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1、RV 減速器具有齒隙小，扭轉(zhuǎn)剛性大，減速比大，振動小以及在一定條件下 具有自鎖功能的傳動機械， 是最常用的減速機之一而且傳動效率高， 磨耗小， 使 用壽命長。 RV 減速器明顯的優(yōu)點，已廣泛用于機械手和其它機電一體化機械設(shè) 備中。本設(shè)計的底座旋轉(zhuǎn)采用 RV減速器傳動。 一般的RV減速器為二級減速機構(gòu)： 一級減速機構(gòu)為行星齒輪減速機構(gòu)， 通過輸入軸的旋轉(zhuǎn)將動力從輸入齒輪傳遞 到行星齒輪，按齒數(shù)比進行減速，為第一級減速； 二級減速機構(gòu)為擺線級減速機構(gòu)， 由行星輪帶動旋轉(zhuǎn)的偏心軸驅(qū)動兩個擺線盤 進行偏心運動，擺線盤成 180°對稱安裝，使其受力均衡。偏心運動促使擺線盤 與放置在針齒殼上的針齒銷進

2、行嚙合。 偏心軸旋轉(zhuǎn)一周， 擺線盤在相反方向上移 動一個針齒位。 在RV減速器的實際應(yīng)用中，不同的輸入和輸出方式可以得到不同的減速比， 其主要有三種輸入輸出固定方式： 1. 固定：針齒殼 輸入：輸入軸 輸出：輸出盤 減速比： i=1/R ， R 速比值。 2. 固定：輸出盤 輸入：輸入軸 輸出：針齒殼 減速比： i=-1/ （R-1）， R 速比值。 3. 固定：輸入軸 輸入：針齒殼 輸出：輸出盤 減速比： i= （R-1）/R， R 速比值。 其中速比值R可以按以下公式進行計算: Z2 p = 1 + — X Z4 式中： 一一行星輪齒數(shù)； Mi 輸

3、入齒輪齒數(shù)； 弘一一針齒銷數(shù)； R――速比值。 本設(shè)計采用是最為常見的第一種輸入輸出固定方式， 針齒殼通過連接盤固定于機 器人的基座上，底座旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機通過平鍵傳動作為動力來源的輸入端， 而輸出 盤作為整個RV減速器的輸出端，將輸出盤與底座通過螺釘連接固定。 本設(shè)計中速比值R=1O0根據(jù)行星齒輪減速機構(gòu)的工作環(huán)境選擇不同的輸入齒輪 齒數(shù)，閉式齒輪傳動一般轉(zhuǎn)速較高，為了提高傳動的穩(wěn)定性，減小沖擊振動，通 常選擇齒數(shù)多一點的齒輪，輸入齒輪的齒數(shù)可取為 Z仁20~40,而開式（半開式） 齒輪傳動，由于輪齒的磨損失效為主要因素，因此輸入齒輪的齒數(shù)通常選用不多， 一般可以輸入齒輪的齒數(shù)Z1=1

4、7— 20,且為了防止齒輪嚙合時發(fā)生根切， 應(yīng)取Z1 > 17。本設(shè)計中的RV減速器的工作環(huán)境為封閉的減速箱內(nèi)，且齒輪傳動的轉(zhuǎn)速 較高，因此選定輸入齒輪的齒數(shù) Z1為20。 設(shè)計本RV減速器的針齒銷數(shù)Z4=33,計算可得行星輪齒數(shù)Z2=60b 這里我們將底座旋轉(zhuǎn)的運動參數(shù)和力矩參數(shù)，時間參數(shù)等歸納起來： 1. 啟動時負載轉(zhuǎn)矩：T仁 2. 穩(wěn)定時負載轉(zhuǎn)矩：T2= 3?停止時負載轉(zhuǎn)矩：T3= 舜時最大轉(zhuǎn)矩：Tem= 5. 啟動時平均轉(zhuǎn)速：N仁2500r/min 6. 穩(wěn)定時轉(zhuǎn)速：N2=3750 r/min 7. 停止時平均轉(zhuǎn)速：N3=2500r/min 8.加速時間：t仁 9

5、. 穩(wěn)定運轉(zhuǎn)時間：t2= 10. 減速時間：t3= 11. 徑向載荷：F仁1500N 12. 到徑向載荷作用點的距離：L1=240mm 13. 軸向載荷：F2=800N 14. 到軸向載荷作用點的距離：L2=120mm 15. 針齒數(shù)：Z4=33 計算RV減速器的平均輸出轉(zhuǎn)矩Tm 10 ll> — 3 t| X j X "*■ X X Tj 10 10 7 + t3 X N3 X T3? 況 + g X Ng 卜 I3 X N3 ID 10 10 10 0.2 X 2500 X 43 + 0.5 X 3750 X 23 十 0.2 X 2500 X 3.23

6、0.2 X 2500 + D. 5 X 3750 + (J. 2 X 2500 2. OJN. M 計算RV減速器的平均輸出轉(zhuǎn)速Nm ti X N| + t3 X N2 + t3 X N3 3194r\ min 0.2 X 2500 + 0.5 X 3750 + 0. 2 X 2500 0 2〈 0.5 + 0.2 RV減速器運轉(zhuǎn)時，負載力矩和軸向載荷必須要小于減速器的允許值。 計算負載力矩校核 =Fj X 1500 X 210. + 800 X 0. 12 -GldN. M 已知RV減速器在保證5000r/min和6000H的壽命條件下，其負載力矩為, 因此本設(shè)計中的RV減速器的負載力矩滿足實際使用要求。