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機械手概述機械手概述工業(yè)機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設各，也是先進制造技術(shù)領域不可缺少的自動化設備。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用1。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用2。1.2 機械手的組成和分類機械手的組成和分類1.2.1 機械手的組成機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1.1所示。圖1.1機械手的組成方框圖控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)被抓取工件執(zhí)行機構(gòu)位置檢測裝置(一)執(zhí)行機構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構(gòu)。1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易構(gòu)件，故應用較廣泛平移型應用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構(gòu)型式較常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母多，式彈簧式和重力式等。附式手部主要由吸盤等構(gòu)成，它是靠吸附力(如吸盤內(nèi)形成負壓或產(chǎn)生電吸磁力)吸附物件，相應的吸附式手部有負壓吸盤和電磁盤兩類。對于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負壓吸盤吸料。造成負壓的方式有氣流負壓式和真空泵式。對于導磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件，以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸盤吸料。電磁吸盤的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產(chǎn)生。用負壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。此外，根據(jù)特殊需要，手部還有勺式(如澆鑄機械手的澆包部分)、托式(如冷齒輪機床上下料機械手的手部)等型式。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構(gòu)、連桿機構(gòu)、螺旋機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。手臂可能實現(xiàn)的運動如下:手臂運動基本運動復合運動直線運動與回轉(zhuǎn)運動的組合(即螺旋運動)兩直線運動的組合(即平面運動)回轉(zhuǎn)運動:如水平回轉(zhuǎn)、左右擺動運動直線運動:如伸縮、升降、橫移運動兩回轉(zhuǎn)運動的組合(即空間曲面運動)。手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動，都需要有導向裝置，以保證手指按正確方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運動時在啟動、制動瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單。導向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導向型式。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立往通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。5、行走機構(gòu)當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安裝滾輪、軌道等行走機構(gòu)，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式行走機構(gòu)可分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。6、機座機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。(二)驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構(gòu)運動的動力裝置，通常由動力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四中形式。（三）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。(四)位置檢測裝置控制機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度達到設定位置3。1.2.2 機械手的分類工業(yè)機械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。(一)按用途分機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:1、專用機械手它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大附屬，如自動機床、自動線的上、下料機械手和加工中心”批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機械手。2、通用機械手它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和格性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制:伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以點位控制，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。(二)按驅(qū)動方式分1、液壓傳動機械手是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。2、氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:介質(zhì)來源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。3、機械傳動機械手即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。它常被用于工作主機的上、下料。4、電力傳動機械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。(三)按控制方式分1、點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。2、連續(xù)軌跡控制它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制4。1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況國內(nèi)外發(fā)展狀況國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:(1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。(2)機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。(3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。(5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。(6)當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名實例。(7)機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機器人操作機的設計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應用戶的要求，“一客戶，一次重新設計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器 人，6000m水下無纜機器人的成果居世界領先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術(shù)的開發(fā)應用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中5。1.4 課題的提出及主要任務課題的提出及主要任務1.4.1 課題的提出隨著工業(yè)自動化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動場合必將由機器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動強度，另一方面可以大大提高勞動生產(chǎn)率。例如，目前在我國的許多中小型汽車生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往沖壓成型這一工序還需要人工上下料，既費時費力，又影響效率。為此，我們把上下料機械手作為我們研究的課題?，F(xiàn)在的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點:(1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動，氣動技術(shù)有以下優(yōu)點:(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，管道不易堵塞不存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題。(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。(3)動作迅速，反應靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。(5)工作環(huán)境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。(6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點認為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術(shù)作為機器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮6。1.4.2 課題的主要任務本課題將要完成的主要任務如下:(1)機械手為通用機械手，因此相對于專用機械手來說，它的適用面必須更廣。(2)選取機械手的座標型式和自由度。(3)設計出機械手的各執(zhí)行機構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設計。為了使通用性更強，手部設計成可更換結(jié)構(gòu)，既可以用夾持式手指來抓取棒料工件，又可以用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。2 機械手的設計方案機械手的設計方案對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地拾放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定對機械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求；盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。本次設計的機械手是通用氣動上下料機械手，是一種適合于成批或中、小批生產(chǎn)的、可以改變動作程序的自動搬運或操作設備，它可用于操作環(huán)境惡劣，勞動強度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場合。2.1 機械手的座標型式與自由度機械手的座標型式與自由度按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關(guān)節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設計機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設計為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設計成可更換結(jié)構(gòu)，當工件是棒料時，使用夾持式手部；當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設計機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設計考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設計機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。2.5 機械手的驅(qū)動方案設計機械手的驅(qū)動方案設計由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用氣壓傳動方式。2.6 機械手的控制方案設計機械手的控制方案設計考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷7。2.7 機械手的主要參數(shù)機械手的主要參數(shù)1、主參數(shù)機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，目前機械手最大抓重以10公斤左右的為數(shù)最多。故該機械手主參數(shù)定為10公斤，高速動作時抓重減半。使用吸盤式手部時可吸附5公斤的重物。2、基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機械手最大移動速度設計為1.2m/s，最大回轉(zhuǎn)速度設計為120o/s。平均移動速度為lm/s，平均回轉(zhuǎn)速度為900/s。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為1500mm，手臂安裝前后可調(diào)200mm。手臂回轉(zhuǎn)行程范圍定為2400(應大于1800，否則需安裝多只手臂)，又由于該機械手設計成手臂安裝范圍可調(diào)，從而擴大了它的使用范圍。手臂升降行程定為150mm。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機械手的定位精度為土0.51 mm。2.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表機械手的技術(shù)參數(shù)列表一、用途:用于100噸以上沖床上下料。二、設計技術(shù)參數(shù):1、抓重10公斤(夾持式手部)5公斤(氣流負壓式吸盤)2、自由度數(shù)4個自由度3、座標型式圓柱座標4、最大工作半徑1500mm5、手臂最大中心高1380mm6、手臂運動參數(shù)伸縮行程600mm伸縮速度500mn/s升降行程200mm升降速度300mm/s回轉(zhuǎn)范圍00-2400回轉(zhuǎn)速度900/s7、手腕運動參數(shù)回轉(zhuǎn)范圍 00-1800回轉(zhuǎn)速度1800/s8、手指夾持范圍棒料:80150mm片料:面積不大于0.59、定位精度士0.5mm10、緩沖方式液壓緩沖器11、傳動方式氣壓傳動12、控制方式點位程序控制(采用PLC)3 手部結(jié)構(gòu)設計手部結(jié)構(gòu)設計為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設計成可更換結(jié)構(gòu)，當工件是棒料時，使用夾持式手部:當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。3.1.1 手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其結(jié)構(gòu)比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。3.1.2 設計時考慮的幾個問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。(二)手指間應具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。(三)保證工件準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。(四)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳8。(五)考慮被抓取對象的要求根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成V型，其結(jié)構(gòu)如附圖所示。3.1.3 手部夾緊氣缸的設計1、手部驅(qū)動力計算9本課題氣動機械手的手部結(jié)構(gòu)如圖3.2所示，其工件重量G=10，“V”形手指的角度2=1200，b=120mm，R=24mm,摩擦系數(shù)為f=0.1。圖3.1齒輪齒條式手部（1）根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為:（2）根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:所以：(3)實際驅(qū)動力:因為傳力機構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取=0.94，并取K1=1.5。若被抓取工件的最大加速度取a=g時，則:所以：所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅(qū)動力為1563N。2、氣缸的直徑本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為:式中:F1活塞桿上的推力，N Ft彈簧反作用力，NFz氣缸工作時的總阻力,NP氣缸工作壓力，Pa彈簧反作用按下式計算:式中:Cf彈簧剛度，N/m 1彈簧預壓縮量，mS活塞行程，m d1彈簧鋼絲直徑，m D1彈簧平均直徑，.D2彈簧外徑，m n彈簧有效圈數(shù) G彈簧材料剪切模量，一般取G=79.4 X 109Pa在設計中，必須考慮負載率的影響，則:由以上分析得單向作用氣缸的直徑:代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得所以：=4(490+220.6)/(0.51060.4)=65.23(mm)查有關(guān)手冊圓整，得D=65 mm由d/D=0.20.3，可得活塞桿直徑:d=(0.2-0.3)D=13-19.5 mm圓整后，取活塞桿直徑d=18 mm校核，按公式=20MPa,F1=750N則:d(4 490/120)=2.2818 滿足設計要求。3、缸筒壁厚的設計缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑比小或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:式中:缸筒壁厚，D氣缸內(nèi)徑，P實驗壓力，取P=1.5P,Pa 材料為:ZL3,=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:=656105/（23106）10-3 =6.5取=7.5，則缸筒外徑為:D=65+7.5 2=80 mm。3.2 氣流負壓式吸盤氣流負壓式吸盤氣流負壓式吸盤是利用吸盤(即用橡膠或軟性塑料制成皮腕)內(nèi)形成負壓將工件吸住。它適用于搬運一些薄片形狀的工件，如薄鐵片、板材、紙張以及薄壁易碎 的玻璃器皿、弧形殼體零件等，尤其是玻璃器皿及非金屬薄片，吸附效果更為明顯。氣流負壓式與鉗爪式手部相比較，氣流負壓式手部具有結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，表面吸附力分布均勻，但要求所吸附表面平整光滑、無孔和無油。按形成負壓(或真空)的方法，氣流負壓式手部可分為真空式、氣流負壓式和擠壓排氣式吸盤。在本機械手中，擬采用噴射式氣流負壓吸盤。圖3.3 噴射氣流原理圖噴射式氣流負壓吸盤的工作原理如圖3.3所示，根據(jù)流體力學，氣體在穩(wěn)定流動狀態(tài)下，單位時間內(nèi)氣體經(jīng)過噴嘴的每一個截面的氣體質(zhì)量均相等。因此，在最簡單的情況下，低流速(高壓強)截面的噴嘴應當具有大面積，而高流速(低壓強)截面的噴嘴應當具有小面積。所以，壓縮空氣由噴嘴進口處A進入后，噴嘴開始一段由大到小逐漸收縮，而氣流速度逐漸增大，當沿氣流流動方向截面收縮到最小處K時即臨界面積)，流速達到臨界速度即音速，此時壓力近似為噴嘴進口處的壓力之半，即PK=0.528P1。為了使噴嘴出口處的壓力P2低于PK 必須在噴嘴臨界面以后再加一段漸擴段，這樣可以在噴嘴出口處獲得比音速還要大的流速即超音速，并在該處建立低壓區(qū)域，使C處的氣體不斷的被高速流體卷帶走，如C處形成密封空腔，就可使腔內(nèi)壓力下降而形成負壓。當在C處連接橡膠皮腕吸盤，即可吸住工件10。圖3.4所示為可調(diào)的噴射式負壓吸盤結(jié)構(gòu)圖。為了使噴嘴更有效地工作，噴嘴口與噴嘴套之間應當有適當?shù)拈g隙，以便將被抽氣體帶走。當間隙太小時，噴射氣流和被抽氣體將由于與套壁的摩擦而使速度降低，因而降低了抽氣速率;當間隙太大時，離噴射氣體越遠的氣體被帶著向前運動的速度就越低，同時間隙過大，從噴嘴套出口處反流回來的氣體就越多，這就使抽氣速率大大的降低。因此，間隙要適宜，最好使噴嘴與噴嘴套之間的間隙可以調(diào)節(jié)，以便噴嘴有效地工作。在圖3.4中，噴嘴5與噴嘴套6的相對位置是可以調(diào)節(jié)的，以便改變間隙的大小11。1.橡膠吸盤2.吸盤芯子3.通氣螺釘4.吸盤體5.噴嘴6.噴嘴套圖3.4 可調(diào)噴射式負壓吸盤結(jié)構(gòu)下面計算吸盤的直徑12:下面計算吸盤的直徑12:吸盤吸力的計算公式為:式中:P吸盤吸力(N)，本機械手的吸盤吸力為50N，故P=50N;D 吸盤直徑(cm).n 吸盤數(shù)量，本機械手吸盤數(shù)量為1;K1吸盤吸附工件在起動時的安全系數(shù)，可取K,月2-2，在此取K1=1.5;K2工作情況系數(shù)。若板料間有油膜存在則要求吸附力大些;若裝有分 料器，則吸附力就可小些。另外工件從模具取出時，也有摩擦力的作用，同時還應考慮吸盤在運動過程中由于加速運動而產(chǎn)生的慣性力影響。因此，應根據(jù)工作條件的不同，選取工作情況系數(shù)，一般可在(1-3的范圍內(nèi)選取。在此，取K2=2。K3方位系數(shù).當吸盤垂直吸附時，則K3=1/f，f為摩擦系數(shù)，橡膠吸盤吸附金屬材料時，取f=0.50.8;當吸盤水平吸附時，取K3=l。在此，取K3=0.5.代入數(shù)據(jù)得:_4 手腕結(jié)構(gòu)設計手腕結(jié)構(gòu)設計考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸13。4.1 手腕的自由度手腕的自由度手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整工件的方位，因而它具有獨立的自由度，以使機械手適應復雜的動作要求。手腕自由度的選用與機械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關(guān)。由于本機械手抓取的工件是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手腕設一繞x軸轉(zhuǎn)動回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。目前實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)，應用最多的為回轉(zhuǎn)氣缸，因此我們選用回轉(zhuǎn)氣缸。它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于3600，并且要求嚴格的密封14。4.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算手腕的驅(qū)動力矩的計算4.2.1 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動均為回轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動手腕回轉(zhuǎn)時的驅(qū)動力矩必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片 與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動件的中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩.圖4.1所示為手腕受力的示意圖。手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算15:M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封 （4.1）手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算15:M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封 （4.1）式中:M驅(qū)驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩(cm);M慣慣性力矩(Kg-cm);M偏參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動片)對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩().,M摩手腕轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦阻力矩(cm);M封手腕回轉(zhuǎn)缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩 (cm);下面以圖4.1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算:1、手腕加速運動時所產(chǎn)生的慣性力矩M慣若手腕起動過程按等加速運動，手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為，起動過程所用的時間為t，則:（4.2）若手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為，起動過程所轉(zhuǎn)過的角度為，則:(4.3)式中:J參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量(Ns2);J1工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量(Ns2)。若工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，其轉(zhuǎn)動慣量J1為:（4.4）式中:Jc工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量(Ns2):G1工件的重量(N);e1工件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(cm),手腕轉(zhuǎn)動時的角速度(弧度/s);t一起動過程所需的時間(S);起動過程所轉(zhuǎn)過的角度(弧度)。2、手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 (N)（4.5）式中:G3手腕轉(zhuǎn)動件的重量(N);e3手腕轉(zhuǎn)動件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距().當工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動軸線重合時，則G1 e1=0.3、手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩M摩 (4.6)式中:d1d2手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑(cm);f一軸承摩擦系數(shù)，對于滾動軸承f=0.01，對于滑動軸承f=0.1；RARB軸頸處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動軸的受力分析求解，根據(jù)MA(F)=0得:（4.7）同理，根據(jù)MB(F)=0得:（N）（4.8）式中:G2手部的重量(N)L，L1，L2，L3如圖4-1所示的長度尺寸(cm).4回轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應根據(jù)具體情況加以分析16。在機械手的手腕回轉(zhuǎn)運動中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單葉片回轉(zhuǎn)氣缸，它的原理如圖4.2所示，定片1與缸體2固連，動片3與回轉(zhuǎn)軸5固連。動片封圈4把氣腔分隔成兩個.當壓縮氣體從孔a進入時，推動輸出軸作逆時針方向回轉(zhuǎn)，則低壓腔的氣從b孔排出。反之，輸出軸作順時針方向回轉(zhuǎn)。單葉J氣缸的壓力p和驅(qū)動力矩M的關(guān)系為:（4.9）圖4.2 回轉(zhuǎn)氣缸簡圖式中:M回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩(N);P回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力(N);R缸體內(nèi)壁半徑(cm);r輸出軸半徑(cm);b動片寬度(cm).上述驅(qū)動力矩和壓力的關(guān)系式是對于低壓腔背壓為零的情況下而言的。若低壓腔有一定的背壓，則上式中的P應代以工作壓力P1與背壓P2之差。5 手臂結(jié)構(gòu)設計手臂結(jié)構(gòu)設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。5.1 手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分5.1.1 結(jié)構(gòu)設計手臂的伸縮是直線運動，實現(xiàn)直線往復運動采用的是氣壓驅(qū)動的活塞氣缸。由于活塞氣缸的體積小、重量輕，因而在機械手的手臂結(jié)構(gòu)中應用比較多。同時，氣壓驅(qū)動的機械手手臂在進行伸縮(或升降)運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結(jié)構(gòu)時，必須采用適當?shù)膶蜓b置。它應根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取重量等因素加以確定，同時在結(jié)構(gòu)設計和布局上應盡量減少運動部件的重量和減少手臂對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。在本機械手中采用的是單導向桿作為導向裝置，它可以增加手臂的剛性和導向性17。該機械手的手臂結(jié)構(gòu)如附圖所示，現(xiàn)將其工作過程描述如下:手臂主要由雙作用式氣缸1、導向桿2、定位拉桿3和兩個可調(diào)定位塊4等組成。雙作用式氣缸1的缸體固定，當壓縮空氣分別從進出氣孔c、e進入雙作用式氣缸1的兩腔時，空心活塞套桿6帶動手腕回轉(zhuǎn)缸5和手部一同往復移動。在空心活塞套桿6中通有三根伸縮氣管，其中兩根把壓縮空氣通往手腕回轉(zhuǎn)氣缸5，一根把壓縮空氣通往手部的夾緊氣缸。在雙作用式氣缸1缸體上方裝置著導向桿2，用 它防止活塞套桿6在做伸縮運動時的轉(zhuǎn)動，以保證手部的手指按正確的方向運動。為了保證手嘴伸縮的快速運動。在雙作用式氣缸1的兩個接氣管口c、e出分別串聯(lián)了快速排氣閥.手臂伸縮運動的行程大小，通過調(diào)整兩塊可調(diào)定位塊4的位置而達到。手臂伸縮運動的緩沖采用液壓緩沖器實現(xiàn).手腕回轉(zhuǎn)是由回轉(zhuǎn)氣缸5實現(xiàn)，并采用氣缸端部節(jié)流緩沖，其結(jié)構(gòu)見剖面圖;在附圖中所示的接氣管口a、b是接到手腕回轉(zhuǎn)氣缸的;d是接到手部夾緊氣缸的。直線氣缸1內(nèi)的三根氣管采用了伸縮氣管結(jié)構(gòu)，其特點是機械手外觀清晰整齊，并可避免氣管的損傷，但加工工藝性較差。另外活塞套桿6做成筒狀零件可增大活塞套桿的剛性，并能減少充氣容積，提高氣缸活塞套桿的運動速度。5.1.2 導向裝置氣壓驅(qū)動的機械手手臂在進行伸縮(或升降)運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結(jié)構(gòu)時，必須采用適當?shù)膶蜓b置。它應根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取重量等因素加以確定，同時在結(jié)構(gòu)設計和布局上應盡量減少運動部件的重量和減少手臂對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。目前常采用的導向裝置有單導向桿、雙導向桿、四導向桿等，在本機械手中采用單導向桿來增加手臂的剛性和導向性18。5.1.3 手臂伸縮驅(qū)動力的計手臂作水平伸縮時所需的驅(qū)動力:圖4.3所示為活塞氣缸驅(qū)動手臂前伸時的示意圖。在單桿活塞氣缸中，由于氣缸的兩腔有效工作面積不相等，所以左右兩邊的驅(qū)動力和壓力之間的關(guān)系式不一樣。當壓力油(或壓縮空氣)輸入工作腔時，驅(qū)使手臂前伸(或縮回)，其驅(qū)動力應克服手臂在前伸(或縮回)起動時所產(chǎn)生的慣性力，手臂運動件表面之間的密封裝置處的摩擦阻力，以及回油腔壓力(即背壓)所造成的阻力19。圖5.3 手臂伸出時的受力狀態(tài)因此，驅(qū)動力計算公式為20:P驅(qū)=P慣+P摩+P封+P背 N （5.1)式中:P慣手伶在起動過程中的慣性力(N);P摩摩擦阻力(包括導向裝置和活塞與缸壁之間的摩擦阻力)(N);P封密封裝置處的摩擦阻力(N)，用不同形狀的密封圈密封，其摩擦阻力不 同。P背氣缸非工作腔壓力(即背壓)所造成的阻力(N)，若非工作腔與油箱或大氣相連時，則 P背=0。5.2 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分手臂升降和回轉(zhuǎn)部分5.2.1 結(jié)構(gòu)設計其結(jié)構(gòu)如附圖所示。手臂升降裝置由轉(zhuǎn)柱1、升降缸活塞軸2、升降缸體3、碰鐵4、可調(diào)定位塊5、定位拉桿6、緩沖撞鐵7、定位塊聯(lián)接盤13和導向桿14等組成。轉(zhuǎn)柱1上鉆有a、b、c、d、e和f六條氣路，在轉(zhuǎn)柱上端用管接頭和氣 管分別將壓縮空氣引到手腕回轉(zhuǎn)氣缸(用a、b氣路)，手部夾緊氣缸(用d氣路)和手臂伸縮氣缸(用c、e氣路)，轉(zhuǎn)柱下端的f氣路，將壓縮空氣引到升降缸上腔，當壓縮空氣進入上腔后，推動升降缸體3上升，并由兩個導向桿14進行導向，同時碰鐵4隨升降缸體3一同上移，當碰觸上邊的可調(diào)定位塊5后，即帶動定位拉桿6、緩沖撞鐵7向上移動碰觸升降用液壓緩沖器進行緩沖。當J、K兩面接觸時而定位。上升行程大小通過調(diào)整可調(diào)定位塊5來實現(xiàn)。最大可調(diào)行程為170mm,緩沖行程根據(jù)抓重和手臂移動速度的要求亦可調(diào)整，其范圍為15-30，故上升行程最大值為200mm。手臂下降靠自重實現(xiàn)21。實現(xiàn)機械手手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動機構(gòu)、鏈輪傳動機構(gòu)、連桿機構(gòu)等。在本機械手中，手臂回轉(zhuǎn)裝置由回轉(zhuǎn)缸體10、轉(zhuǎn)軸11(它與動片焊接成一體，見E-E剖面)、定片12、回轉(zhuǎn)定位塊8、回轉(zhuǎn)中間定位塊9和回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器(此部件位置參見附圖)等組成。當壓縮空氣通過管路分別進入手臂回轉(zhuǎn)氣缸的兩腔時，推動動片連同轉(zhuǎn)軸一同回轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸通 過平鍵而帶動升降氣缸活塞軸、定位塊聯(lián)接盤、導向桿、定位拉桿、升降缸體和轉(zhuǎn)柱等同步回轉(zhuǎn)。因轉(zhuǎn)柱和手臂用螺栓連接，故手胃亦作回轉(zhuǎn)運動。手臂回轉(zhuǎn)氣缸采用矩形密封圈來密封，密封性能較好，對氣缸孔的機械加工精度也易于保證。手臂回轉(zhuǎn)運動采用多點定位緩沖裝置。手臂回轉(zhuǎn)角度的大小，通過調(diào)整兩塊回轉(zhuǎn)定位塊8和回轉(zhuǎn)中間定位塊9的位置而定22。5.3 手臂伸縮氣缸的設計手臂伸縮氣缸的設計1、驅(qū)動力計算23根據(jù)手臂伸縮運動的驅(qū)動力公式:（N）其中，由于手臂運動從靜止開始，所以v=v。摩攘系數(shù):設計氣缸材料為ZL3，活塞材料為45鋼，查有關(guān)手冊可知f=0.17。質(zhì)量計算:手臂伸縮部分主要由手臂伸縮氣缸、手臂回轉(zhuǎn)氣缸、夾緊氣缸、手臂伸縮用液壓緩沖器、手爪及相關(guān)的固定元件組成。氣缸為標準氣缸，根據(jù)中國煙臺氣動元件廠的產(chǎn)品樣本可估其質(zhì)量，同時測量設計的有關(guān)尺寸，得知伸縮部分夾緊物體時其質(zhì)量為70kg，放松物件后其質(zhì)量為55kg.接觸面積:S=0.5則上料時:Ff=7010 0.5=350(N)=350+70 600 10-3/0.05=1540(N)下料時:Ff=55 100.5=275(N)=275+55 600 10-3/0.05 =935(N)考慮安全因素，應乘以安全系數(shù)K=1.2則上料時:F=1540 1.2=1850(N)下料時:F=935 1.2=1120(N)2、氣缸的直徑根據(jù)雙作用氣缸的計算公式:其中:F1活塞桿伸出時的推力，N F2活塞桿縮入時的拉力,Nd活塞直徑，P氣缸工作壓力，Pa代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得:當推力做功時 =4 1850/(51050.4)=108.5(mm)當拉力做功時D=(1.01-1.09)(4F2/p)=(1.011.09)(4 1122/(51050.4)=92.12(mm)圓整后，取D=100mm3、活塞桿直徑的計算24根據(jù)設計要求，此活塞桿為空心活塞桿，目的是桿內(nèi)將裝有3根伸縮管。因此，活塞桿內(nèi)徑要盡可能大，假設取d=70mm,d0=56mm.校核如下:(按縱向彎曲極限力計算)氣缸承受縱向推力達到極限力Fk以后，活塞桿會產(chǎn)生軸向彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。因此，必須使推力負載(氣缸工作負載F，與工作總阻力F:之和)小于極限力Fk。該極限力與氣缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。有關(guān)公式為:式中:L活塞桿計算長度，mK活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑,空心桿 md0空心活塞桿內(nèi)孔直徑，mA1活塞桿橫截面積,空心桿,f材料強度實驗值，對鋼取f=2.1 107 Paa系數(shù)，對鋼a=1/5000代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得:=573(KN)推力負載為:代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得:Ft+Fz=/40.4106(10010-3)2=3142(N)Ft+Fz=Fk所以，安全。設計符合要求。4缸筒壁厚計算25根據(jù)公式:式中PP為實驗壓力，取Pp=1.5P=0.6106 Pa材料為ZL3，則=3MPa則 =10 mm 取=12 mm.5.4 手臂伸縮、升降用液壓緩沖器手臂伸縮、升降用液壓緩沖器手劈伸縮、升降用的是兩級節(jié)流阻尼的液壓緩沖器，其工作原理相同，結(jié)構(gòu)略有差異，手臂伸縮用液壓緩沖器結(jié)構(gòu)和工作原理如附圖所示。在緩沖器缸體1上，裝置了可調(diào)節(jié)流閥a和b，每個節(jié)流閥各自并聯(lián)兩只單向閥組成第一級緩沖油路，由可調(diào)節(jié)流閥c單獨組成第二級緩沖油路。當手臂運動到定位前的減速位置時(對于伸縮運動定位前的20-40mm;對于升降運動定位前的15-30mm)，運動部件接觸緩沖器油缸的活塞桿5，使油缸左腔里的油液通過節(jié)流閥a、單向閥d、e(見原理圖)流到油缸的右腔，油液受阻產(chǎn)生阻力抵消運動件(手臂)的部分驅(qū)動力和慣性力，使手臂減速運動。當活塞桿5的活塞堵住油口A時，左腔的油液經(jīng)油口B和節(jié)流閥c流到右腔，油液繼續(xù)受阻，手臂繼續(xù)減速并最后定位。緩沖器的級沖行程范圍為039mm(第一級緩沖行程范圍為028mm;第二級緩沖行程范圍為28-39mm)。第一級緩沖的阻尼力可分別調(diào)節(jié)節(jié)流閥a、b來實現(xiàn)，第二級緩沖的阻尼力可以調(diào)節(jié)節(jié)流閥c來實現(xiàn)(見緩沖工作原理圖)。當緩沖行程為30mm時，該緩沖器可以達到平均減速度約為24m/s2，阻尼時間約為0.03s26。5.5 手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器工作原理如附圖所示，手臂回轉(zhuǎn)運動的液壓緩沖器是雙缸兩級節(jié)流阻尼管路連接式的液壓緩沖器，緩沖器第一級節(jié)流阻尼由單向節(jié)流閥完成，第二級節(jié)流阻尼由裝在緩沖油缸端蓋上的可調(diào)緩沖閥完成。擋塊氣缸1的活塞桿作為中間位置定位用，其動作由雙電磁鐵滑閥A控制。每當手臂旋轉(zhuǎn)要求有中間定位點時，擋塊氣缸活塞桿作一次伸縮運動，其動作時間與手臂回轉(zhuǎn)動作的指令時間無關(guān)。圖示為手臂回轉(zhuǎn)中間定位塊在某工位即將碰到擋塊氣缸活塞桿時的位置。當手臂轉(zhuǎn)動到該工位即將停止時，回轉(zhuǎn)中間定位塊碰擋塊氣缸1，使擋塊氣缸向左移動，左邊緩沖油缸2中的油經(jīng)過兩次節(jié)流回到氣一液轉(zhuǎn)換缸3中，從而起到緩沖作用.當此工位工作完畢，發(fā)出信號雙電磁鐵滑閥A換向，擋塊氣缸1上部進氣使活塞桿下降，同時壓縮空氣通過電磁滑閥B進入氣一液轉(zhuǎn)換缸3的右腔，使壓力油進入處于定位狀態(tài)的左邊緩沖油缸2中，使活塞桿伸出把擋塊氣缸1推回到中間位置，為下一工位的定位緩沖做好準備.在手臂從第一工位轉(zhuǎn)到第二工位或再轉(zhuǎn)到第三工位，亦可重復上述兩次緩沖動作過程，因此此液壓緩沖器可以實現(xiàn)多個定位點的緩沖和定位。經(jīng)實踐使用，效果較好。擋塊氣缸從定位緩沖位置回到中間位置的這一復位動作在0.2s以內(nèi)。這個液壓緩沖器的緩沖行程最大為40mm。緩沖油缸的阻尼力在第一段行程0-24范圍時，調(diào)節(jié)單向節(jié)流閥4,阻尼力約為1500-2000N;在第二段行程24-40mm范圍時，調(diào)節(jié)阻尼螺釘，阻尼力約為700-1000N27。6 結(jié)論結(jié)論1、機械手為通用機械手，它的適用面廣。選用圓柱座標和四自由度。機械手的各執(zhí)行機構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部。手部可更換，既可以用夾持式手指來抓取棒料工件，又可以用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。2、該機械手可以選擇配置普通的夾持手指，以抓取一般工件;也可更換噴射式氣流負壓吸盤，以吸附玻璃、墻地磚等板料及光盤、磁盤等薄型不透氣工件，使機械手的用途更多，使用范圍更廣。另外，該機械手既可以用于搬運小型零件，也可供教學、實驗使用。3、腕部采用回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動，手臂采用雙作用式汽缸，可以實現(xiàn)伸縮、升降、回轉(zhuǎn)運動。手臂可以實現(xiàn)直線運動:伸縮、升降、橫移運動；回轉(zhuǎn)運動:水平回轉(zhuǎn)、左右擺動運動；直線運動與回轉(zhuǎn)運動的組合(即螺旋運動)；兩直線運動的組合(即平面運動)；兩回轉(zhuǎn)運動的組合(即空間曲面運動)。4、各汽缸運動都采用液壓緩沖器，通過定位塊，定位拉桿，實現(xiàn)緩沖與定位。液壓緩沖器定位準確，精度高。參考文獻參考文獻1徐元昌.工業(yè)機器人.北京:中國輕工業(yè)出版社，19962張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學出版社，19883蔡自興.機器人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略.機器人技術(shù)，2001,44周洪.氣動技術(shù)的新發(fā)展.液壓氣動與密封，1999,55金茂青，曲忠萍，張桂華.國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析.機器人技術(shù)與應用2001,26王雄耀.近代氣動機器人(氣動機械手)的發(fā)展及應用.液壓氣動與密，1999，57周伯英.工業(yè)機器人設計.北京:機械工業(yè)出版社，19958龍立新.工業(yè)機械手的設計分析.焊工之友，1999,39王承義.機械手及其應用.北京:機械工業(yè)出版社，1981l0工業(yè)機械手設計基礎.天津大學工業(yè)機械手設計基礎編寫組編.天津:天津科學技術(shù)出版社，19791l李哲.沖壓床自動上、下料機械手的研制，研究與設計，2001,512趙麗萍.氣動機械手應用事例分析.上海輕工業(yè)高等專科學校學報，1993,113嚴學高，孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社，199214張新華.沖床自動送料機的原理及設計.鍛壓技術(shù)，1993,515機械設計師手冊.北京:機械工業(yè)出版社，198617黃錫愷，鄭文偉.機械原理.北京:人民教育出版社，198118成大先.機械設計圖冊.北京:化學工業(yè)出版社，198519王宣銀.氣動機械臂的控制原理及其實現(xiàn).機械工程師，2001,220錢東海，馬毅瀟，趙錫芳.雙臂機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究.機器人，1999,2121瞻啟賢.自動機械設計.北京:輕工業(yè)出版社，198722徐湘.機械設計手冊.北京:化工業(yè)出版社，199123關(guān)多友.關(guān)節(jié)式機械手位置的計算式和程序.山東建材學院學報，1998,1224華大年等.機構(gòu)分析與設計.北京:紡織工業(yè)出版社，198525尹自榮.數(shù)控上下料機械手的研究及應用.鍛壓機械，1994,626(舊)高井宏幸等.工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)與應用.北京:機械工業(yè)出版社，197727 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