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1、交流伺服與變頻技術(shù)及應(yīng)用課件教案附：課件&教學(xué)記錄課程導(dǎo)論為什么要學(xué)本課程?導(dǎo)論一、交流電機(jī)控制系統(tǒng)概述1.交流傳動(dòng)與交流伺服電機(jī)與作用電機(jī)作用：將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能.交流電機(jī)：通入電機(jī)的電流為交流電.控制難，但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)速高、幾乎不需要維修。白流電機(jī)：通入電機(jī)的電流為白流電?？刂迫菀?，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，轉(zhuǎn)速低，維修工作量大.研發(fā)交流電機(jī)控制系統(tǒng)是當(dāng)前技術(shù)發(fā)展的方向。電機(jī)需要控制什么？速度：改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)速度；位置：保證在指定位置停止，控制機(jī)械定位.控制速度的系統(tǒng)稱(chēng)為傳動(dòng)系統(tǒng)；控制位置的系統(tǒng)稱(chēng)為伺腥系統(tǒng)。交流電機(jī)典動(dòng)的伺服系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)稱(chēng)為交流電機(jī)控制系統(tǒng)；伺笊系以同樣窩要控制電機(jī)的速

2、度和轉(zhuǎn)矩。2.交流電機(jī)的調(diào)速交流電機(jī)的種類(lèi)同步電機(jī)：在允許范圍內(nèi)，如交流電的頻率不變，負(fù)栽變化不會(huì)引起電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化.練一練:某電機(jī)的銘牌如圖所示，問(wèn)：該電機(jī)的額定角速度和猴定輸出轉(zhuǎn)矩為多大？A/YS1B70C34kg三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)Y100L142.2kW220/380V8.6/5A1430r/min50Hzx電機(jī)廠(chǎng)接法工作方式絕緣等級(jí)溫升重量編號(hào)出廠(chǎng)日期解：額定角速度、額定輸出轉(zhuǎn)矩是額定轉(zhuǎn)速、額定功率所對(duì)應(yīng)的角速度和輸出轉(zhuǎn)矩.二3=2nn/60=150（rad/s）M=9550P/n=14.7（Nm）答：該電機(jī)的額定角速度為150rad/s、額定輸出轉(zhuǎn)矩為14.7Nmo妾點(diǎn):所有產(chǎn)品銘牌上的

3、數(shù)據(jù)，是指它在連續(xù)工作時(shí)的最大允許值，又稱(chēng)額定值。額定值可以達(dá)到，但不能超過(guò)。：411械特伯:電機(jī)的最大允許輸出（功率、轉(zhuǎn)矩）與轉(zhuǎn)速有關(guān)，額定值只能表示額定轉(zhuǎn)速時(shí)的值。機(jī)械特性：全范圍反映電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩、功率和轉(zhuǎn)速關(guān)系的曲線(xiàn)。Mn虬一“ne1%Me伺服電機(jī)主軸電機(jī)感應(yīng)電機(jī)問(wèn)趴_為什么不同電機(jī)的機(jī)鉞特性的表示方法不一樣.蚊因：電機(jī)的適用范圍不同。不同電機(jī)用于不同類(lèi)型的負(fù)載驅(qū)動(dòng)，其要求不同。例如:數(shù)控機(jī)床的控制刀具的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)（前后、左右移動(dòng)）:主要技術(shù)指標(biāo):最大進(jìn)給力。刀具的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（切削工件）：主要技術(shù)指標(biāo):單位時(shí)間能夠去除的材料體積。決定機(jī)床加工能力的參數(shù)，不能因?yàn)榈毒咭苿?dòng)速度、轉(zhuǎn)速的變化而變化

4、。刀具進(jìn)給M=F-(h/2Ji)h：滾珠絲杠螺距，結(jié)構(gòu)定后，h不變。結(jié)論:負(fù)載要求電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩不變。刀具切削Q=kP結(jié)論:k：與刀具、工件材料有關(guān)，工藝決定后固定不變。負(fù)載要求電機(jī)的輸出功率不變。:負(fù)載類(lèi)型。恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載：轉(zhuǎn)矩不隨轉(zhuǎn)速改變的負(fù)載。例.如，數(shù)控機(jī)床的刀具進(jìn)給。由伺服電機(jī)以輸出轉(zhuǎn)矩作為主要參數(shù)。n恒功率負(fù)載：功率不隨轉(zhuǎn)速改變的負(fù)載。例如，數(shù)控機(jī)床的刀具旋轉(zhuǎn)切削。主軸電機(jī)以輸出功率作為主要參數(shù)。任務(wù)二、了解伺服電機(jī)的運(yùn)行形理一、伺服電機(jī)運(yùn)行原理:BLDCM運(yùn)行BLDCM=BrushLessDCMotor中文名：無(wú)瓣流電機(jī)電刷中文名：無(wú)瓣流電機(jī)電刷電刷：改變電流方向的裝置問(wèn)題：繞組通斷

5、將產(chǎn)生電弧(火花)，電機(jī)轉(zhuǎn)速不能太高、要更換。BLDCM運(yùn)行原理直流依次切換：T1/T6-T6/T2-T2fT4-TWT3T3/T5-T5TT1fT1/T6,電機(jī)逆時(shí)針煌轉(zhuǎn)依次切換：T1/T6-T1/T5-T5/T3-T3TT4-T4/T2-T2TT6*T6/T1.電機(jī)時(shí)針堡轉(zhuǎn)不需要換向器、控制簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)較大任務(wù)三、了解感應(yīng)電機(jī)運(yùn)行原理PMSM運(yùn)行原理PMSM=PermanentMagnetSynchronousMotor中文名：永磁同步電機(jī)同先由in:k供電的電源為三Q相、正弦波交流，電。niQ想一想:希如箱機(jī)的轉(zhuǎn)于沒(méi)有安裝永久磁鐵,電機(jī)能否旋轉(zhuǎn)?答案：能夠就是感應(yīng)電機(jī)因?yàn)槎ㄗ油ㄈ肴嗾?/p>

6、弦波交流后,能夠產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。:感應(yīng)電機(jī)原理通俗理解：利用定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)吸引轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)破場(chǎng)的產(chǎn)生原理:轉(zhuǎn)速和頻率電流變化360,磁場(chǎng)轉(zhuǎn)過(guò)360(1轉(zhuǎn))電流變化速度：交流電的頻率/,Hz=l/s.破場(chǎng)轉(zhuǎn)速=/(r/s)=60f(r/min)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速稱(chēng)為同步轉(zhuǎn)速圓周上只布置1組A/B/C繞組，稱(chēng)為1封極推論:180上布逐1組NB/C繞組,電流變化一周期,破場(chǎng)轉(zhuǎn)由80。磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速=60f/2(r/min)即:360上布置2組NBIC繞組,稱(chēng)為2對(duì)極.通式:定子圓周上布置P組繞組,稱(chēng)為P對(duì)極。磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速n=60f/P(r/min)改變頻率，就能夠改變電機(jī)(轉(zhuǎn)子)轉(zhuǎn)速。伺服電機(jī)：電機(jī)轉(zhuǎn)速與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)完全

7、一致，同步電機(jī)。感應(yīng)電機(jī)：轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速必須略低于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速，異步電機(jī)。感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速n=(1-S)60f/p(r/min)1. 某電機(jī)的銘牌如圖所示，問(wèn)：該電機(jī)的磁極對(duì)數(shù)和同步轉(zhuǎn)速各為多少？Y100L14接法2.2kW工作方式220/380V絕緣等級(jí)8.6/5A升1430r/min量50Hz編號(hào)A/YS1B70C34kg三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)X電機(jī)廠(chǎng)出廠(chǎng)日期解：感應(yīng)電機(jī)的同步轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速基本相同P260f/ne=60X50/1430&2=,=60/P=1500r/min）答：該感應(yīng)申機(jī)的磁極對(duì)數(shù)為2,同步轉(zhuǎn)速為1500r/min.2.FANUC-P122s交流伺服電機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)為：敬定轉(zhuǎn)速nt=2000

8、r/mln.額定頻率。=133Hz.問(wèn)：該伺曜電機(jī)的極對(duì)數(shù)為多少？解：.伺腹電機(jī)為同步電機(jī)n0-no-60/P代入后得:P-60f/ne-60X133/2000=4答：該伺服電機(jī)的極對(duì)數(shù)為4.3練_練（不定項(xiàng)選擇）:1. 采用國(guó)際單位制時(shí)粗機(jī)的機(jī)取能量轉(zhuǎn)換式為.L?A.P=MXn955OB.P=MXoC.M頑廣隊(duì)恥口）D.f-曲，2. 電機(jī)功率饌矩?fù)Q算式P=MXn9550中P、”的單位分別為）A.kW.Aim.B.kli.Nm、rminC.B.Nm、rrninD.kW.kgut、rmin3. 以下屆于恒轉(zhuǎn)矩負(fù)裁的是（）A.電梯B.機(jī)床進(jìn)給C.機(jī)床主軸D.風(fēng)機(jī)4. 以下屬于恒功率負(fù)載的是（）A,

9、電梯B.機(jī)床進(jìn)給C.機(jī)床主軸D.風(fēng)機(jī)5. 數(shù)控機(jī)床進(jìn)給采用伺服租機(jī)盟動(dòng)的原因是.A.保證最大進(jìn)給力不變B.屬于恒轉(zhuǎn)矩負(fù)栽C,保證切削花力不變D.屬于恒功率負(fù)栽6. 數(shù)控機(jī)床主軸采用始應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的原因是.（）A.保證最大遇給力不變B.KT恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載C.保證切削能力不變D.展于恒功率負(fù)載以下對(duì)無(wú)刷直流電機(jī)描述正確的是（）A.簡(jiǎn)稱(chēng)BLDCMB,屬于交流伺服電機(jī)范疇C.簡(jiǎn)稱(chēng)PMSMD.屬于直流伺照電機(jī)范疇7. 以下對(duì)PMSM電機(jī)描述正確的是（）A.交流伺服電機(jī)B.交流永磁同步電機(jī)C.宜流伺服電機(jī)D.無(wú)刷白流電機(jī)輸入頻率不變時(shí)轉(zhuǎn)速不隨負(fù)載變化的是（）A.同步電機(jī)B.交流主軸電機(jī)C.感應(yīng)電機(jī)D.交流伺服電

10、機(jī)8. 額定轉(zhuǎn)速為1500r/min的電機(jī)，如果磁極對(duì)數(shù)增加1倍，其額定轉(zhuǎn)速將變?yōu)椋ǎ〢.30001*minB.6000rininC.750rminD.375rinin額定轉(zhuǎn)速為30001min.磁極對(duì)數(shù)為4的伺服租機(jī)，其額定彼率為（）A.50HzB.100HzC.133HzD.200Hz單元二、交流逆變技術(shù)項(xiàng)目二、交流逆變技術(shù)任務(wù)一、熟悉電力電子器件M一、交流逆變概述:控制要求變頻調(diào)速：必須能同時(shí)改變電機(jī)的電壓和頻率（均f控制）。問(wèn)題：電網(wǎng)的供電電壓、頻率不能改變。我國(guó)的標(biāo)準(zhǔn):U=3-380V（+10%,-15%）f=50lHz必須有一整套變換裝置一逆變器（Inverter）。控制方案將38

11、0V/50HZ的交流直接變換成皿/可變的交,流一交-交變流.特點(diǎn)：無(wú)中間電路（整流電路）、效率高，但控制復(fù)雜，尚沒(méi)有成熟的控制方案。最新研究方向一矩陣控制技術(shù)。先將380V/50HZ的交流轉(zhuǎn)換成直流，再將直流轉(zhuǎn)換成交流一交-肯-交變流。特點(diǎn)：技術(shù)較成熟，是當(dāng)前交流逆變的主流。變頻器、交流主軸、交流伺服全部采用交直交逆變方案一三者的主回路結(jié)構(gòu)相同。交-直及逆變電路各部分作用：整流：將直流轉(zhuǎn)換為交流。調(diào)壓：保證直流電壓不變。逆變：將直流轉(zhuǎn)換為可變的交流。二、電力電子器件電子器件分類(lèi)：.低電壓、小電流控制直接稱(chēng)電子器件（弱電）只要有電子控制電路就必須使用.高電壓、大電流控制稱(chēng)電力電子器件（強(qiáng)電）.可

12、用于交、直流主回路控制。知識(shí)回顧1：怎樣區(qū)分主回路和控制回路?LI主回路：直接向負(fù)載提供電能的電路（可以是交流或直流）-如電機(jī)（電一機(jī)械能）、照明燈（電一光能）、加熱器（電一熱能）的供電回路?？诳刂苹芈罚河糜谛盘?hào)分析、運(yùn)算、處理的輔助電路。如：電機(jī)的繼電器控制電路、PLC、CNC等。知識(shí)回顧2：你知道的電力電子器件右、.二極管：交流一直流，不需要（不能）控制.稱(chēng)為“不可控器件”。晶耐管：又稱(chēng)可控硅，用于交流通斷控制，但不能控制百流美斷。稱(chēng)為“半控器件，GTO、GTR、MOSFEKIGBT、IPM等：可用于交、直流的通斷控制。b稱(chēng)為全控器件拓展學(xué)習(xí)1：電力電子技術(shù)的發(fā)展第1代：半控，功率二極管（

13、20世紀(jì)40年代）、晶閘管（1958年，美國(guó)GE公司）o水平：國(guó)際12000V/5000A；國(guó)內(nèi)3000V/1000A曰第2代：全控，GTO（門(mén)極可關(guān)斷晶閘管，1964年，美國(guó)）：GTR（大功率晶體管）、MOSFET（電壓控制型單極晶體管），20世紀(jì)70年代、美國(guó)。第3代：復(fù)合型器件，IGBT（絕緣門(mén)極雙極型晶體管，1983年，美國(guó)GE公司）.第4代：功率集成電路，IPM（智能功率模塊，20世紀(jì)80年代末，美國(guó)）./正向電壓Uak、0.5V自然導(dǎo)通；否則自然關(guān)斷；/不能控制Uak、0.5V的關(guān)斷。a晶耐管：/正向電壓Uak?0.5V且門(mén)極電流IgN。時(shí)導(dǎo)通；UAK只二極管（集成,俗稱(chēng)三相橋堆）

14、組合、接入三相交流電路，使得兩-兩交替導(dǎo)誦、得到線(xiàn)電壓全部波形。直流輸出電壓計(jì)算:面積相等U=1.35UL利用大電容平波后:七5.2X1.35ULUl為線(xiàn)電壓:Ul=1.732XU相練_練:某單相200240V、三相380-440V輸入通用的L頻器，如果將它直接遷接到我國(guó)的工廠(chǎng)電網(wǎng)上，變頻器的肯流母線(xiàn)電壓各為多大？解：我國(guó)的電網(wǎng)電壓?jiǎn)蜗?U=220V（單相指相電壓）三相:UL=380V（三相指線(xiàn)電壓）代入后得:單相:Ud=237V（般可認(rèn)為230V）三相:Ud615V（一般可認(rèn)為610V）練_練（不定項(xiàng)選擇）：_1. 目前變彼器所使用的變流方式桓于（）A.交-交B.交-直-交C.直-交D.交直

15、2. 變頻器整流回路常用的電力電子器件是.（）A.GTRB.IGBTC.二極管D.晶祠管3. 變頻器逆變回路常用的電力電子器件是.（）A.GTRB.IGBTC.二極管D.晶祠管4. 以下屬于全控型器件的是（）A.二極管B.晶閘管C.IGBTD.MOSFET5. 3380V輸入的變頻器直流母線(xiàn)電壓約為.（）A.230VB.320VC.500VD.610V6. 3200V輸入的伺服驅(qū)動(dòng)直流母線(xiàn)電壓約為.（）A.230VB.320VC.500VD.610V7. 目前變狡器常用的逆變控制形式為（）A.電壓控制B.電流控制C.PWMD.PAM8. 提高變頻器載波頻率的目的配（）A.提昏變頻輸出頻率B.改

16、善輸出波形C.降低生產(chǎn)成本D.降低損耗感應(yīng)電機(jī)：即使交流電的頻率不變，電機(jī)的轉(zhuǎn)速也將隨著負(fù)栽的增加而降低。感應(yīng)電機(jī)俗稱(chēng)異步電機(jī)；伺服電機(jī)是同步電機(jī).交流電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式同步電機(jī)：no=6O/P（同步轉(zhuǎn)速）感應(yīng)電機(jī)：n=n（1-S）（異步轉(zhuǎn)速）/：交流電的頻率（Hz）；P：電機(jī)磁極對(duì)數(shù)；S：轉(zhuǎn)差率（畿定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速降低百分率）.交流電機(jī)的轉(zhuǎn)速方案改變頻率的調(diào)速稱(chēng)為變殖調(diào)速：改變磁極對(duì)數(shù)的調(diào)速稱(chēng)為變極調(diào)速；改變轉(zhuǎn)差的調(diào)速稱(chēng)為變轉(zhuǎn)差調(diào)速。:交流調(diào)速方案與比較.變極調(diào)速：通過(guò)改變電機(jī)繞組的連接實(shí)現(xiàn)，只需要繼電接觸器電路控制，控制最簡(jiǎn)單。但因P必須為正整數(shù)，只能成倍改變轉(zhuǎn)速（有級(jí)調(diào)速）.變轉(zhuǎn)差調(diào)速：本質(zhì)改

17、變電機(jī)的輸出特性，可通過(guò)改變電樞電壓、定子電阻、轉(zhuǎn)子電阻等方式實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，但控制裝置的體積大、硬件成本高。變狡調(diào)速：直接改變電機(jī)供電頻率實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速性能好、體積小、技術(shù)先進(jìn)，但控制復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)較困難。3.變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展（見(jiàn)P3,圖0-1.2）怎樣調(diào)速：控制理論研究變頻調(diào)速：VN控制f矢星控制-直接轉(zhuǎn)矩控制伺服驅(qū)動(dòng)：BLDCM（方波、PID調(diào)節(jié)）fPMSM（正弦波、矢量控制）如何實(shí)現(xiàn)：控制技術(shù)研究模擬最控制-數(shù)字控制-網(wǎng)絡(luò)控制A用什么做：控制器件研究GTR（電力島體曾）fIGBT（復(fù)合電力地子器件）IPM（功率棠成吾件）變狡器至今還沒(méi)有世所公認(rèn)的最佳方案.4.變頻調(diào)速裝置分類(lèi)非常垂要！

18、變猱器：專(zhuān)指控制普通感應(yīng)電機(jī)的通用調(diào)速裝宣.瘦用最廣泛，生產(chǎn)廠(chǎng)眾多.主軸驅(qū)動(dòng)備：控制專(zhuān)用感應(yīng)電機(jī)的專(zhuān)用調(diào)速裝置。多用于數(shù)控機(jī)床主軸調(diào)速，CNC生產(chǎn)廠(chǎng)提供。伺服嬰動(dòng)器：控制伺服電機(jī)（同步電機(jī)）的專(zhuān)用調(diào)速裝置，可以實(shí)現(xiàn)位置控制。成用較J泛，生產(chǎn)較多，國(guó)產(chǎn)數(shù)控機(jī)床使用較多.變頻器、交流主軸驅(qū)動(dòng)器、伺服驅(qū)動(dòng)器廣義上都是變頻調(diào)速裝宣.單元三、交流伺服產(chǎn)品與性能-項(xiàng)目三、交流伺服產(chǎn)品與性能任務(wù)一、了解交流伺服產(chǎn)品一、交流伺服的分類(lèi)伺服：以物體的位置、方向、狀態(tài)等作為控制量，追蹤目標(biāo)值的任意變化的控制機(jī)構(gòu)（日本JIS標(biāo)準(zhǔn)）。簡(jiǎn)言之,伺服曝動(dòng)是一種能夠自動(dòng)跟隨目標(biāo)位黃變化的控制裝置。3作用：/按照CNC要求的

19、速度移動(dòng)；/按照CNC要求的位置定位。-I控制對(duì)象：坐標(biāo)軸位移（速度、方向和位置）；二執(zhí)行機(jī)構(gòu)：伺服電機(jī)；-I本質(zhì)：可以對(duì)輸入脈沖信號(hào)進(jìn)行功率放大的放大器一可服放大器（亦稱(chēng)：驅(qū)動(dòng)器、放大器、伺服單元等）:通用伺服。特點(diǎn)：/通用靈活、控制容易、對(duì)控制裝置無(wú)要求；,驅(qū)動(dòng)器是獨(dú)立部件，閉環(huán)位置控制通過(guò)曝動(dòng)器本身實(shí)現(xiàn)，驅(qū)動(dòng)器有獨(dú)立的操作單元/CNC不能監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)、設(shè)定與優(yōu)化驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，輪廓加工精度低。菱點(diǎn)：/直接采用脈沖輸入來(lái)控制電機(jī)位置和速度；/可以與任何形式的位置脈沖發(fā)生器，如CNC、PLC、計(jì)算機(jī)等配套使用；/可采用網(wǎng)絡(luò)控制，但通信協(xié)議是通用與開(kāi)放的，如：CC-Link、PROFIBU

20、S等；/目前國(guó)產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)配套的都是通用伺服c特點(diǎn)：/必須與CNC配套使用，無(wú)通用性；/一般采用網(wǎng)絡(luò)控制，通信協(xié)議不對(duì)外部開(kāi)放；一/驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定、狀態(tài)監(jiān)控、調(diào)試與優(yōu)化可肖接利用CNC進(jìn)行，驅(qū)動(dòng)器一般無(wú)操作單元。費(fèi)點(diǎn)/驅(qū)動(dòng)器無(wú)位置控制功能，它只是伺服驅(qū)動(dòng)的一部分，不能獨(dú)立使用；/閉環(huán)位置控制通過(guò)CNC實(shí)現(xiàn)，CNC可以實(shí)時(shí)監(jiān)控坐標(biāo)軸的位置、速度等參數(shù)，并進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)；輪廓控制精度高;/進(jìn)口數(shù)控系統(tǒng)配套的都是專(zhuān)用伺服。:模擬伺服/控制量（電壓、電流等）均為連續(xù)變化的模擬量；/以模擬電子線(xiàn)路、PID調(diào)節(jié)為主，無(wú)微處理器；/調(diào)揍與設(shè)定不需要專(zhuān)門(mén)的調(diào)試儀器。不系史現(xiàn)位JStlfe*!.它只Jt村速度/轉(zhuǎn)

21、蛆說(shuō)制*.M,亦初速度性伽電元o:數(shù)字伺服/控制量:均為二進(jìn)制形式的數(shù)字量；/以很處理器作基本控制器件，可實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)算功能；/必須配套操作單元或與通信接口，進(jìn)行調(diào)整與設(shè)定。驅(qū)。由丁貝位衰性制功箴址一著位置、速度、二、伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu):閉環(huán)控制的概念特點(diǎn)：用給定和實(shí)際輸出間的誤差進(jìn)行控制.調(diào)節(jié)原理：輸入不變時(shí)，如輸出下降，則誤差增大、調(diào)節(jié)器輸出增加、控制量增加、輸出增加；當(dāng)輸出上升時(shí)，誤差減小、控制量減小，輸出將減小-總是能夠使輸出與輸入一致半閉環(huán)：一般以伺服電機(jī)內(nèi)置編碼器作為物體位置檢測(cè)元件，不能直接檢測(cè)直線(xiàn)位置、速度。參見(jiàn)P50、圖3-1.3-特點(diǎn)：/只能對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)角進(jìn)行閉環(huán)控制，由于伺服電機(jī)

22、和絲杠為機(jī)械刖性聯(lián)接，故可間接控制直線(xiàn)位移；/系統(tǒng)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)方便、制造成本，是普通數(shù)控機(jī)床的常用結(jié)構(gòu)；/電氣與機(jī)械傳動(dòng)有明顯分界，系統(tǒng)調(diào)試方便；/機(jī)械間隙、摩擦死區(qū)、刖度等非線(xiàn)性環(huán)節(jié)在閉環(huán)外,系統(tǒng)穩(wěn)定性好；但控制精度較低。:全閉環(huán)：直接檢測(cè)最終的直線(xiàn)位置、速度；直線(xiàn)軸一般采用光柵、回轉(zhuǎn)軸采用編媽器作為物體位置檢,測(cè)元件。參見(jiàn)P50、圖3-1.4-n特點(diǎn)：/直接檢測(cè)最終位置，可以自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)械磨扳、間隙,控制精度高、精度保持性好；/機(jī)械間隙、摩擦死區(qū)、剛度等非線(xiàn)性環(huán)節(jié)在閉環(huán)內(nèi)，系統(tǒng)對(duì)部件的要求高，容易導(dǎo)致振蕩；/電氣與機(jī)械傳動(dòng)無(wú)明顯分界，系統(tǒng)調(diào)試較為困難，制造成本較高。三、常用產(chǎn)品簡(jiǎn)介:性能與比較

23、參見(jiàn)P51P54性能安川EV三菱MR-J3松下MINAS-A5最大功率15kW55kW5kW最高轉(zhuǎn)速6000r/min（相同）頻率響應(yīng)1600Hz900Hz2000Hz編碼器220218220任務(wù)二、熟悉zv系列伺服驅(qū)動(dòng)組成：驅(qū)動(dòng)器+伺服電機(jī)一、SV驅(qū)動(dòng)器型號(hào):SGDV-21V驅(qū)動(dòng)器一I額定輸出電流10A以上：?jiǎn)挝?.1A如：120=12A；10A以下：R代表小數(shù)點(diǎn)如：2R8=2.8AR8A01A設(shè)計(jì)序號(hào)接口代號(hào)01：通用接口輸入電壓A:AC200VD:AC400VF:AC100V詳見(jiàn)P57。:主要技術(shù)參數(shù)：工控制功能：位置、速度、轉(zhuǎn)矩調(diào)速范圍：15000調(diào)速精度：W0.01%頻率響應(yīng)：160

24、0Hz位置脈沖頻率：最大4MHz（線(xiàn)驅(qū)動(dòng)輸入）；最大200kHz（集電極開(kāi)路輸入）位置脈沖類(lèi)型：脈沖+方向、90。差分信號(hào)、正/反轉(zhuǎn)脈沖速度/轉(zhuǎn)矩給定：DC-12V12V模擬電壓詳見(jiàn)P58,二、ZV伺服電機(jī)：常用系列n高速小慣量電機(jī)SGMAV：1kW以下，ne/n=3000/6000r/minSGMSV：1.57kW,ne/hwx=3000/5000r/min中慣量標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)SGMJV：0.75kW以下，3000/6000r/minSGMGV：0.37.5kW,1500/30OOr/min1115kW,e/nax=1500/2000r/minn內(nèi)置編碼器：22。增量，絕對(duì)編碼器詳見(jiàn)P59,P63

25、表3-2.6第8行錯(cuò)。:型號(hào)：SGMJV-01ADA電機(jī)系列額定毓）出功率單位：0.1kW21TT1-內(nèi)置制動(dòng)器1:無(wú)制動(dòng)B:蒂DC90V制動(dòng)C:帶DC24V制動(dòng)額定電壓A:AC200VD:AC400V額定電壓A:AC200VD:AC400V電機(jī)軸形式內(nèi)置編碼器一13:220絕對(duì)D:28增最A(yù):量軸軸輔平平平Z6:B:冒斜無(wú)帶帶設(shè)計(jì)序號(hào)詳見(jiàn)P60。輸出特性:過(guò)我能力：高速小慣量電機(jī)（SGMAV、SGMSV）:300%中慣量標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)（SGMJV）：350%（SGMGV）：300%練一練（不定項(xiàng)選擇）：1. 以下對(duì)通用伺服描述正確的是.A,一般采用脈沖輸入控制B.可以獨(dú)立使用C.對(duì)上級(jí)控制器無(wú)要求

26、D.多與國(guó)產(chǎn)CNC配套2. 以下對(duì)專(zhuān)用伺服描述正確的是（）A.位置控制通過(guò)CNC實(shí)現(xiàn)B.可以獨(dú)立使用C.對(duì)上級(jí)控制器無(wú)要求D.多與進(jìn)口CNC配套3. 以下屬于直線(xiàn)軸、半閉環(huán)系統(tǒng)特點(diǎn)的是.（）A,不能檢測(cè)實(shí)際位置B.系統(tǒng)的穩(wěn)定性差C.檢測(cè)器件為編碼器D.檢測(cè)器件為直線(xiàn)光柵4. 以下屬于直線(xiàn)軸、全閉環(huán)系統(tǒng)特點(diǎn)的是.）A.不能檢測(cè)實(shí)際位置B.系統(tǒng)的穩(wěn)定性差上C.檢測(cè)器件為編碼器D.檢測(cè)器件為直線(xiàn)光概5. SGDV-120A01A驅(qū)動(dòng)器的主要技術(shù)參數(shù)A,額定輸出電流120AB.額定輸入電壓3200VC.額定輸出電流12AD.帶脈沖輸入接口6. 以下對(duì)SGMSV-20ADA電機(jī)描述正確的是.（）A.高速

27、小慣量電機(jī)B.額定輸出功率2kWC,額定輸出電流20AD.額定電壓3200V7. SGMSV-20ADA2B電機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)是.（）A,額定轉(zhuǎn)速為3000r/minB.最高轉(zhuǎn)速為5000r/minC.帶22。增量編碼器D,帶內(nèi)置DC24V制動(dòng)器單元四、交流伺服的連接技術(shù)-項(xiàng)目四、交流伺服的連接技術(shù)任務(wù)一、掌握主回路連接技術(shù)一.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成參見(jiàn)P65、圖4-1.1o硬件蛆成=基本裝置（必須有）+選件（可以有）:基本裝置：驅(qū)動(dòng)器+電機(jī)+電纜選件：主接觸器、DC電抗器、濾波器、制動(dòng)電阻。連接總圖:器件及作用進(jìn)線(xiàn)斷路器/主回路短路保護(hù)用（正規(guī)產(chǎn)品上必須加）；/可選用通用產(chǎn)品。進(jìn)線(xiàn)主接觸器/一般需

28、要安裝。g原因:/主回路需要單獨(dú)控制通/斷；/驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)不能加入主電源。口濾波器：消除干擾，可以不使用；直流電抗器：抑制高次諧波，可以不使用;n制動(dòng)電阻：提高制動(dòng)能力，根據(jù)需要選用。二、主回路連接:主回路/主電源：產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)器的直流母線(xiàn)電壓;/控制電源：產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部控制電壓。連接要點(diǎn)/主電源連接到L1/L2/L3；/控制電源連接到L1C/L2C；/電機(jī)連接到U/V/W；/主電源通過(guò)主接觸器控制；/先加控制電源，再加主電源；驅(qū)動(dòng)器故障觸點(diǎn)應(yīng)串聯(lián)到主接觸器通斷控制回路。典型電路（參見(jiàn)P67,圖4-1.3）1. 驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)，主電源不能加入；2. 故障觸點(diǎn)斷開(kāi)時(shí).可斷開(kāi)主電源、保留控制電源。想_想

29、:為什么要這樣?:輸入要求/AC200V：額定AC200/230V+10%-15%200V-15%=170V；230V+10%=253V：.AC200V的輸入范圍為：AC170-253V/AC400V：額定380/480V+10%-15%380V-15%=323V；480V+10%=528V；AC400V的輸入范圍為：AC325528V-頻率用戶(hù)改變不了,不要考慮。s故障觸點(diǎn)只能驅(qū)動(dòng)DC30V/50mA,所以，要加中間繼電器。三、元器件選擇斷路器額定電流計(jì)算方法：/e=（1.5-2）Se/1.732Uele:斷路器赧定電流（A）:Se：驅(qū)功器輸入容星（VA）:Ue:輸入線(xiàn)電壓（V）；注嬴:鑒動(dòng)

30、器容雖豐電機(jī)功率b輸入容量參見(jiàn)P61表3-2.L主接觸器/額定電流的計(jì)算同斷路器；/線(xiàn)圈電壓按控制電路的電壓要求選擇?！纠磕吃O(shè)備配套有SGDV-120A01A驅(qū)動(dòng)器，試設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)器主回路，并選擇斷路器與主接觸器。解:1. 線(xiàn)路：畫(huà)上標(biāo)準(zhǔn)電路。2. 驅(qū)動(dòng)器額定輸入電流計(jì)算：從表3-2.2查得，SGDV-120A01A驅(qū)動(dòng)器的輸入容量為2.3kVA,斷路器的額定電流/e可計(jì)算如下：le=（1.5-2）Se/1.732Ue=9.96-13.28A斷路器與主接觸器選擇根據(jù)斷路器的額定電流系列，可選擇10A標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格，如DZ47-63/3P-10A等。根據(jù)接觸器的額定電流系列，可選擇12A標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格，如CJ

31、X1-12/22等。練一練:1. 驅(qū)動(dòng)器主回路安裝斷路器的目的是（A.控制驅(qū)動(dòng)器啟停B.控制主電源通斷C.主回路短路保護(hù)D.主回路欠壓保護(hù)驅(qū)動(dòng)器主回路安裝接觸器的目的是（）A.控制驅(qū)動(dòng)器啟停B.控制主電源通斷C.主回路短路保護(hù)D.主回路欠壓保護(hù)2. 以下對(duì)驅(qū)動(dòng)器主電源、控制電源的控制要求描述正確的是（）A.控制電源先加入B.主電源通斷用故障觸點(diǎn)控制C.主電源先加入D.控制電源通斷用故障觸點(diǎn)控制3. 額定電壓為3-AC200/230V的驅(qū)動(dòng)器，其輸入電壓允許的范圖為（A.200-230VB.170264VC.180264VD.170253V額定電壓為3AC380/480V的婪動(dòng)器，其輸入電壓允許

32、的范圍為（）A.380480VB.323552VC.323528VD.342528V以下對(duì)驟動(dòng)器故障觸點(diǎn)使用描述正確的是（）A.只能連接直流負(fù)載B.不能超過(guò)DC50mAC.應(yīng)串聯(lián)到主接觸器線(xiàn)圈回路D.正常時(shí)接通綜合訓(xùn)練:7,假設(shè)某數(shù)控車(chē)床況套的X軸伺服電機(jī)為SGMSV-10ADA、Z軸伺服電機(jī)為SGMSV-20ADA。試：（1）選擇X、Z軸的伺服驟動(dòng)器型號(hào)；（2）設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)器的主回路電路草圖；（3）選擇斷路器與主接觸器任務(wù)二、掌握控制回路連接技術(shù)怛_想：電機(jī)的控制有何要求?/需要向電機(jī)提供電能。B主回路（交直交變流）。/能夠控制電機(jī)運(yùn)行。B外部提供控制信號(hào)，一般為開(kāi)關(guān)量輸入（觸點(diǎn)），稱(chēng)DI信號(hào)（

33、DataInputs）./能夠檢查膽動(dòng)器狀態(tài).g輸出運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)，一般為開(kāi)關(guān)量輸出（觸點(diǎn)），稱(chēng)D。信號(hào)（DataOutputs）/能夠改變電機(jī)轉(zhuǎn)速、位置。=外部提供脈沖信號(hào)，稱(chēng)給定信號(hào)。/能夠檢測(cè)實(shí)際速度、位置。&輸入速度位置測(cè)量信號(hào)，稱(chēng)反饋信號(hào)。一、DI/DO信號(hào)與連接1.DI信號(hào)與連接一常用的DI信號(hào)：C伺服使能（S-ON）連接站：出廠(chǎng)設(shè)定為CN1S0（可以改變）作用：控制輸出，信號(hào)ON,逆變管開(kāi)放，電機(jī)通電。正/反轉(zhuǎn)禁止（*P-OT/*N-OT）連接端：出廠(chǎng)設(shè)定為CN142/43（可以改變）作用：禁止某一方向的運(yùn)動(dòng)，可用于超程控制。信號(hào)名稱(chēng)前的.代表常閉輸入,即:正常時(shí)應(yīng)ON；輸入OFF

34、時(shí),禁止正J反轉(zhuǎn)。/DI信號(hào)應(yīng)連接到CN1-40-46；/信號(hào)功能只能在驅(qū)動(dòng)器規(guī)定的范圍內(nèi)選擇，但可.以不使用。/連接揣連接什么信號(hào).可通過(guò)參數(shù)的設(shè)定選擇.稱(chēng)為“多功能DI”。:DI信號(hào)的連接刀對(duì)輸入的要求：/可以是觸點(diǎn)或電子觸點(diǎn)（晶體管輸出）；/驅(qū)動(dòng)能力：DC24V/50mA；/工作電流：715mA;/信號(hào)狀態(tài)：，3.5mA,ON；G2153g1AC；DCn1：.JV4/gTB2U4位|CNC輸入線(xiàn)驅(qū)動(dòng)輸出必須成對(duì)連接！|保證輸入驅(qū)動(dòng)電波足夠!明細(xì)表編寫(xiě)要包括產(chǎn)品的全部信息。EXP1-90S士tr*外舛件明細(xì)表一sHi/標(biāo)題欄類(lèi)別，一般分如下三類(lèi):基本件：企業(yè)生產(chǎn)、制造的零部件（注明圖紙的名

35、稱(chēng)）；標(biāo)準(zhǔn)件：批量采購(gòu)的通用零件，如；等桂、螺母、給圈、接頭等；外購(gòu)件：需要專(zhuān)采購(gòu)的零部件.組囹身抽所總床主pfooOso1290:電氣等.內(nèi)容欄圖號(hào)：基本件：圖紙編羅標(biāo)準(zhǔn)件：國(guó)標(biāo)編號(hào)外購(gòu)件：弋號(hào)I圖紙或器I圖紙通件的徹醴噂詳細(xì)型號(hào)I圖紙的張數(shù)或8件數(shù)量參數(shù)、生產(chǎn)廠(chǎng)家等附加說(shuō)明單元五、交流伺服的調(diào)試與維修-項(xiàng)目五、交流伺服的調(diào)試與維修任務(wù)1、熟悉驅(qū)動(dòng)器的功能與參數(shù)驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)與控制模式驅(qū)動(dòng)器功能/位置控制（基本功能，包含速度、轉(zhuǎn)矩控制）,速度控制（無(wú)位置控制，包含轉(zhuǎn)矩控制）；/轉(zhuǎn)矩控制（無(wú)位置、速度控制，獨(dú)立用）驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)/主回路通用；,控制回路為位置、速度、轉(zhuǎn)矩三閉環(huán)結(jié)構(gòu)；/內(nèi)環(huán)可以獨(dú)立使用。

36、M器結(jié)構(gòu),參見(jiàn)P94、圖5E戾耘速度控制轉(zhuǎn)矩控制控制模式選擇守利用驅(qū)動(dòng)器參數(shù)PnOOO.1進(jìn)行選擇。常用：PnOOO.1=0：速度控制1無(wú)級(jí)調(diào)速，速度給定為模擬電壓。PnOOO.1=1：位置控制E給定為位置脈沖輸入。PnOOO.1=2：轉(zhuǎn)矩控制給定為模擬電壓。PnOOO.1=3：速度控制2有級(jí)調(diào)速，速度大小由驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定、通過(guò)DI信號(hào)輸入選擇，最多8級(jí)。n參數(shù)分類(lèi)/功能型用來(lái)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器控制功能。,數(shù)值型用來(lái)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器控制數(shù)據(jù)。參數(shù)顯示5只、8段數(shù)碼管，見(jiàn)右圖。/參數(shù)號(hào)顯示參數(shù)號(hào)Pn：參數(shù)二T/參數(shù)值顯示（數(shù)值型）11IJ1-HJ.niu1.nruLinJunu十進(jìn)制，直接顯示數(shù)值，如Pn10

37、0=40.0./參數(shù)值顯示（功能型）pn.oLPn*.1Pn.2Pn*.34字節(jié)、16進(jìn)制，按字節(jié)顯示，顯示0F。表示方法：PnOOO.1=A.二.位置控制及設(shè)定碩件連接的基本要求/主回路：按照?qǐng)D紙規(guī)定連接：原理腫73圖4-1.7；實(shí)例見(jiàn)P85/86圖右3.3泠3.4；,電機(jī)與編碼器：按照規(guī)定連接；參見(jiàn)P85/86圖33.3/4-3.4；/位置給定脈沖輸入：連接到上級(jí)控制器；。參見(jiàn)P85/86圖4-3.3/4-3.L/DI/DO信號(hào)：DI信號(hào)：一般需要考慮伺服ON（S-ON）、正轉(zhuǎn)禁止（*P-OT）、反轉(zhuǎn)禁止（*NOT）。DO信號(hào)：般需要考虛報(bào)警（ALM）、準(zhǔn)備好（S-RDY）.1. 基本參數(shù)

38、的設(shè)定DI信號(hào)定義根據(jù)P104表牛1.2確定輸入連接端和極性。想想:P85/86圖433/4-3.4所示的數(shù)控車(chē)床使用了哪些DI信號(hào)？參數(shù)如何設(shè)定？參考答案:/使用了S-ON，連接端為CN1-40.設(shè)定Pn50A.l=0（輸入,從CN1V0輸入）./，P9T/*N-OT沒(méi)有使用,但驅(qū)動(dòng)縫求正常時(shí)應(yīng)ON.方法:直接取消D助能，設(shè)定:Pn50A.3=8（總是能正轉(zhuǎn)）、Pn50B.0=8（總是能反轉(zhuǎn)）。解決開(kāi)機(jī)報(bào)警Pot、Not的基本方法!:DO信號(hào)定義根據(jù)P105好1.4確定輸出連接端和極性。Q想一想:P85/86圖433/4-3.4所示的數(shù)扇|使用了哪些DO信號(hào)?參瀕何設(shè)定？，參考答案:/使用了

39、ALM，連接端為CN1-31/32問(wèn)題：P105表5-1.4中沒(méi)有ALM的設(shè)定方法？原因:連接端CN1-31/32內(nèi)部規(guī)定為ALM輸出，不要輕易改變，正常使用不需要定義！控制模式選擇參數(shù)PnOOO.1設(shè)定，位置控制PnOOO.1=1。:位置脈沖類(lèi)型選擇用參數(shù)Pn200.0的設(shè)定選擇，見(jiàn)P102o。Pn200.。常用設(shè)定轉(zhuǎn)向可通過(guò)參數(shù)PnOOO.O改變（不重要）Pn200.0=0：脈沖+方向5曲加nnnnn正啊SIGN(CN1imCN(CN1IVUJPn200.0=：2：A/B兩相90差分脈沖trrRMBIIl：irl_TL_TFLCKCT(1?L給定3.電子齒輪比計(jì)算基本概念比較器十，；控制量

40、調(diào)尚con反饃閉環(huán)控制基本要求（十分重要!）:輸入1脈沖、移動(dòng)（輸出）k單位、反饋1脈沖。電機(jī)內(nèi)置編碼器的脈沖數(shù)固定，實(shí)際系統(tǒng)中很難保證上述要求。需要用電子齒輪比參數(shù),匹配輸入/反飼脈沖。電子齒輪比及計(jì)算劃子齒輪比：在脈中輻I入支路增加計(jì)聳環(huán)節(jié)，使電機(jī)f所對(duì)應(yīng)的內(nèi)部指令脈;中和編碼器反饋脈沖一致.比較器輸出con-擰制器outk_反反給定.電子齒輪比電機(jī)1轉(zhuǎn)的反饋脈;中數(shù)：Pf（編碼器輸出，不能改變）如：絲杠導(dǎo)程=，；上級(jí)控制器的位置分辨率=扃則：電機(jī)1轉(zhuǎn)所對(duì)應(yīng)的輸入脈;中50匹碾求：（翊）x（N/M）=P,如：（N/M）=P,x6/?二、交流調(diào)速系統(tǒng)的性能與比較技術(shù)指標(biāo)技術(shù)指標(biāo)：衡量產(chǎn)品內(nèi)在

41、質(zhì)量與性能的參數(shù)。調(diào)速范圍系統(tǒng)在一定負(fù)載下實(shí)際可達(dá)到的最高轉(zhuǎn)速與最低轉(zhuǎn)速之比（或比值）.變彼器：最大輸出轉(zhuǎn)矩大于120550%（三菱）或：連續(xù)輸出轉(zhuǎn)矩大于50-60%（安川）/一定負(fù)載#額定負(fù)栽，變頻器只有在額定轉(zhuǎn)速的點(diǎn)上才能輸出額定轉(zhuǎn)矩和功率。/調(diào)頻范圍尹調(diào)速范圍，不能帶負(fù)栽的調(diào)速無(wú)意義.【例1】三$FR-A500系列變頻器的輸入頻率范圍為0.01-400Hz（輸入分禱率為0.01Hz）；V/f調(diào)速時(shí)的最小輸出頻率為0.5Hz,最大輸出頻率為120Hz,啟司狡率為6Hz,啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為120%Me,問(wèn)：該變狡矗的調(diào)頻范圍和實(shí)際調(diào)速范圍各為多少？分析&說(shuō)明:輸入頻率范圍：是變頻器輸入電路（A/D轉(zhuǎn)

42、換器）能分辨的輸入范圖.輸入彼率范ffl=A/D轉(zhuǎn)換精度本例：輸入范圈40000（16缶A/D轉(zhuǎn)換，2仲=65536）:輸出頻率范圍：是變頻器能夠輸出（控制電機(jī)）的頻率范圍.輸出頻率范圖=調(diào)頻范圈本例：調(diào)頻范R=120:0.5=240啟動(dòng)狡率：是變彼器能帽輸出啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的最低彼率。啟動(dòng)彼率=計(jì)算調(diào)速范圈的諼小狡率（轉(zhuǎn)速）:啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩：?jiǎn)?dòng)時(shí)（調(diào)速范圍內(nèi)）允許施加的最L負(fù)載轉(zhuǎn)矩.啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩=調(diào)速范圍內(nèi)的最大電機(jī)轉(zhuǎn)矩本例：調(diào)速范圖=120:6=20。誦俗理解:輸入分辨率：變彼器的彼率顯示精座。低十分辨率的輸入不能顯示.最小輸出彼率：變彼器的彼率控制精度。低于最小輸出彼率的狡率不能輸出.啟動(dòng)殖率：能實(shí)際驅(qū)

43、動(dòng)負(fù)載的最低殖率。低于啟動(dòng)殖率的輸出不能帶負(fù)載。:調(diào)速精度變頻器控制4極（2對(duì)磁極）標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)時(shí)，在額定負(fù)載F所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速降與畿定轉(zhuǎn)速之比（百分率）-（空載轉(zhuǎn)速滿(mǎn)教轉(zhuǎn)速）j,定轉(zhuǎn)速JX1OO%/采用閉環(huán)控制時(shí)，變頻器調(diào)速精度一般可以提高10倍./計(jì)算交流主軸、交流伺服的調(diào)速精度，式中的額定轉(zhuǎn)速應(yīng)為最高轉(zhuǎn)速?！纠磕硵?shù)控車(chē)床的X袖導(dǎo)程為6mm,Z袖導(dǎo)程為10mm,CNC分辨率為0.001mm,電機(jī)內(nèi)營(yíng)編碼88為220P/r,n/M可計(jì)算如下：電機(jī)1轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的反饋脈沖：Pf=22。=1048576X:N/M=PfWh=1048576x0.001/6=1048576/6000Z:N/M=Pfx8$/h=

44、1048576x0.001/6=1048576/10000電子齒輪比設(shè)定rn甄菠:NPn202;MPn2O3EV甄斕g:NPn20E;MPn210（補(bǔ)充到P1O2）EVlHFigffi:Pn2OE=1048576（般情況）.XttflK動(dòng)器：設(shè)定Pn210=6000;檢查Pn20E=1048576Ztt曲殊S:設(shè)定Pn21O=10000;檢查Pn20E=1048576三.綜合練習(xí)假設(shè)KND100數(shù)控裝逍的位苜分辨率為0.001mm,輸出.豚沖的類(lèi)型為脈沖+方向；P85/86圖433/4-3.4所商紂雙公4的絲杠導(dǎo)程分別為6/12mm,試確再動(dòng)略數(shù).勺參考答案: DI信號(hào)定義：P50A.1=0、P5OA.3=8、P50B.0=8 DCH言號(hào)定義：不需要改變出廠(chǎng)設(shè)定.控制模式：PnOOO.l=1:-輸入脈沖類(lèi)型：Pn200.0=0:-電子齒輪比：X軸驅(qū)動(dòng)器：Pn210=6000、Pn20E=1048576Z抽驟動(dòng)器：Pn210=12000、Pn20E=1048576任務(wù)24:實(shí)踐任務(wù)，對(duì)照教材,自學(xué)/自練。單元