氣動通用上下料機械手設計[四自由度]
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第 1 頁 共 36 頁目錄目錄1 緒論.11.1 機械手概述.11.2 機械手的組成和分類.21.2.1 機械手的組成.21.2.2 機械手的分類.41.3 國內外發(fā)展狀況.61.4 課題的提出及主要任務.81.4.1 課題的提出.81.4.2 課題的主要任務.92 機械手的設計方案.102.1 機械手的座標型式與自由度.102.2 機械手的手部結構方案設計.102.3 機械手的手腕結構方案設計.102.4 機械手的手臂結構方案設計.102.5 機械手的驅動方案設計.112.6 機械手的控制方案設計.112.7 機械手的主要參數(shù).112.8 機械手的技術參數(shù)列表.113 手部結構設計.143.1 夾持式手部結構.143.1.1 手指的形狀和分類.143.1.2 設計時考慮的幾個問題.143.1.3 手部夾緊氣缸的設計.153.2 氣流負壓式吸盤.184 手腕結構設計.214.1 手腕的自由度.214.2 手腕的驅動力矩的計算.21第 2 頁 共 36 頁4.2.1 手腕轉動時所需的驅動力矩.215 手臂結構設計.255.1 手臂伸縮與手腕回轉部分.255.1.1 結構設計.255.1.2 導向裝置.265.1.3 手臂伸縮驅動力的計.265.2 手臂升降和回轉部分.275.2.1 結構設計.275.3 手臂伸縮氣缸的設計.285.4 手臂伸縮、升降用液壓緩沖器.315.5 手臂回轉用液壓緩沖器.326 結論.33參考文獻.34致謝.36
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四自由度
氣動
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機械手
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