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1、摘 要 基于fx2n-48mrplc的交通燈控制 Traffic light control based on fx2n-48mrplc. 摘 要 隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，城市交通問(wèn)題越來(lái)越引起人們的關(guān)注。人、車、路三者關(guān)系的協(xié)調(diào)，已成為交通管理部門需要解決的重要問(wèn)題之一。城市交通控制系統(tǒng)是用于城市交通數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)、交通信號(hào)燈控制與交通疏導(dǎo)的計(jì)算機(jī)綜合管理系統(tǒng)，它是現(xiàn)代城市交通監(jiān)控指揮系統(tǒng)中最重要的組成部分。 PLC可編程序控制器是以微處理器為基礎(chǔ),綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)發(fā)展而來(lái)的一種新型工業(yè)控制裝置。它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、編程方便、可靠性高等優(yōu)點(diǎn),已廣泛用于工業(yè)過(guò)程和位置的

2、自動(dòng)控制中。據(jù)統(tǒng)計(jì),可編程控制器是工業(yè)自動(dòng)化裝置中應(yīng)用最多的一種設(shè)備。專家認(rèn)為,可編程控制器將成為今后工業(yè)控制的主要手段和重要的基礎(chǔ)設(shè)備之一,PLC、機(jī)器人、CAD/CAM將成為工業(yè)生產(chǎn)的三大支柱。由于PLC具有對(duì)使用環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特性,同時(shí)其內(nèi)部定時(shí)器資源十分豐富,可對(duì)目前普遍使用的“漸進(jìn)式”信號(hào)燈進(jìn)行精確控制,特別對(duì)多岔路口的控制可方便地實(shí)現(xiàn)。因此現(xiàn)在越來(lái)越多地將PLC應(yīng)用于交通燈系統(tǒng)中。同時(shí),PLC本身還具有通訊聯(lián)網(wǎng)功能,將同一條道路上的信號(hào)燈組成一局域網(wǎng)進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度管理,可縮短車輛通行等候時(shí)間,實(shí)現(xiàn)科學(xué)化管理。 關(guān)鍵詞 交通燈；PLC 控制；程序；設(shè)計(jì) A

3、BSTRACT With the development of social economy, people pay more and more attention to urban traffic problems. The coordination of people, cars and roads has become one of the important problems that traffic management departments need to solve. Urban traffic control system is used in city traffic d

4、ata monitoring, traffic light control and traffic persuation computer integrated management system, it is the modern urban traffic control command system is the most important part of. PLC programmable controller is a new kind of industrial control device based on microprocessor and integrated comp

5、uter technology, automatic control technology and communication technology. It has the advantages of simple structure, convenient programming and high reliability. It is widely used in automatic control of industrial processes and positions. According to statistics, programmable controller is the mo

6、st widely used equipment in industrial automation equipment. Experts believe that programmable controller will become one of the main means and important basic equipment for industrial control in the future. PLC, robot, CAD/CAM will become the three pillars of industrial production. Because the PLC

7、has the use of the characteristics of strong adaptability to environment, while its internal timer is very rich in resources, but the current widespread use of the "progressive" signal for precise control, special control of the fork in the road more easily realized. Therefore, PLC is increasingly u

8、sed in traffic light system. Itself also have at the same time, PLC communications networking capabilities, will be on the same path of light form a unified scheduling management for local area network (LAN), the time of waiting vehicles, realize scientific management. Key words: traffic light, PLC

9、 control, program, design. I 目 錄 目 錄 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 緒論 1 1.1 研究背景、意義 1 1.2 智能交通的國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 1 1.3 交通信號(hào)燈控制理論的研究現(xiàn)狀 2 1.4 本文的主要研究?jī)?nèi)容 2 第2章 PLC可編程控制器 4 2.1 可編程控制器的由來(lái)與發(fā)展 4 2.1.1 可編程控制器的由來(lái) 4 2.1.2 可編程控制器的發(fā)展 4 2.2 PLC的定義 4 2.3 PL

10、C的工作原理 5 2.3.1 分時(shí)處理和循環(huán)掃描方式 5 2.3.2 PLC的兩種工作狀態(tài) 5 2.3.3 輸入輸出滯后時(shí)間 5 2.4 可編程控制器（PLC）發(fā)特點(diǎn) 6 2.5 PLC匯編語(yǔ)言 6 2.6 PLC的結(jié)構(gòu) 7 2.6.1 中央處理器 8 2.6.2 存儲(chǔ)器 8 2.6.3 輸入輸出接口 9 2.6.4 電源 9 2.6.5 外部設(shè)備 9 2.6.6 PLC的通信聯(lián)網(wǎng) 10 第3章

11、交通燈系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11 3.1 控制系統(tǒng)的控制要求 11 3.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案分析 11 3.2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)序圖 12 3.2.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程圖 13 3.3硬件設(shè)計(jì) 14 3.3.1 交通信號(hào)燈PLC的I/O的分配表 14 3.3.2 十字路口交通燈示意圖 15 3.3.3 交通信號(hào)燈PLC控制硬件接線圖 16 3.4軟件設(shè)計(jì) 17 3.4.1 交通信號(hào)燈PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì) 17 3.4.2 交通信號(hào)燈PLC梯形圖設(shè)計(jì) 19 3

12、.4.3 PLC交通燈畢業(yè)論文指令圖 20 第4章 系統(tǒng)檢測(cè)與調(diào)試 25 4.1 調(diào)試分析 25 4.2 系統(tǒng)調(diào)試中遇到的問(wèn)題及解決方法 26 總 結(jié) 27 致 謝 28 參考文獻(xiàn) 29 V 第1章 緒 論 第1章 緒 論 1.1 研究背景、意義 隨著社會(huì)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展，交通問(wèn)題成為衡量起是否具有發(fā)展?jié)摿Φ闹匾笜?biāo)。目前我國(guó)大中小城市都出現(xiàn)了不同時(shí)段的交通擁堵現(xiàn)象，尤其是在大城市，這種現(xiàn)象更加明顯，比如像北京、上海、南京等交通擁堵，甚至堵車的事件每天都有發(fā)生。在高速道路建設(shè)完成的初期，它們也曾一度有效的改善

13、了交通狀況。然而，隨著交通量的超負(fù)荷增長(zhǎng)和缺乏對(duì)高速道路的系統(tǒng)研究和控制，高速道路沒有發(fā)揮出應(yīng)有的作用，而城市高速道路在構(gòu)造上的特點(diǎn)，也決定了城市高速道路的交通狀況必然受高速道路與普通道路耦合處交通狀況的制約。所以，采用哪種有效的控制方法，最大限度的利用好耗費(fèi)巨資修建的城市高速道路，緩解城市主干道、城市同周邊城區(qū)的交通擁堵狀況，越來(lái)越成為我們交通部門迫切需要解決的主要問(wèn)題，可見改善城市交通燈控制系統(tǒng)是多么的重要。 1.2 智能交通的國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r RHODES?系統(tǒng)依托自適應(yīng)交通信號(hào)控制系統(tǒng)，擴(kuò)展到公交的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)公交信號(hào)優(yōu)先和公交信息發(fā)布。DYNASMART?系統(tǒng)基于多樣式采集的信息，實(shí)

14、時(shí)分析交通狀態(tài)，利息按設(shè)計(jì)和在線評(píng)估實(shí)時(shí)信號(hào)控制、干線路徑誘導(dǎo)等交通管理策略的運(yùn)行效果，提供網(wǎng)絡(luò)交通狀態(tài)信息給公共出行者信息系統(tǒng)，確定與時(shí)間和當(dāng)前狀態(tài)相關(guān)的最優(yōu)的擁擠消散策略。 日本的集成控制系統(tǒng)以UTMS?為代表，其日標(biāo)是實(shí)現(xiàn)交通信息采集智能化、信號(hào)控制智能化、交通信息提供智能化，并能夠與交通流誘導(dǎo)系統(tǒng)VICS?互相聯(lián)動(dòng)。 同樣，這種集成系統(tǒng)在歐洲發(fā)展也很快，歐洲的TABASCO?系統(tǒng)，將實(shí)時(shí)采集的交通數(shù)據(jù)，自適應(yīng)交通控制系統(tǒng)，公路匝道調(diào)節(jié)，動(dòng)態(tài)信息顯示整合起來(lái)，主要是用于高峰期間平衡路網(wǎng)交通負(fù)荷。運(yùn)行結(jié)果表明，當(dāng)前路網(wǎng)23%的交通負(fù)載被轉(zhuǎn)移，可替換路線的行程時(shí)間僅僅增加

15、1%，協(xié)同系統(tǒng)可避免過(guò)飽和的瓶合頁(yè)路縣設(shè)形成，路面平均運(yùn)行時(shí)間減少13%。另外，F(xiàn)ASTRAC?系統(tǒng)也是信號(hào)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上誘導(dǎo)集成的一個(gè)系統(tǒng)，其核心算法就是在中心運(yùn)用動(dòng)態(tài)交通分配，將誘導(dǎo)和控制結(jié)合起來(lái)。 日前，我國(guó)各城市的交通控制集成的程度不一，北京市建立了整合管理系統(tǒng)TTMS也就是類似國(guó)外的ICIS,以交通信息中心為軸，連接公交系統(tǒng)、出租車系統(tǒng)城市捷運(yùn)系統(tǒng)、輕軌系統(tǒng)、車速信息系統(tǒng)等，根據(jù)規(guī)劃:?第一階段實(shí)現(xiàn)交通管理整合，第二階段實(shí)現(xiàn)公共交通的整合，第三階段實(shí)現(xiàn)信息平臺(tái)的建設(shè)。上海交通信息化建設(shè)的目標(biāo):?整合城區(qū)的交通監(jiān)控系統(tǒng)、市郊公路及高速公路監(jiān)控系統(tǒng)、車輛運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)以及泊車系統(tǒng)

16、等方面的相關(guān)信息，形成物流信息暢通能力。 大范圍的交通共用信息平臺(tái)不是以逸待勞的工程，是不斷吸納、不斷完善的工程。日前，北京上海已經(jīng)初步建立了比較完善的信息采集系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)交通數(shù)據(jù)采集，并判斷出交通狀態(tài)進(jìn)行發(fā)布，為管理者和決策者提供支持，其他省會(huì)城市也基本上實(shí)現(xiàn)了信號(hào)控制系統(tǒng)、122 接處警、交通違法取證系統(tǒng)等集成統(tǒng)一的指揮中心斗臺(tái)。 1.3 交通信號(hào)燈控制的理論的研究現(xiàn)狀 靜態(tài)多段配時(shí)控制。靜態(tài)多段配時(shí)控制是利用歷史數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)的一種開環(huán)控制，其基本設(shè)計(jì)思想源于線性規(guī)劃。它沒有考慮交通需求的隨機(jī)波動(dòng)，沒有考慮城市道路交通流的實(shí)時(shí)進(jìn)化過(guò)程，其控制能力和抗干擾能力非常有限。但就城市某一區(qū)域而

17、言，每日的交通狀況畢竟表現(xiàn)出相當(dāng)程度的重復(fù)性，車流的運(yùn)動(dòng)變化仍有一定的規(guī)律可循。因此研究靜態(tài)多段配時(shí)控制，將其作為其他控制策略的“參照系”，或?yàn)樗鼈兲峁俺踔迪到y(tǒng)”還是很有意義的。 1.4 本文的主要研究?jī)?nèi)容 本課題以3?菱FX2N-48MR?型號(hào)PLC?進(jìn)行設(shè)i計(jì),FX2N?系列是小型化，高速度，高性能和所有方便都是相當(dāng)于FX?系列中最高檔次的超小形程序裝置。除輸入輸出16--25?點(diǎn)的獨(dú)立用途外,還可以適用于在多個(gè)基本組件間的連接，模擬控制，定位控制等特殊用途，是一套可以滿足多樣化廣泛需要的PLC。本課題在傳統(tǒng)的交通信號(hào)燈基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)。改進(jìn)項(xiàng)目為交通信號(hào)燈根據(jù)車流的不同來(lái)自動(dòng)控制和改

18、變紅綠燈的點(diǎn)亮(熄滅)時(shí)間，從而控制車流，來(lái)緩解不同時(shí)段交通小力。 3 第2章 PLC可編程控制器 第2章 PLC可編程控制器 2.1 可編程控制器的由來(lái)與發(fā)展 2.1.1可編程控制器的由來(lái) 本世紀(jì)60 年代，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)已經(jīng)開始應(yīng)用到工業(yè)控制領(lǐng)域，但由于計(jì)算機(jī)技術(shù)復(fù)雜，編程不方便，而且價(jià)格還很昂貴，并未得到廣泛的應(yīng)用。1968 年，美國(guó)通用汽車公司為了使生產(chǎn)的汽車款式不斷推新，并且盡可能的降低制造成本，減少設(shè)計(jì)和制作周期，設(shè)法把計(jì)算機(jī)的各項(xiàng)功能與繼電器控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，開發(fā)出一種通用的自動(dòng)控制設(shè)備，這也就是目前人們通稱的可編程控制器。 隨著微電子技

19、術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，70 年代初微處理器問(wèn)世，半導(dǎo)體存儲(chǔ)器的集成度也越來(lái)越高，美國(guó)、日本等一些廠家開始采用微處理器來(lái)做PLC 的中央處理器，使PLC 不僅具有計(jì)算機(jī)的功能而且更加小型化。我國(guó)從1974 年開始研制并于1977年在工業(yè)上應(yīng)用。 2.1.2 可編程控制器的發(fā)展 世界上第一臺(tái)PLC?是1969?年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司研制的，限于當(dāng)時(shí)的元件及計(jì)算機(jī)發(fā)展水平，早期的PLC主要是由分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡(jiǎn)單的邏輯控制及定時(shí)、計(jì)數(shù)功能。20?世紀(jì)70?年代初出現(xiàn)了微處理器，人們很快將其引入可編程控制器中，使PLC?增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳輸及處理等功能，成為真正具有計(jì)算機(jī)特

20、征的工業(yè)控制裝置。20?世紀(jì)70?年代末期，可編程控制器進(jìn)入了實(shí)用化發(fā)展階段，計(jì)算機(jī)技術(shù)已經(jīng)全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。20?世紀(jì)80?年代初，可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國(guó)家中已經(jīng)獲得廣泛的應(yīng)用。20?世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)控制的需要。 中國(guó)是20?世紀(jì)80?年代初引進(jìn)、應(yīng)用、研制、生產(chǎn)可編程控制器的。最初是在引進(jìn)設(shè)備中大量使用了可編程控制器，后來(lái)在各種企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備及產(chǎn)品中不斷擴(kuò)大了PLC?的應(yīng)用。預(yù)計(jì)21世紀(jì)可編程控制器將會(huì)有更大的發(fā)展。 2.2 PLC的定義 可編程控制器(Programmable Controller)

21、簡(jiǎn)稱PC。個(gè)人計(jì)算機(jī)(Personal ? Computer?)也稱PC,為了避免混淆，人們將最初用于邏輯控制的可編程控制器叫做PLC(Programmable logic Controller)國(guó)際電工委員會(huì)(International Electrical Committee)?在1987年頒布的PLC標(biāo)準(zhǔn)草案中對(duì)PLC作了如下定義:“PLC?是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC及其有關(guān)

22、的外圍設(shè)備都應(yīng)按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。” 2.3 PLC的工作原理 可編程控制器的工作原理與計(jì)算機(jī)的工作原理基本是一致的，可以簡(jiǎn)單的表述為在系統(tǒng)程序的管理下，通過(guò)運(yùn)行應(yīng)用程序完成用戶任務(wù)。但個(gè)人計(jì)算機(jī)與PLC 的工作方式有所不同，計(jì)算機(jī)一般采用等待命令的工作方式，如常見的鍵盤掃描方式或I/0掃描方式，當(dāng)鍵盤有鍵按下或I/0 口有信號(hào)時(shí)則中斷轉(zhuǎn)入相應(yīng)的子程序。而PLC 在確定了工作任務(wù)，裝入了專用程序后成為一種專用機(jī)，它采用循環(huán)掃描工作方式，系統(tǒng)工作任務(wù)管理及應(yīng)用執(zhí)行都是以循環(huán)掃描方式完成的。 2.3.1分時(shí)處理和循環(huán)掃描方式 以用戶程序的完成來(lái)說(shuō)

23、可分為以下三個(gè)階段: (1)輸入處理階段: 也稱輸入采樣，在這個(gè)階段中，可編程控制器讀入輸[ 1的狀態(tài)，并將它們存放在暫存區(qū)中。 (2) 程序執(zhí)行階段: 在這個(gè)階段中，可編程控制器根據(jù)本次讀入的輸入數(shù)據(jù)依據(jù)用戶程序的順序逐條執(zhí)行用戶程序。執(zhí)行的結(jié)果都存儲(chǔ)在輸出狀態(tài)暫存區(qū)中。 (3) 輸出處理階段: 這是一個(gè)程序執(zhí)行周期的最后階段，可編程控制器將本次用戶程序的執(zhí)行結(jié)果一次性地從輸出狀態(tài)暫存區(qū)送到各個(gè)輸出口，對(duì)輸出狀態(tài)進(jìn)行刷新。 2.3.2 PLC的兩種工作狀態(tài) PLC?有兩種基本的工作狀態(tài)，即運(yùn)行狀態(tài)和停止?fàn)顟B(tài)，運(yùn)行狀態(tài)是執(zhí)行應(yīng)用程序的狀態(tài)，停止?fàn)顟B(tài)一般用于程序的編制與修改。 2.3

24、.3 輸入輸出滯后時(shí)間 輸入輸出滯后時(shí)間又稱為系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間，是:指PLC 外部輸入信號(hào)發(fā)生變:化的時(shí)刻起至它控制的有關(guān)外部輸出信號(hào)發(fā)生變化的時(shí)刻止之間的時(shí)間間隔。它由輸入電路的濾波時(shí)間、輸出模塊的滯后時(shí)間和因掃描工作方式產(chǎn)生的滯后時(shí)間三部分所組成。 2.4 可編程控制器（PLC）的特點(diǎn) （1） 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) 高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC 由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采用了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。從PLC的機(jī)外電路來(lái)說(shuō)，使用PLC 構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸控制系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點(diǎn)已經(jīng)減少到原來(lái)的數(shù)百

25、甚至數(shù)千分之一，故障也隨之大大降低。此外，PLC 具有硬件故障的自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出報(bào)警信息。在應(yīng)用軟件中，用戶還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中處PLC 以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷程序。這樣，整個(gè)系統(tǒng)就具有極高的可靠性。 (2) 配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng) PLC 發(fā)展到今天，已經(jīng)形成大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品，可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能外，現(xiàn)代PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字領(lǐng)域。近年來(lái)PLC 的功能模塊大量涌現(xiàn)，使PLC 滲透到了位置控制、溫度控制、計(jì)算機(jī)數(shù)控等各種工業(yè)控制中。加上PLC 通訊能力的增強(qiáng)及人機(jī)

26、界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC 組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。 (3) 易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎 PLC 作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備，其編程語(yǔ)言易于為工程技術(shù)人員接受。像梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)和表達(dá)方式與繼電器電路圖非常接近，只用PLC 的少量開關(guān)邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電接觸器電路的功能。 (4) 系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短，維護(hù)方便，改造容易 PLC 用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大地減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期大大縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來(lái)。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過(guò)改變程序來(lái)改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。因此很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。 (5) 體積小

27、，重量輕，能耗低 以超小型PLC 為例，其新近產(chǎn)品的重量小于150g,功耗僅僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。 2.5 PLC的匯編語(yǔ)言 (1)梯形圖: 是一種以圖形符號(hào)及其在圖中的相互關(guān)系表示控制關(guān)系的編程語(yǔ)言，是從繼電器電路圖演變過(guò)來(lái)的，但梯形圖編程語(yǔ)言更強(qiáng)更方便。其主要特點(diǎn)有: 第一，自上而下，從左到右的順序排列，兩列垂直線為母線，每一邏輯行起始左母線;第二，梯形圖中采用繼電器名稱，但不是真實(shí)物理繼電器稱為“軟繼電器”; 第三，每個(gè)梯級(jí)流過(guò)的是概念電流，從左向右，其兩端母線設(shè)有電源;第四，輸入繼電器用于接入信號(hào)，而無(wú)線圈。 (2)指令表:指令表

28、也叫語(yǔ)句表，是程序的另一種表示方法。它和單片機(jī)程序中的匯“編語(yǔ)言有點(diǎn)類似，由語(yǔ)句指令依一定是順序排列而成。指令表程序和梯形圖程序有嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系。梯形圖程序只有改寫成指令表才能送入可編程控制器運(yùn)行。 (3)?順序功能圖:?順序功能圖常用來(lái)編制順序控制類程序。它包含步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換三個(gè)要素。順序功能編程方法可將一個(gè)復(fù)雜的控制過(guò)程分解為一些小的工作狀態(tài)，對(duì)這些小的工作狀態(tài)的功能分別處理后再依一定的順序控制要求連接組合成整體的控制程序。 (4)?功能塊圖:?功能塊圖是一種類似于數(shù)字邏輯電路的編程語(yǔ)言，該編程語(yǔ)言用類似與門、或門的方框來(lái)表示邏輯運(yùn)算關(guān)系，就像電路圖一樣，它們被“導(dǎo)線”連接在一起。

29、 (5)?結(jié)構(gòu)文體: 隨著PLC 的飛速發(fā)展，如果許多高級(jí)功能還使用梯形圖來(lái)表示，會(huì)很不方便。為了增強(qiáng)PLC 的數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、圖表顯示、報(bào)表打印等功能，許多大中型PLC 都配備了PASCAL、BASIC、C 語(yǔ)言等高級(jí)編程語(yǔ)言。這種編程方式叫結(jié)構(gòu)文本。與梯形圖相比，結(jié)構(gòu)文本有兩個(gè)大優(yōu)點(diǎn)，其一是能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，其二是非常簡(jiǎn)潔和緊湊，用結(jié)構(gòu)文本編制極其復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算程序可能只占一頁(yè)紙。 梯形圖(Ladder Programming是應(yīng)用最廣的，梯形圖編程有時(shí)稱為繼電器梯形。 2.6 PLC的結(jié)構(gòu) 可編程控制器雖然外觀各異，但其硬件結(jié)構(gòu)大體相同。主要由中央處理器(CPU)、存

30、儲(chǔ)器(RAM、ROM)、輸入輸出器件(I/0 接口)、電源及編程設(shè)備幾大部分構(gòu)成。PLC硬件結(jié)構(gòu)框圖如下所示: 2.6.1 中央處理器（CPU） 中央處理器(CPU)?是可編程控制器的控制中樞，它按照PLC?系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)、檢查電源、存儲(chǔ)器I/0?以及警戒定時(shí)器的狀態(tài);而且能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。當(dāng)PLC?投入運(yùn)行時(shí)，首先它以循環(huán)l描的方式接收現(xiàn)場(chǎng)各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/0?映像區(qū)，然后從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過(guò)命令解釋后，按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算，結(jié)果送入I/0?映像區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)，等所有的用戶

31、程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/0映像區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行直到停止運(yùn)行。 中央處理器同時(shí)也是可編程控制器的核心，它在系統(tǒng)程序的控制下，完成邏輯運(yùn)算、數(shù)學(xué)運(yùn)算、協(xié)調(diào)系統(tǒng)內(nèi)部各部分工作等任務(wù)?？删幊炭刂破髦胁捎玫腃PU一般有大類:一類為通用微處理器，如80286、80386?等;一類為單片機(jī)芯片，如18051、8096等;另外還有位處理器，如AMD2900、AMD2903?等。一般來(lái)說(shuō)，可編程控制器的檔次越高，CPU?的位數(shù)也越多，運(yùn)算速度也越快，指令功能也越強(qiáng)。為了提高PLC的性能，也有的一臺(tái)PLC采用了多個(gè)CPU。 2.6.2 存儲(chǔ)器

32、存儲(chǔ)器是可編程控制器存放系統(tǒng)程序、用戶程序及運(yùn)算數(shù)據(jù)的單元。和計(jì)算機(jī)一樣，可編程控制器的存儲(chǔ)器可分為只讀存儲(chǔ)器(ROM)?和隨機(jī)讀寫存儲(chǔ)器(RAM)?兩大類。只讀存儲(chǔ)器是用米存放永久保存的系統(tǒng)程序，一般為淹膜只讀存儲(chǔ)器和可編程電改寫只讀存儲(chǔ)器。隨機(jī)讀寫存儲(chǔ)器的特點(diǎn)是寫入與擦除都很容易，但在掉電情況下存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)會(huì)丟失，一般用來(lái)存放用戶程序及系統(tǒng)運(yùn)行中產(chǎn)生的臨時(shí)數(shù)據(jù)。為了能使用戶程序及某些運(yùn)算數(shù)據(jù)在可編程控制器脫離外接電源后也能保持，機(jī)內(nèi)隨機(jī)讀寫存儲(chǔ)器均配備了電池或電容等掉電保持裝置。 2.6.3 輸入輸出接口 輸入輸出接口是可編程控制器和工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)各類信號(hào)連接的部分。輸入接口用米接收生產(chǎn)

33、過(guò)程的各種參數(shù)。輸出接口用米送出可編程控制器運(yùn)算后得出的控制信息，并通過(guò)機(jī)外的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的各類控制。生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)可編程控制器接口的要求一是要有較好的抗干擾能力，二是能滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)各類信號(hào)的匹配要求，因此廠家為可編程控制器設(shè)計(jì)了不同的接口單元。主要有:?開關(guān)量接口，其作用是把現(xiàn)場(chǎng)的開關(guān)量信號(hào)變成可編程控制器內(nèi)部處理的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào);開關(guān)量輸出接口，其作用是把可編程控制器內(nèi)部的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需要的開關(guān)量信號(hào);模擬量輸入接口,其作用是把現(xiàn)場(chǎng)連續(xù)變化的模擬量標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)轉(zhuǎn)換成適合可編程控制器內(nèi)部處理的二進(jìn)制數(shù)字信號(hào);?模擬量輸出接口，其作用是將可編程控制器運(yùn)算處理后的若十位數(shù)字量信號(hào)轉(zhuǎn)換為

34、相應(yīng)的模擬量信號(hào)輸出。 2.6.4 電源 可編程控制器的電源包括為可編程控制器各工作單元供電的開關(guān)電源及為掉電保護(hù)電路供電的后備電源，后備電源一般為電池。 2.6.5 外部設(shè)備 (1)編程器 可編程控制器的特點(diǎn)是它的程序是可變更的，能方便地加載程序，也可方便的修改程序。編程設(shè)備就成了可編程控制器工作中不可缺少的設(shè)備?？删幊炭刂破鞯木幊淘O(shè)備一般有兩類:一類是專用的編程器，有手持式的，其優(yōu)點(diǎn)是攜帶方便，也有臺(tái)式的，有的可編程控制器機(jī)身上自帶編程器: 另一類是個(gè)人計(jì)算機(jī)，在個(gè)人計(jì)算機(jī)上運(yùn)行可編程控制器相關(guān)的編程軟件即可完成編程任務(wù)。借助軟件編程比較容易，一般是編好了以后再下載到可編程

35、控制器中去。 編程器除了變成以外，還具有一定的調(diào)試及監(jiān)控功能，能實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話操作。 (2) 其他外部設(shè)備 PLC 還配有其他一些外部設(shè)備: 1.盒式磁帶機(jī) 用以記錄程序或信息 2.打印機(jī) 用以打印程序或制表 3.EPROM 引入器 用以將程序?qū)懭氲接脩鬍PROM 中 4.高分辨率大屏幕彩色圖形監(jiān)控系統(tǒng) 用以顯示或監(jiān)視有關(guān)部分的運(yùn)行狀態(tài) 2.6.6 PLC的通信聯(lián)網(wǎng) PLC?具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使PLC與PLC之間、PLC與上位計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備

36、之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制?，F(xiàn)在幾乎所有的PLC?新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計(jì)算機(jī)一樣具有RS-232?接口，通過(guò)雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里其至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。 當(dāng)然，PLC之間的通訊網(wǎng)絡(luò)是各廠家專用的，PLC與計(jì)算機(jī)之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總線，并向標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機(jī)型PLC之間、PLC與計(jì)算機(jī)之間可以方便地進(jìn)行通訊與聯(lián)網(wǎng)。 9 第3章 交通燈系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第3章 交通燈系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.1 控制系統(tǒng)的控制要求 信號(hào)燈受啟動(dòng)及停止按鈕的控制，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，信號(hào)燈系統(tǒng)開始工作，并周而

37、復(fù)始地循環(huán)工作，當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，系統(tǒng)將停止在初始狀態(tài)，所有信號(hào)燈都熄滅。 (1) 控制要求: 南北主干道綠燈亮20S 綠燈閃3S 黃燈亮2S 紅燈亮25S 南北人行道紅:燈亮30S 綠燈亮17S 綠燈閃3S 東西主干道幻:燈亮25S 綠燈亮20S 綠燈閃3S 黃燈亮2S 東西人行道綠燈亮17S 綠燈閃3S 紅燈亮30S (2) 正常循環(huán)控制方式: 交通燈變化順序表(單循環(huán)周期50秒): ? 南北向(列) 和東西向(行) 主干道均設(shè)有綠燈20S,綠燈閃亮3S,黃燈2S 和紅燈25S。當(dāng)南北主干道紅燈點(diǎn)亮?xí)r，東西主干道應(yīng)依次點(diǎn)亮綠燈，綠燈閃亮和黃燈; 反之，當(dāng)東西主干道紅燈點(diǎn)亮?xí)r

38、，南北主干道依次點(diǎn)亮綠燈，綠燈閃亮和黃燈。 ? 南北向和東西向人行道均設(shè)有通行綠燈和禁行紅燈。南北人行道通行綠燈應(yīng)在南北向主干道直行綠燈點(diǎn)亮3S 后才允許點(diǎn)亮，然后接3S 綠閃，其他時(shí)間為紅燈; 同樣，東西人行道通行綠燈于東西向主干道直行綠燈點(diǎn)亮3S 后才允許點(diǎn)亮，然后接3S 綠閃，其它時(shí)間為紅燈。 (3) 急車強(qiáng)通控制方式: ? 急車強(qiáng)通信號(hào)受急車強(qiáng)通開關(guān)控制。無(wú)急車時(shí)，按正常循環(huán)時(shí)序控制，有急車來(lái)時(shí)，將急車強(qiáng)通開關(guān)接通，不管原來(lái)信號(hào)狀態(tài)如何，一律強(qiáng)制讓急車來(lái)車方向的綠燈亮，直到急車通過(guò)為止，將急車強(qiáng)通開關(guān)斷開，信號(hào)的狀態(tài)立即轉(zhuǎn)為急車放行方向的綠燈閃亮3 次。隨后按正常時(shí)序控制。 ?

39、 急車強(qiáng)通信號(hào)只能響應(yīng)一路方向的來(lái)車，若兩個(gè)方向先后來(lái)急車，則響應(yīng)先來(lái)的一方，隨后再響應(yīng)另一方。 3.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案分析 3.2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)序圖 根據(jù)以上描述可簡(jiǎn)單繪制交通燈的時(shí)序波形圖，如圖3-1、圖3-2?所示，南北方向綠燈和東西方向紅燈先亮。 圖3-1十字路口主干道交通燈時(shí)序圖 圖3-2十字路口人行道交通燈時(shí)序圖 3.2.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程圖 分析系統(tǒng)控制要求，可繪制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程圖如圖3-3、圖3-4所示， 圖3-3主干道模擬控制流程圖

40、 圖3-4人行道模擬控制流程圖 3.3硬件設(shè)計(jì) 3.3.1交通信號(hào)燈PLC 的I/O的分配表 硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)必須了解各個(gè)對(duì)象的控制要求，分析對(duì)象的控制要求，確定輸入輸出(I/O)接口的數(shù)量，確定所控制參數(shù)的精度及類型。如對(duì)開關(guān)量，模擬量的控制，用戶存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)容量等。選擇合適的PLC 機(jī)型及外設(shè)，以完成PLC 的硬件結(jié)構(gòu)配置。 根據(jù)任務(wù)要求，可以算出IO 點(diǎn)數(shù)，根據(jù)IO 點(diǎn)數(shù)及功能要求，選擇FX2N-48MR 型PC 機(jī)。繼電器輸出，輸入24 點(diǎn)，輸出24 點(diǎn)，交流電源，24V 直流輸入類型。FX2N 是FX 系列中功能最強(qiáng)、速度最高的微型PLC,內(nèi)置用戶存儲(chǔ)器8K 步，

41、可擴(kuò)展到16K 步，最大可擴(kuò)展到256 個(gè)I/O 點(diǎn)，可有多種特殊功能擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)多種特殊控制功能(PID、高速計(jì)數(shù)、AD、D/A、等)。有功能很強(qiáng)的數(shù)學(xué)指令集。通過(guò)通信擴(kuò)展板或特殊適配器可實(shí)現(xiàn)多種通信和數(shù)據(jù)鏈接。 本系統(tǒng)共使用了6 個(gè)輸入端子，10 個(gè)輸出端子。根據(jù)，上述選型及控制要求，編制PLC控制交通燈的IO 接口功能表，具體I/O 的分配見表3-5。 輸入地址 對(duì)應(yīng)外部設(shè)備 X0 啟動(dòng)按鈕 X1 停止按鈕 輸出地址 對(duì)應(yīng)外部設(shè)備 Y0 南北紅燈 Y1 南北黃燈 Y2 南北綠燈 Y3 東西紅燈 Y4 東西黃燈 Y5 東西綠燈

42、 表3-5 I/O分配表 3.3.2 十字路口交通燈示意圖 該模擬交通信號(hào)燈分為南北和東西兩個(gè)方向，分別由綠、黃、紅三種顏色，在PIC交通燈模擬模塊中，主干道東西南北每面都有3?個(gè)控制燈，分別為: u 禁止通行燈 (亮?xí)r為紅色) u 準(zhǔn)備禁止通行燈 (亮?xí)r為黃色) u 直通燈 (亮?xí)r為綠色) 另外行人道東西南北每面都有2個(gè)控制燈，分別為: u 禁止通行燈 (亮?xí)r為紅色) u 直通燈

43、 (亮?xí)r為綠色) 十字路口交通燈示意圖如圖3-6?所示。 圖3-6 十字路口交通燈示意圖 3.3.3 交通信號(hào)燈PLC控制硬件接線圖 FX2N 通過(guò)儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn)。正常時(shí)序和急車強(qiáng)通可由可編程控制器(PLC)來(lái)實(shí)現(xiàn)。選用PLC 作為控制器件是因?yàn)榭删幊炭刂破骱诵氖且慌_(tái)計(jì)算機(jī)，它是專為工業(yè)環(huán)境而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算機(jī)。它具有高可靠性豐富的輸入輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力;它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程;它采用模

44、塊化結(jié)構(gòu)，編程簡(jiǎn)單，維修方便。 根據(jù)上述選型及控制要求，繪制PLC 控制交通燈的電路接線原理圖，該模擬交通信號(hào)燈分為南北和東西兩個(gè)方向,分別由綠、黃、紅三種顏色，其中，COM 端為交通燈的公共端。PLC 的外部接線圖如圖3-7 所示。 圖3-7 PLC外部接線圖 3.4軟件設(shè)計(jì) 3.4.1交通信號(hào)燈PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì) 因?yàn)閷?shí)際的紅綠燈控制中行人道的紅綠燈和主干道的紅綠燈是有這一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系的，所以在編程前一定要理清它們，這樣有利于在編程時(shí)簡(jiǎn)化程序、減少PLC不必要的運(yùn)算。交通燈的閃動(dòng)是用周期為1S的時(shí)鐘脈沖M8013的觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)要求車道交通燈可以用并

45、行序列來(lái)表示它們的工作情況。本篇研究的交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)的PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖3-8所示。 圖3-8 系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 3.4.2交通信號(hào)燈PLC梯形圖設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)采用的是三菱公司生產(chǎn)的FX2N?系列PLC,主題有三部分組成，主要包括微處理器CPU、存儲(chǔ)器、輸入/輸出模塊，另外還有內(nèi)部電源、通信接口等其他部分。程序如圖3-9所示。 圖3-9 交通信號(hào)燈PLC梯形圖 3.4.3 PLC交通燈畢業(yè)論文指令圖

46、 25 第4章 系統(tǒng)檢測(cè)與調(diào)試 第4章 系統(tǒng)檢測(cè)與調(diào)試 4.1調(diào)試分析 大體思路流程如下: （1）硬件調(diào)試:?硬件調(diào)試是利用開發(fā)系統(tǒng)、基本測(cè)試儀器(萬(wàn)用表、示波器等)，檢查用戶系統(tǒng)硬件中存在的故障。硬件調(diào)試可分為靜態(tài)調(diào)試與動(dòng)態(tài)調(diào)試兩步進(jìn)行。 ??靜態(tài)調(diào)試 靜態(tài)調(diào)試是在用戶系統(tǒng)未工作時(shí)的一種硬件檢測(cè)。 第一步:?目測(cè)。檢查外部的各種元件或者是電路是否有斷點(diǎn)。 第二步:?用萬(wàn)用表測(cè)試。先用萬(wàn)用表復(fù)核目測(cè)中有疑問(wèn)的連接點(diǎn)，再檢測(cè)各種電源線與地線之間是否有短路現(xiàn)象。 第三步:?加電檢測(cè)。給板加電,檢測(cè)所有的插

47、座或是器件的電源端是否符合要求的值。 第四步:是聯(lián)機(jī)檢查。因?yàn)橹挥杏每删幊炭刂破鏖_發(fā)系統(tǒng)才能完成對(duì)用戶系統(tǒng)的調(diào)試。 ??動(dòng)態(tài)調(diào)試 動(dòng)態(tài)調(diào)試是在用戶系統(tǒng)工作的情況下發(fā)現(xiàn)和排除用戶系統(tǒng)硬件中存在的 器件內(nèi)部故障、器件連接邏輯鍇誤等的一種硬件檢查。動(dòng)態(tài)調(diào)試的一般方法是由近及遠(yuǎn)、由分到合。 由分到合是指首先按邏輯功能將用戶系統(tǒng)硬件電路分為若干塊，當(dāng)調(diào)試電路時(shí)，與該元件無(wú)關(guān)的器件全部從用戶系統(tǒng)中去掉，這樣可以將故障范圍限定在某個(gè)局部的電路上。當(dāng)各塊電路無(wú)故障后，將各電路逐塊加入系統(tǒng)中，在對(duì)各塊電路功能及各電路間可能存在的相互聯(lián)系進(jìn)行調(diào)試。由分到合的調(diào)試既告完

48、成。 由近及遠(yuǎn)是將信號(hào)流經(jīng)的各器件按照距離可編程控制器的邏輯距離進(jìn)行由近及遠(yuǎn)的分層，然后分層調(diào)試。調(diào)試時(shí)，仍采用去掉無(wú)關(guān)元件的方法，逐層調(diào)試下去，就會(huì)定位故障元件了。 (2)軟件調(diào)試:?軟件調(diào)試是通過(guò)對(duì)用戶程序的匯編、連接、執(zhí)行來(lái)發(fā)現(xiàn)程序中存在的語(yǔ)法錯(cuò)誤與邏輯錯(cuò)誤并加以排除糾正的過(guò)程。編輯程序后，查看程序是否有邏輯的錯(cuò)誤。如果出現(xiàn)故障，應(yīng)返回編程環(huán)境，檢查梯形圖的錯(cuò)誤并修改程序再進(jìn)行調(diào)試，如此反復(fù)直到調(diào)試成功。 4.2 程序調(diào)試中遇到的問(wèn)題及解決方法 問(wèn)題(1):?輸完指令后執(zhí)行程序，設(shè)置好控制輸出的燈沒有完全亮。 分析:?說(shuō)明控制該燈的步不正確或是死步。 解決方案：檢查梯

49、形圖，發(fā)現(xiàn)東西方向的輸出未寫入梯形圖,修改梯形圖并轉(zhuǎn)換為指令，插入到程序中，再運(yùn)行程序，所有設(shè)置輸出均正常。 問(wèn)題(2)?交通燈未出現(xiàn)閃爍，并且未進(jìn)入到下一步狀態(tài) 分析:?說(shuō)明控制該步轉(zhuǎn)換條件的定時(shí)器有問(wèn)題，是根據(jù)西門子的定時(shí)器來(lái)設(shè)計(jì)的，可能會(huì)有區(qū)別。 解決方案:?查看三菱PLC參考資料，發(fā)現(xiàn)其定時(shí)器的使用與西門子的設(shè)置有區(qū)別，在三菱PLC中，定時(shí)器的設(shè)置雖是0.1-999秒定時(shí)器，但可以輸入0.5秒，設(shè)置值K就是定時(shí)時(shí)間，而西門子的定時(shí)器如果是100ms的定時(shí)器則設(shè)置值K為5即為0.5秒，檢查指令表f，修改K值，插入到程序中，再運(yùn)行程序，所有設(shè)置輸出均正常,程序運(yùn)行正確，滿足設(shè)計(jì)要求。

50、 29 總結(jié) 總 結(jié) 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)遇到這樣那樣的情況，就是心里老想著這樣的接法可以行得通，但實(shí)際接上電路，總是實(shí)現(xiàn)不了，因此耗費(fèi)在這上面的時(shí)間用去很多。 參考文獻(xiàn) [1] 廖常初主編. 《PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用》 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2004 [2] 郁漢琪．《電氣控制與可編程控制器應(yīng)用技術(shù)》．東南大學(xué)出版社，2003 [3] 廖常初主編. 《PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用》.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002 [4] 廖常初.PLC梯形圖的順序控制設(shè)計(jì)法.電工技術(shù)雜志，2001 [5] 席仲華．《三菱FX\Q系列PLC應(yīng)用技術(shù)》．北

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