《工業(yè)機器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件
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工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdata1.1.工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdata的的定義定義2.2.在在軌跡編程應(yīng)用中的軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點優(yōu)點3.3.工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdata的設(shè)定的設(shè)定方法方法1 1/9/9主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容掌握工件坐標(biāo)掌握工件坐標(biāo)wobjdatawobjdata的定義。的定義。理解工件坐標(biāo)理解工件坐標(biāo)wobjdatawobjdata在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點。在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點。掌握工件坐標(biāo)掌握工件坐標(biāo)wobjdatawobjdata的設(shè)定方法。的設(shè)定方法。2 2/9/9工件工件工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdatawobjdatawobjdata的定義的定義的定義的定義工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標(biāo)的位置。機器人可以有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。定義：定義：1 13 3/9/9在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點優(yōu)點：優(yōu)點：重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。對機器人進行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，這帶來很多優(yōu)點：2 24 4/9/9實例：實例：如圖所示，A是機器人的大地坐標(biāo)系，為了方便編程，給第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B，并在這個工件坐標(biāo)B中進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那只需建立一個工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對一樣的工件進行重復(fù)軌跡編程了。如圖所示，如果在工件坐標(biāo)B中對A對象進行了軌跡編程，當(dāng)工件坐標(biāo)位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機器人的軌跡就自動更新到C，不需要再次軌跡編程。因A相對于B，C相對于D的關(guān)系是一樣的，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。2 2在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點5 5/9/9工件工件工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdatawobjdatawobjdata的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法設(shè)定方法：設(shè)定方法：工件坐標(biāo)系設(shè)定時，通常采用三點法三點法。只需在對象表面位置或工件邊緣角位置上，定義三個點位置，來創(chuàng)建一個工件坐標(biāo)系。其設(shè)定原理如下：（1）手動操縱機器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點X1，作為坐標(biāo)系的原點；（2）手動操縱機器人，沿著工件表面或邊緣找到一點X2，X1、X2確定工件坐標(biāo)系的X軸的正方向，（X1和X2距離越遠，定義的坐標(biāo)系軸向越精準(zhǔn)）；（3）手動操縱機器人，在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點Y1，確定坐標(biāo)系的Y軸的正方向；3 36 6/9/9利用三點法設(shè)定3D工作臺上如圖所示的坐標(biāo)系，作為wobj1。練習(xí)：練習(xí)：工件工件工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdatawobjdatawobjdata的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法3 37 7/9/9總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié) 通過本次學(xué)習(xí)，掌握工件坐標(biāo)wobjdata的定義。理解工件坐標(biāo)wobjdata在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點。掌握工件坐標(biāo)wobjdata的設(shè)定方法。8 8/9/9THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實致真唯實
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工業(yè)機器人操作與編程（張春芝）
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