《六自由度平臺(tái)說(shuō)明書(shū)》由會(huì)員分享,可在線(xiàn)閱讀,更多相關(guān)《六自由度平臺(tái)說(shuō)明書(shū)(2頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、說(shuō)明書(shū)技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種總線(xiàn)型并聯(lián)六自由度平臺(tái),利用總線(xiàn)型控制方式控制伺服 電機(jī),經(jīng)過(guò)虎克鉸、伺服電動(dòng)缸的傳動(dòng)使上平臺(tái)可以模擬各種空間動(dòng)作。背景技術(shù)傳統(tǒng)的伺服電機(jī)控制技術(shù)是通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出脈沖信號(hào)和方向信號(hào),驅(qū) 動(dòng)伺服電機(jī)做不同動(dòng)作。每一個(gè)伺服電機(jī)都需要一組對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)和方向信 號(hào)控制,六自由度平臺(tái)有六個(gè)伺服電機(jī)就需要六組信號(hào)。用CAN總線(xiàn)控制伺服電機(jī),只需要一臺(tái)計(jì)算機(jī)通過(guò) CAN總線(xiàn)通信適配卡向總線(xiàn)發(fā)送控制信息,伺服 驅(qū)動(dòng)器選擇需要的信息接收來(lái)控制伺服電機(jī),不再需要運(yùn)動(dòng)控制卡,節(jié)省了硬 件和接線(xiàn),實(shí)現(xiàn)了傳輸信號(hào)的數(shù)字化。一條 CAN總線(xiàn)最多可以有128個(gè)節(jié)點(diǎn), 一個(gè)六自由度平臺(tái)有六個(gè)
2、伺服電機(jī)即六個(gè)節(jié)點(diǎn),所以一條總線(xiàn)可以控制最多20個(gè)六自由度平臺(tái)。并且總線(xiàn)抗干擾能力強(qiáng),可以適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六個(gè)伺服電機(jī)、六個(gè)伺服電動(dòng)缸,上、下各六個(gè)虎 克鉸和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六個(gè)伺服電動(dòng)缸的伸 縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(a,B,Y, X, Y, Z)的運(yùn)動(dòng),從而 可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)涉及到機(jī)械、伺服電動(dòng)缸、 伺服電機(jī)、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器,空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理等 一系列高科技領(lǐng)域,因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。主 要包括平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明解決
3、的技術(shù)問(wèn)題是由總線(xiàn)型方式控制伺服電機(jī)使平臺(tái)可以模擬各種 空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài),并且達(dá)到精確控制和信息的反饋。本發(fā)明為解決其技術(shù)問(wèn)題采用的方案是:平臺(tái)包括三部分,分別是控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)??刂颇K包括一臺(tái)計(jì)算機(jī)、一個(gè)CAN總線(xiàn)通信適配卡和一條CAN總線(xiàn);伺服系統(tǒng)包括六個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器和六個(gè)伺服電機(jī);運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 包括十二個(gè)虎克鉸、六個(gè)伺服電動(dòng)缸和上、下平臺(tái)。所述上位機(jī)與總線(xiàn)通信適 配卡連接,CAN總線(xiàn)通信適配卡與CAN總線(xiàn)連接,CAN總線(xiàn)與六臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器連 接,六臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器分別與六臺(tái)伺服電機(jī)連接,伺服電機(jī)與伺服電動(dòng)缸連接, 伺服電動(dòng)缸與虎克鉸連接,六個(gè)虎克鉸和上平臺(tái)連接,下平臺(tái)與六個(gè)虎克鉸連說(shuō)明書(shū)接
4、,六個(gè)虎克鉸分別與六臺(tái)伺服電機(jī)連接。本方案的有益效果:通過(guò) CAN總線(xiàn)控制伺服電機(jī)可以精確控制多個(gè)伺服電 機(jī)并且反饋伺服電機(jī)信息,通信控制只需要一條總線(xiàn),傳輸信號(hào)數(shù)字化;需要 增加伺服電機(jī)數(shù)目時(shí),只需在 CAN總線(xiàn)上增加節(jié)點(diǎn),不需額外增加控制硬件, 節(jié)省安裝與維修費(fèi)用。附圖說(shuō)明附圖1:總線(xiàn)型并聯(lián)六自由度平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖附圖2:運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖 具體實(shí)施方式如附圖1、附圖2所示,平臺(tái)由控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)組成,運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)最多可擴(kuò)展至N=20個(gè)??刂葡到y(tǒng)包括計(jì)算機(jī)(1)、CAN總線(xiàn)通信適配卡(2)CAN總線(xiàn)(3); 一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)有六個(gè)軸支撐,每個(gè)軸包括伺服驅(qū)動(dòng)器(4)、 伺服電機(jī)(7)、虎克鉸
5、(6、9)、伺服電動(dòng)缸(8),還有上平臺(tái)(10)、下平臺(tái)(11)。計(jì)算機(jī)(1)與CAN總線(xiàn)通信適配卡(2)連接。CAN總線(xiàn)通信適配卡(2) 與總線(xiàn)(3)連接。總線(xiàn)(3)與伺服驅(qū)動(dòng)器(4)連接。伺服驅(qū)動(dòng)器(4)與伺 服電機(jī)(7)連接,伺服電機(jī)(7)與伺服電動(dòng)缸(8)連接,伺服電動(dòng)缸(8) 與虎克鉸(9)連接,虎克鉸(9)與上平臺(tái)(10)連接。下平臺(tái)(11)與虎克 鉸(6)連接。下面結(jié)合附圖,簡(jiǎn)述平臺(tái)的工作原理。在計(jì)算機(jī)(1)上編寫(xiě)程序,經(jīng)過(guò)CAN 總線(xiàn)通信適配卡(2)將控制信息發(fā)送到總線(xiàn)(3)上。伺服驅(qū)動(dòng)器(4)從總線(xiàn)(3) 上獲取控制信息,分別控制伺服電機(jī)(7)做動(dòng)作,經(jīng)過(guò)虎克鉸(6、9) 和伺服電動(dòng)缸(8)的傳動(dòng),上平臺(tái)(10)按程序做相應(yīng)的動(dòng)作,同時(shí)伺服驅(qū)動(dòng) 器(4)也分別將伺服電機(jī)(7)的運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送到總線(xiàn)(3) 上,計(jì)算機(jī)(1) 通過(guò)CAN總線(xiàn)通信適配卡(2)從總線(xiàn)(3) 上獲取反饋信息校正動(dòng)作。注意事項(xiàng)1000022010.2