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1、SCARA機(jī)器人裝配及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要Scara機(jī)器人是一種由三個(gè)自由度組成的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，它的主要作用是可以完 成精密儀器和物體的搬運(yùn)和移動(dòng)。由于體積小，傳動(dòng)原理簡(jiǎn)單，被廣泛運(yùn)用于電子電氣業(yè), 家用電器業(yè)，精密機(jī)械業(yè)等領(lǐng)域。整個(gè)系統(tǒng)由機(jī)器手，機(jī)器臂，關(guān)節(jié)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 等組成。通過各自由度步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，完成機(jī)器手，機(jī)器臂的位置變化。具體設(shè)計(jì)內(nèi)容 為：同步齒形帶傳動(dòng)設(shè)計(jì)，絲杠螺母設(shè)計(jì)，各輸出軸和殼體的設(shè)計(jì),步進(jìn)電機(jī)的選擇等。 在校核滿足其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的基礎(chǔ)上，我們對(duì)scara機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。本論文著重研究scara機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在論文開始首先介紹了機(jī)器 人的發(fā)展及其

2、分類情況。在論文第二，三章具體敘述了 scara機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué) 分析的詳細(xì)過程。在論文末尾還對(duì)scara機(jī)器人進(jìn)一步改進(jìn)措施和應(yīng)用展望進(jìn)行了闡述。關(guān)鍵詞：scara機(jī)器人，步進(jìn)電機(jī)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)器臂Structure Design of SCARA Assembly Manipulator AbstractA SCARA robot is a robot of plane and joint composed of three degrees of freedom. Its mostly function is used to complete transition and moti

3、on of exact apparatuses and objects. Because of its small volume and simple drive principle, it is widely used in the field of electronic and electric industry, home-used electric-ware industry and exact mechanism. The whole system is composed of manipulator hand, manipulator arm, joints and stepper

4、 motor driving system. By stepper motor s driving of each degree of freedom, it completes location change of manipulator hand and manipulator arm. The idiographic designing content is designing of in-phase tooth-shape strap, designing of silk-bar nut, designing of shell and axis and the choice of st

5、epper motors. On the base of checking its structure intensity, while it satisfied, we optimize designing of the structure of SCARA robots.This paper put its emphases on research of its structure designing and kinematics analysis. At the beginning of this paper, it introduces the development and sort

6、 of robots. In the second and third chapter, it introduces detailed detail among the processing of the structure designing of a SCARA robot and its kinematics analysis. At the last, this paper gives some measures about improving of SCARA robots, and gives a expectation about its future.Key Words： SC

7、ARA robots, stepper motor, structure design, manipulator arm摘要 iAbstract ii第一章緒論 11.1 機(jī)器人的特點(diǎn) 11.2 機(jī)器人的構(gòu)成及分類11.2.1機(jī)器人的構(gòu)成 11.2.2機(jī)器人的分類3 1.3機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 4 1. 3. 1機(jī)器人的應(yīng)用 41.4 SCARA機(jī)器人的研究意義 6 1. 4. 1 SCARA機(jī)器人的研究意義 6 1.4.2 SCARA機(jī)器人的特點(diǎn) 7 1.5本文的研究?jī)?nèi)容8第二章SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)9 2. 1 SCARA機(jī)器人傳動(dòng)方案的比較及確定9 2.2各自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 11 2

8、.2.1第一自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 12 2. 2.2第二自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇：12 2. 2. 3第三自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇132.3同步齒形帶傳動(dòng)設(shè)計(jì) 14 2.4絲杠螺母設(shè)計(jì)182. 4.1絲杠耐磨性計(jì)算 18 2.4.2絲杠穩(wěn)定性計(jì)算19 2. 4. 3絲杠剛度計(jì)算 192.4.4絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計(jì)算 20 2. 4. 5螺紋副自鎖條件校核 21 2.5 各輸出軸的設(shè)計(jì) 21 2. 5. 1機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì) 21 2. 5. 2大臂輸出軸設(shè)計(jì) 22 2. 5.3帶輪軸設(shè)計(jì)： 22 2. 5. 4升降軸設(shè)計(jì) 22 2. 6殼體設(shè)計(jì) 23第三章 SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析25 3. 1引言

9、253. 2 SCARA機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析253. 2. 1 SCARA機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的建立25 3. 2. 2 SCARA機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題27 3.3 SCARA機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析29 3.4本章小結(jié) 31第四章總結(jié)與展望32參考文獻(xiàn) 33致 謝 34第一章緒論1.1機(jī)器人的特點(diǎn)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè)：1 .可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需 要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用, 是柔性制造系統(tǒng)（FMS）中的一個(gè)重要組成部分.2 .擬人化。機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪

10、等 部分，在控制上有電腦。此外，智能化機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如 皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等.傳 感器提高了機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。3 .通用性。除了專門設(shè)計(jì)的專用機(jī)器人外，一般機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有 較好的通用性。比如，更換機(jī)器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè) 任務(wù)。4.機(jī)電一體化。機(jī)器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，但是歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電 子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其它技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也 可以從一個(gè)方面驗(yàn)證一個(gè)國家科學(xué)技術(shù)和

11、工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平.4 .2機(jī)器人的構(gòu)成及分類1.2.1機(jī)器人的構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)單元、控制裝置和為使機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)而要求 的外部設(shè)備組成。1.操作機(jī)(乂稱執(zhí)行系統(tǒng))操作機(jī)是機(jī)器人完成作業(yè)的實(shí)體，它具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，是可在空間抓放 物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置。通常由下列部分構(gòu)成o(1)末端執(zhí)行器乂稱手部，是操作機(jī)直接執(zhí)行工作的裝置，并可設(shè)置夾持器、工具、 傳感器等，是工業(yè)機(jī)器人直接與工業(yè)對(duì)象接觸以完成作業(yè)的機(jī)構(gòu)。(2)手腕是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方 位和擴(kuò)大手臂的動(dòng)作范圍，一般具有2-3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)

12、。有些專 用機(jī)器人可以沒有手腕而直接將末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。(3)手臂它由操作機(jī)的動(dòng)力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，是用于支承和調(diào)整手腕和末端執(zhí) 行器位置的部件。手臂有時(shí)不止一條，而且每條手臂，也不一定只有一節(jié)(如關(guān)節(jié)型就可 能有多節(jié))，所以，它有時(shí)還應(yīng)包括肘和肩的關(guān)節(jié)，即手臂和手臂間(靠近末端執(zhí)行器的一 節(jié)通常叫小臂，靠近機(jī)座的，通常叫大臂)，手臂與機(jī)座間用關(guān)節(jié)連接，因而擴(kuò)大了末 端執(zhí)行器姿態(tài)的變化范圍和運(yùn)動(dòng)范圍。(4)機(jī)座有時(shí)稱為立柱，是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中相對(duì)固定并承受響應(yīng)力的基礎(chǔ)部件?？?分固定式和移動(dòng)式兩類，移動(dòng)式機(jī)座下部安裝了移動(dòng)機(jī)構(gòu)，它可以擴(kuò)大機(jī)器人的活動(dòng)范圍。 2.驅(qū)動(dòng)單元它是由驅(qū)動(dòng)

13、器、減速器、檢測(cè)元件等組成的組件，是用來為操作機(jī)各部件提供動(dòng)力 和運(yùn)動(dòng)的裝置。驅(qū)動(dòng)器是將電能或流體能等轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的動(dòng)力裝置，通常是電動(dòng)機(jī)、 液壓或氣動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)形式不同，傳動(dòng)裝置也有所不同。3 .控制裝置它是由人對(duì)機(jī)器人的啟動(dòng)、停機(jī)及示教進(jìn)行操作的一種裝置，它指揮機(jī)器人按規(guī)定 的要求動(dòng)作?？刂蒲b置包括檢測(cè)（如傳感器）和控制（如計(jì)算機(jī)）兩部分，可用來控制驅(qū)動(dòng) 單元，檢測(cè)其運(yùn)動(dòng)參數(shù)是否符合規(guī)定要求，并進(jìn)行反饋控制。這就是閉環(huán)控制。如果沒有 反饋控制，就是較簡(jiǎn)單的開環(huán)控制。4 .人工智能系統(tǒng)對(duì)于智能機(jī)器人，還應(yīng)有人工智能系統(tǒng)。它主要由兩部分組成，一部分為感覺系統(tǒng) （硬件），主要靠各類傳感器來實(shí)現(xiàn)其

14、感覺功能。另一部分為決策一規(guī)劃智能系統(tǒng)（軟件）, 它包括邏輯判斷、模式識(shí)別、大容量數(shù)據(jù)庫和規(guī)劃操作程序等功能。1.2.2機(jī)器人的分 類目前世界各國對(duì)處于發(fā)展階段的機(jī)器人還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，大致有以下幾種分類 方法。1.按使用范圍分類（1）固定程序的專用機(jī)器人（機(jī)械手）通常根據(jù)主機(jī)的特定要求設(shè)計(jì)成固定程序（或 簡(jiǎn)單的可變程序）。這種機(jī)器人（機(jī)械手）多為氣動(dòng)或液動(dòng)，用行程開關(guān)、機(jī)械擋塊來控制 其工作位置。工作對(duì)象單一，動(dòng)作較少，結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉。（2）可編程序的通用機(jī)器人工作程序可變，以適應(yīng)不同的工作對(duì)象，通用性強(qiáng)，適合 于以多品種、中小批量生產(chǎn)為特點(diǎn)的柔性制造系統(tǒng)中。5 .按使用行業(yè)、

15、部門和用途分類（1）工業(yè)機(jī)器人它們乂可按作業(yè)類別分為鍛壓、焊接、表面噴涂、裝卸、裝配、 檢測(cè)等機(jī)（2）采掘機(jī)器人如海洋探礦機(jī)器人等。（3）軍事用途機(jī)器人（4）服務(wù)機(jī)器人如醫(yī)療機(jī)器人，家用機(jī)器人，教學(xué)機(jī)器人等。3.按機(jī)械結(jié)構(gòu)、坐標(biāo) 系特點(diǎn)分類按機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)可分為直角坐標(biāo)型;圓柱坐標(biāo)型;球坐標(biāo)型；多關(guān)節(jié)型。4.按機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)控制方式分類（1）點(diǎn)位控制（PTP）機(jī)器人就是由點(diǎn)到點(diǎn)的控制方式，這種控制方式只能在目標(biāo)點(diǎn)處 準(zhǔn)確控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，完成預(yù)定的操作要求。目前應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人 中，很多是屬于點(diǎn)位控制方式的，如上下料搬運(yùn)機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人等。（2）連續(xù)軌跡 控制（CP）機(jī)器人

16、機(jī)器人的各關(guān)節(jié)同時(shí)作受控運(yùn)動(dòng)，準(zhǔn)確控制機(jī)器人末端執(zhí)行器按預(yù)定的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，并能控制末端執(zhí)行器沿曲線軌跡上各點(diǎn)的姿態(tài)?；『?、噴漆和檢測(cè)機(jī)器 人等均屬連續(xù)軌跡控制方式。5.按驅(qū)動(dòng)方式分類按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓驅(qū)動(dòng)式、氣動(dòng)式、電力驅(qū)動(dòng)式(這是目前用得最多的一類)6. 根據(jù)機(jī)器人的功能水平和技術(shù)的先進(jìn)程度按“代”分類(1)第一代機(jī)器人其特點(diǎn)是采用開關(guān)量控制，示教再現(xiàn)控制或數(shù)字控制，其作業(yè)路 徑和運(yùn)動(dòng)參數(shù)需通過示教或編程給定。60年代以來，工業(yè)中實(shí)際應(yīng)用的絕大多數(shù)工業(yè)機(jī)器 人都屬于第一代機(jī)器人，它包括可編程序(用于上下料)的工業(yè)機(jī)器人具有記憶裝置的示 教再現(xiàn)型機(jī)器人，數(shù)控型搬運(yùn)機(jī)器人等。(2)第二代機(jī)

17、器人是70年BANNED始出現(xiàn)的，其技術(shù)特點(diǎn)是采用計(jì)算機(jī)直接控制， 是通過具有視覺、觸覺的攝像機(jī)和傳感器，能“感覺”外界信息并通過計(jì)算機(jī)進(jìn)行計(jì)算和 分析自動(dòng)地控制操作機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和操作，因此，其控制方式較第一代機(jī)器人要復(fù)雜得多， 目前這類機(jī)器人已開始在工業(yè)生產(chǎn)、排險(xiǎn)救災(zāi)等場(chǎng)合應(yīng)用，并將進(jìn)入普及階段。(3)第三代機(jī)器人即智能機(jī)器人。這是國內(nèi)外正在積極研究，開發(fā)的高級(jí)機(jī)器人，其 主要特點(diǎn)是具有人工智能。包括：模式識(shí)別能力、規(guī)劃決策能力、知識(shí)庫、專家系統(tǒng)、人 機(jī)交互能力等。這一類機(jī)器人目前正在研究開發(fā)之中。1.3機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展1.3.1機(jī)器人的應(yīng)用在發(fā)達(dá)國家，機(jī)器人已廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、國防、科技、

18、生活等各個(gè)領(lǐng)域。產(chǎn)業(yè)部門 應(yīng)用最多的當(dāng)推汽車工業(yè)和電子工業(yè)，在金屬加工、塑料成型、機(jī)械制造等行業(yè)也有普遍應(yīng) 用，并逐漸向纖維加。食品工業(yè)、家用產(chǎn)品制造等行業(yè)發(fā)展。焊接作業(yè)包括點(diǎn)焊和弧焊, 是機(jī)器人用得最多的作業(yè)之一。傳統(tǒng)的點(diǎn)焊機(jī)雖然可以減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度，焊接質(zhì)量也較 好，但它適宜少品種大批量的生產(chǎn)環(huán)境，其夾具和焊槍位置不能隨零件的改變而變化，而 點(diǎn)焊機(jī)器人可通過重新編程來調(diào)整空間點(diǎn)位，滿足不同零件的需要，故特別適宜于小批量 多品種的生產(chǎn)環(huán)境?；『缸鳂I(yè)由于其焊多為空間復(fù)雜曲線，故多由人工完成，連續(xù)軌跡 控制的機(jī)器人可以勝任此任務(wù)，故廣泛用于各種復(fù)雜結(jié)構(gòu)和容器的焊接。Unimate, Motoma

19、n, ASEA等都是典型的焊接機(jī)器人。噴漆作業(yè)由于環(huán)境惡劣，國外大量使用了機(jī)器人，挪威生產(chǎn)的Trallfa機(jī)器人是目前 世界上用得最多的噴漆機(jī)器人，該機(jī)器人為關(guān)節(jié)式，6自由度，電液或全電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)， 采用示教再現(xiàn)方式，既可實(shí)行點(diǎn)位控制，也可實(shí)行連續(xù)軌跡控制。搬運(yùn)物料的作業(yè)包括為機(jī)床上下料，為自動(dòng)生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)工件，搬運(yùn)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床 一起組成柔性加工系統(tǒng)，一條柔性生產(chǎn)線可配置幾臺(tái)至十幾臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人，典型的搬運(yùn)機(jī) 器人是T3和Funac機(jī)器人。機(jī)器人用于裝配作業(yè)是隨著視覺系統(tǒng)的發(fā)展而發(fā)展起來的，電子工業(yè)用得最多，主要 用在電路板的裝配上，還有電動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)部件、閥門等產(chǎn)品的裝配。PUMA機(jī)器人是一

20、種 典型的裝配機(jī)器人，有6個(gè)自由度，關(guān)節(jié)式，直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，微機(jī)控制點(diǎn)位或連續(xù)軌 跡，用VAL語言示教編程，其手腕機(jī)構(gòu)具有順應(yīng)性，可克服裝配中的誤差。國外的航空 航天工業(yè)中應(yīng)用機(jī)器人也十分廣泛，如鉀接裝配作業(yè)就大量使用了機(jī)器人，此外如電氣插 頭的裝配，發(fā)動(dòng)機(jī)風(fēng)扇外殼和高壓渦輪的焊接，飛機(jī)座艙蓋和風(fēng)擋鉆孔作業(yè)，飛機(jī)機(jī)身和 垂直尾翼鉆孔，都采用了機(jī)器人。某些飛機(jī)機(jī)身、機(jī)艙的噴漆作業(yè)，發(fā)動(dòng)機(jī)零部件等離子 噴涂也采用了機(jī)器人。在空間開發(fā)中，航天飛機(jī)上收放衛(wèi)星的機(jī)器人是加拿大Spar公司 生產(chǎn)的，美國NASA實(shí)施的火星測(cè)計(jì)劃，發(fā)射了兩個(gè)火星探測(cè)器海盜I和海盜H,它們也 是一種機(jī)器人，在火星上采集樣品，

21、作各種實(shí)驗(yàn)，并能將實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)回地球。在海洋開發(fā)方面，美國曾用Curv號(hào)有纜水下機(jī)器人成功地從西班牙附近900米深的 海底打撈一顆因B-52轟炸機(jī)失事掉入水中的氫彈。挪威卑爾根公司生產(chǎn)的一種水下機(jī)器人，可在水下600米處作業(yè)，裝有電視攝像機(jī)， 可收集海底標(biāo)本，切割石油管道和纜索等。在放射性環(huán)境中，如在核電站里，機(jī)器人可用來檢查、修復(fù)管道、閥門等，如日本東 芝公司研制的一種蛇形機(jī)器人，具有八個(gè)關(guān)節(jié)，可以在狹小的空間里操作，臂長(zhǎng)達(dá)2. 25 米，臂頂端裝有電視攝像機(jī)。在軍事方面，機(jī)器人已用于偵察、布雷、排除爆炸物、裝填彈藥等。在建筑中，己 有一種爬壁機(jī)器人可用來修理墻面，擦洗窗戶。此外還有摘果實(shí)、擠

22、牛奶、剪羊毛、清理 垃圾、監(jiān)護(hù)病人的機(jī)器人等?？傊?，機(jī)器人的應(yīng)用面相當(dāng)廣泛，機(jī)器人的工作特點(diǎn)是在計(jì)算機(jī)控制下離開人的干預(yù) 進(jìn)行各項(xiàng)工作。用機(jī)器人代替人，可以使人擺脫高溫、有毒、粉塵、振動(dòng)、放射性、強(qiáng)噪 音等惡劣環(huán)境，而去從事機(jī)器人的監(jiān)控、維護(hù)等工作，使工作性質(zhì)發(fā)生了變化，減輕了勞 動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)也改善了就業(yè)結(jié)構(gòu)。機(jī)器人工作抗干擾能力強(qiáng)，一心一意按所編程序工作， 動(dòng)作精度、重復(fù)精度高，因此能保證和提高產(chǎn)品質(zhì)量。解決多品種小批量生產(chǎn)的自動(dòng)化問 題二隨著人民生活水平的提高，人們要求提供更豐富更多樣的產(chǎn)品。因此，用傳統(tǒng)的生產(chǎn) 方式難以滿足人們的需求，當(dāng)前柔性制造系統(tǒng)的飛速發(fā)展正是適應(yīng)了這種發(fā)展趨勢(shì)，而機(jī) 器人是柔性系統(tǒng)中不可缺少的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的關(guān)鍵設(shè)各。與人相比，機(jī)器人有一個(gè)最大 的特點(diǎn):不知疲倦、不需要休息，在合宜的條件下，可以連續(xù)工作，因此可以大大地提高 勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)器人對(duì)于改善勞動(dòng)條件、減少安全事故，減少人受危險(xiǎn)環(huán)境的傷害等方 面都有顯著的效果。感謝您的閱讀，祝您生活愉快。