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1、機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)題目：爬桿機(jī)器人學(xué)院： 機(jī)械工程學(xué)院班級： 機(jī)電0902設(shè)計(jì)者： 指導(dǎo)老師： 王勁松 目錄1.設(shè)計(jì)題目31.1設(shè)計(jì)目的31.2設(shè)計(jì)題目簡介31.3設(shè)計(jì)條件及設(shè)計(jì)要求32.運(yùn)動方案設(shè)計(jì)42.1機(jī)械預(yù)期的功能要求42.2功能原理設(shè)計(jì)42.3運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)52.3.1工藝動作分解52.3.2運(yùn)動方案選擇62.3.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)形式設(shè)計(jì)72.3.4運(yùn)動和動力分析2.3.5執(zhí)行系統(tǒng)運(yùn)動簡圖3.計(jì)算內(nèi)容94.應(yīng)用前景195.個(gè)人小結(jié)196.參考資料19.設(shè)計(jì)題目.設(shè)計(jì)目的機(jī)械設(shè)計(jì)是根據(jù)使用要求對機(jī)械的工作原理、結(jié)構(gòu)、運(yùn)動方式、力和能量的傳遞方式、各個(gè)零件的材料和形狀尺寸以及潤滑方式

2、等進(jìn)行構(gòu)思、分析和計(jì)算，并將其轉(zhuǎn)化為制造依據(jù)的工作過程。機(jī)械設(shè)計(jì)是機(jī)械產(chǎn)品生產(chǎn)的第一步，是決定機(jī)械產(chǎn)品性能的最主要環(huán)節(jié)，整個(gè)過程蘊(yùn)涵著創(chuàng)新和發(fā)明。為了綜合運(yùn)用機(jī)械原理課程的理論知識，分析和解決與本課程有關(guān)的實(shí)際問題，使所學(xué)知識進(jìn)一步鞏固和加深，我們參加了此次的機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)。.設(shè)計(jì)題目簡介我們此次做的課程設(shè)計(jì)名為爬桿機(jī)器人。該機(jī)器人模仿蟲蠕動的形式向上爬行，其爬行運(yùn)用簡單的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。其中電機(jī)與曲柄固接，驅(qū)動裝置運(yùn)動。曲柄與連桿鉸接，其另一端分別鉸接一自鎖套（即上下兩個(gè)自鎖套），它們是實(shí)現(xiàn)上爬的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。當(dāng)自鎖套有向下運(yùn)動的趨勢時(shí)，由力的傳遞傳到自鎖套，球、錐管與圓桿之間形成可靠的自鎖，阻

3、止構(gòu)件向下運(yùn)動，而使其運(yùn)動的方向始終向上（運(yùn)動示意見右圖）。.設(shè)計(jì)條件及設(shè)計(jì)要求首先確定機(jī)器人運(yùn)動的機(jī)構(gòu)原理及所爬行管道的有關(guān)數(shù)據(jù)，制定多套運(yùn)動方案。再查閱相關(guān)資料，通過精確的計(jì)算和運(yùn)用相關(guān)應(yīng)用軟件（例如CAXA，Solidworks，ADAMS等造型、分析軟件）進(jìn)行運(yùn)動模擬，對設(shè)計(jì)題目進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)和運(yùn)動仿真，最后在多方面的考慮下確定一套方案并完成整套課程設(shè)計(jì)說明書及相關(guān)的軟件分析圖表和文件并由三維動畫模擬出該機(jī)器人的運(yùn)動。.運(yùn)動方案設(shè)計(jì)該機(jī)器人模仿的動作是沿桿向上爬行，整個(gè)機(jī)構(gòu)為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，而且我們目前所設(shè)計(jì)機(jī)器人爬行的桿是圓桿。.機(jī)械預(yù)期的功能要求通過電機(jī)的驅(qū)動和減速，給予曲柄一個(gè)繞定軸

4、旋轉(zhuǎn)的主動力，在該力的驅(qū)使下帶動連桿及相應(yīng)的自鎖裝置，由兩個(gè)自鎖套的先后自鎖和曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動機(jī)器人向上爬行。.功能原理設(shè)計(jì)通常情況下，一部的機(jī)器需要通過電機(jī)帶動一系列復(fù)雜的機(jī)構(gòu)使其正常運(yùn)轉(zhuǎn)，這其中涉及到很多簡單且基本的機(jī)械機(jī)構(gòu)。當(dāng)然，也可以直接通過電機(jī)帶動整部機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)，這完全取決于機(jī)器所需完成的工作以及設(shè)計(jì)該機(jī)器時(shí)所面臨的種種實(shí)際情況。針對該爬桿機(jī)器人，我們小組通過討論提出了一套設(shè)計(jì)方案。首先，讓我們來看一下曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是如何工作的。在平面連桿機(jī)構(gòu)中，能繞定軸或定點(diǎn)作整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件被稱為曲柄。而通過改變平面四桿機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的形狀和運(yùn)動尺寸能將其演化為不同的機(jī)構(gòu)形式，就曲柄滑塊機(jī)構(gòu)而言，它是通

5、過增加鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中搖桿的長度至無窮大而演變過來的。改機(jī)構(gòu)實(shí)際上是由一曲柄一端鉸接在機(jī)架上，另一端鉸接一連桿，連桿的另一端聯(lián)結(jié)一滑塊，在曲柄為主動件運(yùn)動時(shí)帶動連桿，連桿又帶動滑塊，使其在平面某一范圍內(nèi)做直線往復(fù)運(yùn)動（圖）.運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì).工藝動作分解首先，我們基于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的啟示，想到了在曲柄與連桿的兩端分別鉸接上兩個(gè)滑塊（即作為自鎖套），使兩個(gè)滑塊分別作為機(jī)架交替上升，從而實(shí)現(xiàn)爬桿動作。其中上滑塊與曲柄相連，相應(yīng)的連桿接下滑塊。當(dāng)機(jī)構(gòu)具有向下運(yùn)動的趨勢時(shí)，下自鎖套因受到自鎖機(jī)構(gòu)的限制而固定不動，把其受到的向下的力轉(zhuǎn)化為向上的動力，推動機(jī)構(gòu)反而向上運(yùn)動。于是，我們就把電機(jī)與曲柄固接作為驅(qū)動裝，

6、連桿作為傳動，兩滑塊作為自鎖裝置。該爬桿機(jī)器人的設(shè)計(jì)裝配圖如圖：那上下自鎖套又是怎樣自鎖的呢？我們做成了如圖所示的形狀（主視、俯視）：我們設(shè)計(jì)了兩個(gè)如圖所示的構(gòu)件，兩者用鉸鏈鉸接，能使其自如地打開或收攏，再在它們套住圓桿之后用銷釘在鉸支端對邊銷住，這樣方便裝配和安裝到圓桿上，也方便我們在調(diào)試過程中不斷調(diào)整內(nèi)部結(jié)構(gòu)的具體尺寸?？蛇@僅僅只是一個(gè)滑塊，那要怎樣才能實(shí)現(xiàn)它所要起到的自鎖作用呢？其實(shí)很簡單，想想為什么當(dāng)初要把一個(gè)原本簡簡單單的矩形滑塊做成如我們上圖示的這樣的形狀：套住圓桿的兩端多出了兩個(gè)梯形狀的“耳朵”，而且這“耳朵”還是中空的。玄機(jī)就在于此，我們在這中空的空間里分別放置兩個(gè)小球，此小球

7、的直徑小于梯形底邊而大于梯形頂邊（l梯頂d球l梯底）。言外之意，此小球是能夠卡在這梯形的空間里的。這樣也就形成了真正意義上的自鎖。若電機(jī)固接的曲柄是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。1）曲柄在底端轉(zhuǎn)至頂端的過程中，經(jīng)力的分析，下自鎖套受到向上的拉力，自鎖套內(nèi)的兩小球因重力掉至梯形底部，d球l梯頂，那么小球就被卡在了梯形空間中，此時(shí)由于小球的被固定而使整個(gè)自鎖套看作是一個(gè)機(jī)架鉸接曲柄一般。（見左下圖）2）曲柄由頂端向底端逆時(shí)針轉(zhuǎn)動時(shí)，上下滑塊的受力情況恰與第一種情況相反，下自鎖套因受力自鎖而被固定，此時(shí)上自鎖套仍向上運(yùn)動，在曲柄過最底端時(shí)又出現(xiàn)了第一種情況。于是，兩滑塊周而復(fù)始交替向上爬。（見中下圖）.運(yùn)動方案選擇上

8、面所設(shè)計(jì)的爬桿過程都是在理想的情況下，很多實(shí)際因素都沒有考慮進(jìn)去：如摩擦力的大?。垂鼙谂c小球接觸面的摩擦系數(shù)），在曲柄過上下兩滑塊極限位置時(shí)，自鎖套內(nèi)由于小球在內(nèi)部運(yùn)動的關(guān)系，自鎖套所要進(jìn)行的向下運(yùn)動的位移，以及上下自鎖套、曲柄和連桿的質(zhì)量，還有電機(jī)的功率、轉(zhuǎn)動速度等等。就采用曲柄滑塊結(jié)構(gòu)而言，它屬于平面連桿機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、運(yùn)動副為低副，能承受較大載荷；但平衡困難，不易用于高速。我們設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)是由電機(jī)經(jīng)減速直接驅(qū)動的，而且它不僅能在自桿上爬行，更能在彎曲的管道外爬行，具體的示意圖見下。綜上所述，我們小組經(jīng)討論決定：選取“曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”作為該爬桿機(jī)器人的最終運(yùn)動方案。.執(zhí)行機(jī)構(gòu)形

9、式設(shè)計(jì)針對上述的種種實(shí)際情況，我們小組在設(shè)計(jì)此爬桿機(jī)器人的時(shí)候就全面考慮了各方面的因素，從而確定各構(gòu)件的尺寸與制造構(gòu)件的材料。祥見下表機(jī)構(gòu)名稱構(gòu)件尺寸所選材料選用理由曲柄滑塊曲柄60mm（軸距）2mm鋁板價(jià)格便宜、材質(zhì)輕便、成型后具有時(shí)效強(qiáng)化性連桿150（軸距）2mm鋁板價(jià)格便宜、材質(zhì)輕便、成型后具有時(shí)效強(qiáng)化性錐管（4個(gè)）2mm鋁板價(jià)格便宜、材質(zhì)輕便、成型后具有時(shí)效強(qiáng)化性自鎖機(jī)構(gòu)圓球（4個(gè)）50mm成品橡膠球取材方便、具有高韌性、材質(zhì)輕盈上述構(gòu)件全部采用鈑金造型，然后由焊接連接，使其加工制造簡單，易保證較高配合精度?？墒沁@樣一個(gè)爬桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)封閉的機(jī)構(gòu)，那怎樣才能把機(jī)器人安裝到所要爬的管壁上呢

10、？由此，我們設(shè)計(jì)的自鎖套就多了一個(gè)連接裝置，我們在兩個(gè)形狀對稱的錐管對接處裝上鉸鏈，就像在ADAMS里給兩構(gòu)件用一個(gè)鉸鏈連接，然后在屏幕上顯示的那種鉸鏈裝置一樣，這樣自鎖套就能開合，自如地包攏住爬桿，然后在自鎖零件的對面接口處插上一個(gè)聯(lián)結(jié)銷，完整的一個(gè)自鎖套就套在了圓桿上。聯(lián)結(jié)銷的形狀見圖4。對于此類機(jī)構(gòu)，一定的摩擦力也是保證自鎖發(fā)生作用的關(guān)鍵。因此對各構(gòu)件的材料也是有相當(dāng)?shù)囊?。?jīng)過篩選，我們決定曲柄、連桿與錐管用鋁板來制造，小球的材料則用橡膠。橡膠的表面比較粗糙，且彈性性能較好，那么小球在自鎖套作用時(shí)能卡得比較牢靠，不會發(fā)生自轉(zhuǎn)等打滑現(xiàn)象，使整個(gè)機(jī)構(gòu)下滑而影響上爬的效果。在自鎖套需解鎖時(shí)，

11、由于橡膠具有很高的韌性，它能立刻恢復(fù)原來的形狀，不會因無法恢復(fù)形變而使下一步上爬動作失效。.4運(yùn)動和動力分析在我們設(shè)定了曲柄與連桿的長度后，每一步機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的上升位移便也能自然而然地計(jì)算出來了。當(dāng)曲柄逆時(shí)針由最底端轉(zhuǎn)至最頂端時(shí)，下滑塊上升2倍曲柄的長度位移，即120mm。同樣，曲柄逆時(shí)針由最頂端轉(zhuǎn)動到底端時(shí)，上滑塊也走過120mm（自鎖套在自鎖時(shí)的下滑距離不計(jì)）。下面我們就該機(jī)構(gòu)運(yùn)動一周的情況列表作一下分析（此時(shí)曲柄處于頂端）：曲柄旋轉(zhuǎn)角（逆時(shí)針）上自鎖套運(yùn)動情況下自鎖套運(yùn)動情況0-90向上運(yùn)動120mm自鎖（固定）90-180自鎖（固定）向上運(yùn)動120mm180-270向上運(yùn)動120mm自鎖

12、（固定）當(dāng)然，這樣的機(jī)構(gòu)絕非完美無缺的。首先，我們設(shè)計(jì)的自鎖套的形狀還無法適應(yīng)此機(jī)構(gòu)爬各種桿。若所要爬的桿直徑大小稍有變化，隨著它的變動自鎖套也必須相應(yīng)地改變它外伸包攏桿部分的形狀大小。但是，我們設(shè)計(jì)的自鎖套可以根據(jù)不同需要換取不同大小、材質(zhì)的小球。上自鎖套自鎖，下滑塊向上爬行。下自鎖套自鎖，上滑塊向上爬行。.5執(zhí)行系統(tǒng)運(yùn)動簡圖自由度F的計(jì)算：n=3Pl=4Ph=0F=3n-(2Pl+Ph)=33-(24-0)=13.計(jì)算內(nèi)容.解析法設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：實(shí)現(xiàn)兩連架桿對應(yīng)位置的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：acos（0+）+bcos=d+ccos（0+）asin（0+）+bcos=d+csin（0+）將上式移

13、項(xiàng)后平方相加，消去得：-b2+d2+c2+a2+2cdcos（0+）-2adcos（0+）=2accos（0+）-（0+）令R1=（a2-b2+c2+d2）/2ac R2=d/c R3=d/c 則：R1+R2 cos（0+）-R3 cos（0+）=cos（0+）-（0+）將給定的五個(gè)對應(yīng)位置代入：R1+R2 cos0-R3 cos0=cos0-0R1+R2 cos（0+1）-R3 cos（0+1）=cos（0+1）-（0+1）R1+R2 cos（0+2）-R3 cos（0+2）=cos（0+2）-（0+2）R1+R2 cos（0+3）-R3 cos（0+3）=cos（0+3）-（0+3）R1+

14、R2 cos（0+4）-R3 cos（0+4）=cos（0+4）-（0+4）求出R1、R2、R3、0、0若已知0、0，則只需三對對應(yīng)位置。一般，先取d=1，然后根據(jù)R1、R2、R3、求出在d=1情況下各構(gòu)件相對d的長度a、b、c，至于各構(gòu)件的實(shí)際長度，可根據(jù)機(jī)構(gòu)的使用條件按比例放大后得到所需值。若將圖1中搖桿的長度增至無窮大，則B點(diǎn)的曲線導(dǎo)軌將變成直線導(dǎo)軌，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)就演化成我們這爬桿機(jī)器人所運(yùn)用的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（如圖3）。對于曲柄滑塊的解析式來說，相較于它的“前身”鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的要簡單許多：滑塊的行程B1B2為曲柄半徑r2的兩倍，兩端點(diǎn)B1和B2稱為滑塊的極限位置，它是以O(shè)2為中心而分別以長

15、度r3-r2和r3+r2為半徑作圓弧求得的。我們這個(gè)爬桿機(jī)器人，由于它還運(yùn)用了自鎖原理，故當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)到與桿成一直線時(shí)，運(yùn)動的滑塊就將相應(yīng)地?fù)Q一次，若電機(jī)為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動（即曲柄為逆時(shí)針，見圖4）：a）當(dāng)AB時(shí)，下滑塊向上滑動位移是2r2，即等于曲柄長度的2倍，為120mm，（S1=2r2=260=120mm）b）當(dāng)BA時(shí)，上滑塊向上滑動的位移也是2r2，即S2=2r2=260=120mm。這樣：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)過一周時(shí)上下兩滑塊相互配合地走過S=S1+S2=120+120=240mm。對于我們這里的具體的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有:1. 求連桿2的轉(zhuǎn)角,角速度和角加速度.由第二式得: (b) 為曲柄與連桿的長度比,可由

16、上式得出. 將(b)式對時(shí)間t求導(dǎo)得: (c)將(c)式對時(shí)間t求導(dǎo)得:2求滑塊3的位移, 速度, 加速度. 具體計(jì)算:(1) 當(dāng)時(shí)已知條件: rad/s mm=-14.2 同理當(dāng)時(shí)可計(jì)算出連桿2的轉(zhuǎn)角,角速度和角加速度.滑塊3的位移, 速度, 加速度. 瞬心法1. 瞬心的概念 瞬心是瞬時(shí)等速重合點(diǎn)。瞬時(shí)，是指瞬心的位置隨時(shí)間而變；等速，是指在瞬心這一點(diǎn)，兩構(gòu)件的絕對速度相等（包括大小和方向）、相對速度為零；重合點(diǎn)，是指瞬心既在構(gòu)件1上，也在構(gòu)件2上，是兩構(gòu)件的重合點(diǎn)2. 瞬心的種類 1. 絕對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件之一固定不動，瞬心點(diǎn)的絕對速度為零 。2. 相對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件均處

17、于運(yùn)動中，瞬心點(diǎn)的絕對速度相等、相對速度為零 。 由此可知，絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況。3. 機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目 設(shè)機(jī)構(gòu)中有N個(gè)（包括機(jī)架）構(gòu)件，每兩個(gè)進(jìn)行組合，則該機(jī)構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為 K= N(N-1) / 2 3. 機(jī)構(gòu)中通過運(yùn)動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置的確。 1.兩構(gòu)件作平面運(yùn)動時(shí) : 如圖4-1所示,作VA2A1 和VB2B1 兩相對速度方向的垂線，它們的交點(diǎn)（圖中的P21）即為瞬心。 2.兩構(gòu)件組成移動副: 因相對移動速度方向都平行于移動副的導(dǎo)路方向(如圖a所示)，故瞬心P12在垂直于導(dǎo)路的無窮遠(yuǎn)處。 4.兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副： 兩構(gòu)件 繞轉(zhuǎn)動中心相對轉(zhuǎn) 動，故該轉(zhuǎn)動副的中心便是

18、 它們的瞬心 如圖（b）5兩構(gòu)件組成純滾動的高副 其接觸點(diǎn)的相對速度為零，所 以接觸點(diǎn)就是瞬心。如圖（c）6三心定理 作平面運(yùn)動的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，它們位于同一直線上。設(shè)構(gòu)件1為機(jī)架，因構(gòu)件2和3均以轉(zhuǎn)動副與構(gòu)件1相聯(lián)，故P12和P13位于轉(zhuǎn)動中心，如圖所示。為了使P23點(diǎn)的構(gòu)件2和3的絕對速度的方向相同，P23不可能在M點(diǎn)，只能與P13和P12位于同一條直線上對于這里的爬桿機(jī)器人中的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位置6（） 同理可求滑塊在位置7（）的速度. 圖解法 同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系：構(gòu)件AB作平面運(yùn)動時(shí)，可以看作隨其上任一點(diǎn)（基點(diǎn)）A 的牽連運(yùn)動和繞基點(diǎn)A 的相對轉(zhuǎn)動。 C的絕對速度可

19、用矢量方程表示為 :式中， 牽連速度； 是C點(diǎn)相對于A點(diǎn)的相對速度 .其大小為: 方向如圖. C點(diǎn)的加速度可用矢量方程式表示為: 是牽連加速度, 是C點(diǎn)相對于A點(diǎn)的相對加速度 , 是法向加速度, 是切向加速度 。的方向如圖, 方向平行于AC且由C指向A。 對于這里的爬桿機(jī)器人中的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位置6（）畫出速度與加速度多邊形（見圖紙），取適當(dāng)?shù)谋壤?。?jīng)測量得當(dāng)時(shí)， (方向如圖所示） (方向如圖所示）當(dāng)時(shí)， (方向如圖所示) (方向如圖所示).仿真法利用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動分析軟件。我們使用該軟件對爬桿機(jī)器人進(jìn)行造型，并在連接處添加了一定的轉(zhuǎn)動副和移動副，并固定了機(jī)架，在這個(gè)基礎(chǔ)上，我們使用軟件

20、中的各種插件對我們的爬桿機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動模擬和運(yùn)動分析。下面就是我們所截取滑塊的位移，速度與加速度的曲線圖.應(yīng)用前景該機(jī)器人運(yùn)用了簡單的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，原動力采用電機(jī)作為驅(qū)動，兩者在選材上都很方便，而且我們在設(shè)計(jì)時(shí)選用了材質(zhì)較為輕盈的鋁材作為結(jié)構(gòu)材料，減輕了該機(jī)器人的重量，使其更大效率的發(fā)揮電機(jī)的功率，提高了機(jī)器人的爬行速度。此外，該爬桿機(jī)器人的設(shè)計(jì)方便了操作人員安裝到圓桿上和調(diào)試，對于在調(diào)試過程中遇到的問題也可以根據(jù)當(dāng)時(shí)的情況做出及時(shí)、相應(yīng)的修改。而且，我們設(shè)計(jì)的機(jī)器人不僅能在直桿外爬行，更能適應(yīng)不同彎曲度的圓桿對我們機(jī)器人的挑戰(zhàn)，正是由于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的合理應(yīng)用，我們的機(jī)器人才可以在提高機(jī)械運(yùn)動效率的前提下克服不同彎曲度的圓桿，使其像爬直桿一樣爬行過彎曲的管道。.個(gè)人小結(jié) 經(jīng)過一周的課程設(shè)計(jì)，我第一次體會到了學(xué)以致用的快樂，發(fā)現(xiàn)書本知識，以前總覺得書本知識根本不能解決日常問題，無法把所學(xué)的只是靈活的運(yùn)用到實(shí)際之中，而現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)只要肯動腦筋，就能夠把所學(xué)的知識用來解決實(shí)際問題，不僅如此我還學(xué)到很多書本上沒有的知識，總之此次課程設(shè)計(jì)使我獲益匪淺。.參考資料1馬履中主編，機(jī)械原理與設(shè)計(jì)，北京 機(jī)械工業(yè)出版社，2009年。