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1、（-）.1（二）1（三）.1（四）2（五）2機械手分類多關節(jié)機械手的優(yōu)勢.機械手發(fā)展大事記機械工業(yè)自動化控制研究開發(fā)畢業(yè)論文目錄錯誤！未定義書簽。機械手發(fā)展經歷及主要構成,發(fā)展歷史.構成部分二、西門子公司及S7-200主要參數功能介紹2（-）適用范圍2（2） 模擬電位器3（3） 脈沖輸出3（）3（五）各型號的優(yōu)點3三、機械手設計要求及功能4（一）控制要求41（二）機械手運行方式41 .調整工作方式42 .連續(xù)工作方式43 .單周工作方式44 .步進工作方式5（3） 程序設計要點5（4） 程序結構框圖5四、基于S7-200的機械手PLC控制程序6五、分析該設計優(yōu)缺點6致謝7參考資料811鄭州經貿

2、職業(yè)學院機電系畢業(yè)論文機械手控制一、機械手發(fā)展經歷及主要構成機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人。（一）發(fā)展歷史機械手首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人?，F有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手鐘接機器人。作為機器人產品最早的實用機型（示教再現）是1962年美國AM

3、F公司推出的“VERSTRAN和UNIMATION公司推出的“UNIMATE。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。（二）構成部分機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的

4、自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2s3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。（三）機械手分類機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。（四）多關節(jié)機械手的優(yōu)勢多關節(jié)機械手的優(yōu)點是：

5、動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作隨著生產的需要，對多關節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關節(jié)數量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據不同的場合有所變化，多關節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關節(jié)機械手所不能比擬的。（五）機械手發(fā)展大事記1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。（電磁鐵工件抓放機構）1962年，美國聯合控制公司試制成一臺數控示教再現型機械手。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機

6、械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于毫米。聯邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手，采用關節(jié)式結構和程序控制。二、西門子公司及S7-200主要參數功能介紹西門子股份公司（SIEMENSAGFWB:SIE,NYSE:SI）是世界最大的機電類公司之一，1847年由維爾納馮西門子建立。如今，它的國際總部位于德國慕尼黑。西門子股份公司是在法蘭克福證券交易所和紐約證券交易所上市的公司。2005年，西門子全集團在190個國家和地區(qū)雇用員工460,800人,全球收入為754.45億歐元（2004年為702.37億歐元），稅后利潤較2004年的36.6億歐元降至24.2億歐元。西門子是

7、一家大型國際公司，其業(yè)務遍及全球190多個國家，在全世界擁有大約600家工廠、研發(fā)中心和銷售辦事處。公司的業(yè)務主要集中于6大領域：信息和通訊、自動化和控制、電力、交通、醫(yī)療系統(tǒng)和照明。西門子的全球業(yè)務運營分別由13個業(yè)務集團負責，其中包括西門子財務服務有限公司和西門子房地資產管理集團。此外，西門子還擁有兩家合資企業(yè)一一博士一西門子家用電器集團和富士通計算機（控股）公司。S7-200是一種小型的可編程控制器，適用于各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。S7-200系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網絡皆能實現復雜控制功能。因此S7-200系列具有極高的性能/價格比。（一）適用

8、范圍S7-200系列在集散自動化系統(tǒng)中充分發(fā)揮其強大功能。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復雜的自動化控制。應用領域極為廣泛，覆蓋所有與自動檢測，自動化控制有關的工業(yè)及民用領域，包括各種機床、機械、電力設施、民用設施、環(huán)境保護設備等等。如：沖壓機床，磨床，印刷機械，橡膠化工機械，中央空調，電梯控制，運動系統(tǒng)。S7-200系列PLC可提供4個不同的基本型號的8種CPU供您使用。（二）模擬電位器CPU221/2221個CPU224/224XP/2262個（三）脈沖輸出2路高頻率脈沖輸出（最大20KHZ）,用于控制步進電機或伺服電機實現定位任務。（四）電池模塊用于長時間數據后備。用戶數據（如

9、標志位狀態(tài)，數據塊，定時器，計數器）可通過內部的超級電容存貯大約5天。選用電池模塊能延長存貯時間到200天（10年壽命）。電池模塊插在存儲器模塊的卡槽中。（五）各型號的優(yōu)點CPU221本機集成6輸入/4輸出共10個數字量I/O點。無I/O擴展能力。6K字節(jié)程序和數據存儲空間。4個獨立的30kHz高速計數器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。非常適合于小點數控制的微型控制器。CPU222本機集成8輸入/6輸出共14個數字量I/O點。可連接2個擴展模塊。6K字節(jié)程序和數據存儲空間。4個獨立的30kHz高速計數器，2路

10、獨立的20kHz高速脈沖輸出。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。非常適合于小點數控制的微型控制器。CPU224本機集成14輸入/10輸出共24個數字量I/O點。可連接7個擴展模塊，最大擴展至168路數字量I/O點或35路模擬量I/O點。13K字節(jié)程序和數據存儲空間。6個獨立的30kHz高速計數器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強控制能力的控制器。CPU224XP本機集成24輸入/16輸出共40個數字量I/

11、O點?？蛇B接7個擴展模塊，最大擴展至248路數字量I/O點或35路模擬量I/O點。13K字節(jié)程序和數據存儲空間。6個獨立的30kHz高速計數器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。2個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點，更強的模塊擴展能力，更快的運行速度和功能更強的內部集成特殊功能?？赏耆m應于一些復雜的中小型控制系統(tǒng)。三、機械手設計要求及功能r11？Hl3m*0000fr*碎止oiSsSRfS1eh*5總添勺.弓7s4Llm4)機械手模擬控制窗口如圖所示。

12、圖中機械手可抓緊、放送工件，可上下、左右移動，模擬界面的右側為按控制要求設計的操作臺。（一）控制要求機械手設有調整、連續(xù)、單周及步進四種工作方式，工作時要首先選擇工作方式，然后操作對應按鈕。（二）機械手運行方式1 .調整工作方式可按相應按鈕實現左移、右移、上移、下移、加緊、放松各個動作的單獨調整。2 .連續(xù)工作方式按下起動按鈕，機械手按下降一加緊-上升一右移一下降一放松-上升一左移的順序周而復始的連續(xù)工作；按下停止按鈕，機械手將自動結束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。3 .單周工作方式按下起動按鈕后，機械手按下降一加緊一上升一右移一下降一放松一上升一左移的順序自動工作

13、一個周期停止。若要再工作一個周期，可再次按下起動按鈕。按下停止按鈕，機械手將自動結束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車4 .步進工作方式每按一次起動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。（三）程序設計要點由機械手的工作過程可知，這是一個典型的順序控制系統(tǒng)。為此，可從機械手的連續(xù)工作方式入手編寫程序。首先應繪出連續(xù)工作時的功能表圖，然后直接列寫邏輯表達式，用觸點線圈指令編程，也可使用置位復位指令或順序控制繼電器指令來完成。為了將每一步的工作狀態(tài)顯示出來，動畫模擬軟件使用了內部存儲器位M5KM52、M53、M54、M55、M56、M57、M40、M4

14、1來分別表示的運行狀態(tài)。編程過程中，需要注意特別處理的問題是、和、步的動作問題，雖然、步都是下降操作，但卻具有不同的意義，步下降是空鉤下降，而步下降則是夾著工件下降。、步的上升操作也是這樣。單周期操作的程序實現可在連續(xù)工作程序的基礎上通過經驗修改實現。其要點是是設法阻止機械手在一個周期工作結束后自動進入下一周期，一般在下降的啟動回路想辦法。單步操作的實現與單周期工作的實現是相似的。即設法在每一步工作結束后，不是直接啟動下一步的工作，而是等待啟動按鈕的命令后再工作。（四）程序結構框圖9步邏輯條件2-I|JMP)一單步工作方式2LBL調整邏輯條件3|CJMP)調整工作方式3LBL圖341四、基于S

15、7-200的機械手PLC控制程序五、分析該設計優(yōu)缺點該設計方式初步滿足了設計要求，實驗證明能夠按照設定的工作方式穩(wěn)定運行。以上是在同一個順序控制程序中完成的連續(xù)工作、單周期工作和單步工作的程序編制思路，實際上也可以采用分段跳轉的辦法來完成這三種操作。這種方法編制的程序結構清晰，但程序數量長于前一種方法。致謝歲月如梭，如歌。轉眼間，三年的大學求學生活即將結束，站在畢業(yè)的門檻上，回首往昔，奮斗和辛勞成為絲絲的記憶，甜美與歡笑也都塵埃落定。鄭州經貿職業(yè)學院以其優(yōu)良的學習風氣、嚴謹的科研氛圍教我求學，以其博大包容的情懷胸襟、浪漫充實的校園生活育我成人。值此畢業(yè)論文完成之際，我謹向所有關心、愛護、幫助我

16、的人們表示最誠摯的感謝與最美好的祝愿。本論文是在講師XX老師的悉心指導之下完成的。三年來，老師淵博的專業(yè)知識，嚴謹的治學態(tài)度，精益求精的工作作風，誨人不倦的高尚師德，樸實無華、平易近人的人格魅力對我影響深遠。老師不僅授我以文，而且教我做人，雖歷時三載，卻賦予我終生受益無窮之道。本論文從選題到完成，幾易其稿，每一步都是在XX老師的指導下完成的，傾注了老師大量的心血，在此我向我的老師XX表示深切的謝意與祝福！本論文的完成也離不開其他各位老師、同學和朋友的關心與幫助。在此也要感謝XX等各位老師在論文開題、初稿、預答辯期間所提出的寶貴意見，感謝機電工程系為本論文提供的數據和建議，還要感謝同門的師兄師妹們，在論文創(chuàng)作過程中給我以許多鼓勵和幫助。回想整個論文的寫作過程，雖有不易，卻讓我除卻浮躁，經歷了思考和啟示，也更加深切地體會了堅持的精髓和意義，因此倍感珍惜。最后，再次感謝所有關心和支持我的同學們和老師們！參考資料1林偉典型機電一體化系統(tǒng)及應用M高等教育出版社2陳遠玲、黎亞元、富國強機床電氣自動控制川重慶大學出版社3王承義機械手及其應用M機械工業(yè)出版社4王建明自動線與工業(yè)機械手技術M天津大學出版社5楊后川、高建設西門子S7-200PLC應用100例M電子工業(yè)出版社6肖峰、賀哲榮PLC編程100例JM中國電力出版社