成時間: 2013 年5月17日 目錄目錄摘 要IABSTRACTII第一章緒論11.1 研究的背景與意義111.2 機器人的研究現狀421.3機器人的發(fā)展趨勢41.4本文的主要研究內容5第二章 機器人總體方案設計72.1 自行走式物料搬運機器人的功能72.2 傳感器系統(tǒng)1372.3 移動載體72.4 自由度與機器人的運作82.5 控制方式的選擇92.6 小結10第三章 機器人的手部設計113.1 手部的結構設計11 3.1.1 概述11 3.1.2 設計時應考慮的幾個問題11 3.1.3 手部夾緊力的計算12 3.1.4 彈簧的計算13 3.15 手部主軸的校核計算143.2 驅動方式17 3.2.1 手部電機選擇原則19 1 一般執(zhí)行電機的選擇原則19 3.2.2 手部電機的選擇21 3.2.3 電機轉速與夾緊力速度幾何關系的確定22第四章 手臂的設計234.1 手臂結構設計234.2 手部質量計算234.3 手臂計算及電機選擇244.4 小結255.1 腰身的設計265.1.4 腰身以上部分的重量計算265.1.5 腰身計算及電機選擇265.2底座的設計275.2.1 底座機構設計275.2.2 底座以上部分的重量計算285.2.3 底座電機選擇285.3 齒輪的校核計算285.3.1 選擇齒輪材料、熱處理方法、精度及齒數285.3.2 驗算齒面接觸疲勞強度295.3.3 校核齒根彎曲疲勞強度315.3 小結32第六章 結論與展望336.1 結論33參考文獻34致 謝35摘要摘 要在現代工業(yè)中,生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。機器人技術是利用計算機的記憶功能、編程功能來控制操作機自動完成工業(yè)生產中某一類指定任務的高新技術,是當今各國競相發(fā)展的高技術內容之一。目前,工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作,工作方式一般采取示教再現的方式。本文設計的是一個擁有四個自由度的機器人,用于給沖壓設備運送物料。該機器人由手部、手臂、腰身和底座等組成,具備上下料,翻轉和轉位等多種功能,并且結構簡單,操作方便。驅動方式為電機驅動,采用步進電機。關鍵詞:機器人;工作方式;結構設計;步進電機ABSTRACTABSTRACT In the modern industry, the mechanization of the production line, automation have become outstanding topic. Robot technique is make use of calculator of memory function, plait the distance function come to control operation machine auto completion industry produce medium a certain appointed technique of mission, is all countries nowadays competitively development of high and new technology one of the technique contentses. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the of welding, spraying, transporting and stowing etc , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.This text is to design one robot own four freedom degree, Its used to give blunt press an equipments carrying material .Its robots turn to constitute by the hand, arm, waistline and base etc. and have top and bottom anticipate, inside out with turn etc. variety function, and structure simple, operation convenience. Drive a way to drive for the electrical engineering, adoption step enter electrical engineering.KEY WORDS: robot; work way; structure design; the step enter electrical engineering 2第一章 緒論1.1 研究的背景與意義1機器人是一種新型的自動化操作裝置。它可以根據作業(yè)的不同要求,按照預先確定的程序搬運物體,裝卸零件以及操持噴槍,焊把等工具去完成一定的作業(yè)。因此,它可在繁重、高溫,多粉塵的勞動環(huán)境較差的場所工作。
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行走
物料
搬運
機器人
結構設計
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