《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人及工作站安全知識主要內(nèi)容安全防護(hù)裝置運(yùn)行方式的安全提示安全防護(hù)措施安全停止類型安全防護(hù)裝置以K01基礎(chǔ)教學(xué)工作站為例1-防護(hù)欄2-軸1、2和3的機(jī)械終端檔軸范圍限制裝置3-防護(hù)門及具有關(guān)閉功能監(jiān)控的門觸點(diǎn)4-外部緊急停止按鈕5-緊急停止按鈕、確認(rèn)鍵、調(diào)用連接管理器的鑰匙開關(guān)6-內(nèi)置的KR C4安全控制器1.防護(hù)欄裝置作用：防止非機(jī)器人操作人員或參觀人員進(jìn)入工作范圍內(nèi)，造成人員損傷或財(cái)產(chǎn)損失；操作人員不小心將機(jī)器人沖破防護(hù)欄對人員造成損傷時(shí)，可起到警示作用。2.外部緊急停止按鈕外部緊急停止按鈕是除了KCP（庫卡控制面板）上的已有的緊急停止按鈕外，客戶或供應(yīng)商通過接口的輸入端自行連接的安全按鈕，用于在KCP已拔出的情況下也有緊急裝置可供使用。急停按鈕處于狀態(tài)TRUE（未被按下）時(shí)，機(jī)器人才能被操作。3.防護(hù)門及具有關(guān)閉功能和監(jiān)控的門觸點(diǎn)具有關(guān)閉功能和監(jiān)控的門觸點(diǎn)被安裝在防護(hù)門上，是防止機(jī)器人在內(nèi)部自動和外部自動運(yùn)行模式下人員誤闖進(jìn)入而設(shè)置的安全防護(hù)。門觸點(diǎn)與控制面板上的安全門確認(rèn)指示燈及報(bào)警指示燈共同組成防護(hù)裝置。防護(hù)門關(guān)閉，按下安全門確認(rèn)按鈕，指示燈亮起，門觸點(diǎn)防護(hù)觸發(fā)。防護(hù)門開啟，安全門確認(rèn)按鈕指示燈滅，門觸點(diǎn)防護(hù)功能被關(guān)閉，此時(shí)機(jī)器人以安全停止1方式停機(jī)。4.緊急停止按鈕工業(yè)機(jī)器人緊急停止按鈕位于KCP上，在出現(xiàn)危險(xiǎn)情況或緊急情況時(shí)按下此按鈕，機(jī)器人會以STOP1的方式停止運(yùn)行。若繼續(xù)運(yùn)行，則必須旋轉(zhuǎn)緊急停止按鈕以將其解鎖，并對停機(jī)信息進(jìn)行確認(rèn)。緊急停止按鈕5.軸范圍限制裝置工業(yè)機(jī)器人軸A1至A3以及機(jī)器人手軸A5的軸范圍均由帶緩沖器的機(jī)械 終端止檔限定，KUKA機(jī)器人除了物理限定軸范圍外，也可以通過軟限位限定軸范圍。若機(jī)器人或附加軸在行駛中撞到障礙物、機(jī)械終端止檔位置或軸范圍限制處的緩沖器，則會導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)受損，在機(jī)器人系統(tǒng)重新投入運(yùn)行之前，需聯(lián)系庫卡公司進(jìn)行更換或重新調(diào)試。運(yùn)行方式的安全提示1.手動慢速運(yùn)行方式（T1）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護(hù)裝置（即防護(hù)門）應(yīng)盡可能減少在用防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留的人數(shù)，若需要多個(gè)工作人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留，則必須注意以下事項(xiàng)：1）所有人員必須能夠不受妨礙地看到機(jī)器人系統(tǒng) 2）必須保證所有人員之間都可以直接看到對方操作人員必須選定一個(gè)合適的操作位置，使其可以看到危險(xiǎn)區(qū)域并避開危險(xiǎn) 2.在手動快速運(yùn)行方式（T2）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護(hù)裝置（防護(hù)門）只有在必須以大于手動慢速運(yùn)行的速度進(jìn)行測試時(shí)，才允許使用此運(yùn)行方式在這種模式下不得進(jìn)行示教在測試前，操作人員必須確保確認(rèn)裝置的功能完好操作人員的操作位置必須處于危險(xiǎn)區(qū)域之外3.在自動和外部自動運(yùn)行下的安全提示必須配備安全防護(hù)裝置，而且它們的功能必須正常所有人員應(yīng)位于由防護(hù)裝置隔離出的區(qū)域之外安全防護(hù)措施1.關(guān)閉總電源在進(jìn)行機(jī)器人的安裝、維修、保養(yǎng)時(shí)切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)可能會產(chǎn)生致命性后果，若不慎遭高壓電擊，可能會導(dǎo)致心跳停止、燒傷或其他嚴(yán)重傷害。2.與機(jī)器人保持足夠的安全距離在調(diào)試與運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動，并且所有的運(yùn)動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個(gè)人或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備，所以時(shí)刻警惕與機(jī)器人保持足夠的安全距離。3.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機(jī)器人在發(fā)生特殊情況或緊急情況時(shí)（如解救人員），可借助自由旋轉(zhuǎn)裝置移動機(jī)器人，從而達(dá)到排除危險(xiǎn)的目的。自由旋轉(zhuǎn)裝置可用于基軸驅(qū)動電機(jī)，視機(jī)器人類型而定，也可用于手軸驅(qū)動電機(jī)。如果使用自由旋轉(zhuǎn)裝置，必須確保制動器功能正常。為此需執(zhí)行制動測試，如果沒有通過測試，則需要更換電機(jī)；如果不能提供控制系統(tǒng)的制動測試或無法進(jìn)行測試，則更換相應(yīng)的電機(jī)。在使用自由旋轉(zhuǎn)裝置移動軸時(shí)，可能會損壞電機(jī)制動器，故只允許緊急情況下使用，并在使用后，更換相應(yīng)的電機(jī)。使用自由旋轉(zhuǎn)裝置的操作步驟以軸2上的電機(jī)為例：防護(hù)蓋蓋上的電機(jī)打開電機(jī)A2的防護(hù)蓋防護(hù)蓋已拆下的電機(jī)A2將自由旋轉(zhuǎn)裝置裝到電機(jī)A2上自由旋轉(zhuǎn)裝置有轉(zhuǎn)向說明的標(biāo)簽（選項(xiàng)）安全停止類型工業(yè)機(jī)器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時(shí)做出停機(jī)反應(yīng)，以下為機(jī)器人的停機(jī)類別。概念說明安全運(yùn)行停止安全運(yùn)行停止是一種停機(jī)監(jiān)控。它不停止機(jī)器人運(yùn)動，而是監(jiān)控機(jī)器人軸是否靜止。如果機(jī)器人軸在安全運(yùn)行停止時(shí)運(yùn)動，則安全運(yùn)行停止觸發(fā)安全停止STOP0。安全運(yùn)行停止也可由外部觸發(fā)。如果安全運(yùn)行停止被觸發(fā)，則機(jī)器人控制系統(tǒng)會給現(xiàn)場總線的一個(gè)輸出端賦值。如果在觸發(fā)安全運(yùn)行停止時(shí)不是所有的軸都停止，并以此觸發(fā)了安全停止STOP0，則也會給該輸出端賦值。安全停止 STOP1一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機(jī)器人控制系統(tǒng)中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。一旦機(jī)械手靜止下來，安全控制系統(tǒng)就關(guān)斷驅(qū)動裝置和制動器的供電電源。如果安全停止 STOP 1 被觸發(fā)，則機(jī)器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個(gè)輸出端賦值。安全停止 STOP 1 也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止 1。安全停止 STOP2 一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機(jī)器人控制系統(tǒng)中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。驅(qū)動裝置保持接通狀態(tài)，制動器則保持松開狀態(tài)。一旦機(jī)械手停止下來，安全運(yùn)行停止即被觸發(fā)。如果安全停止 STOP 2 被觸發(fā)，則機(jī)器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個(gè)輸出端賦值。安全停止 STOP 2 也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止 2。安全停止 STOP0 一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。安全控制系統(tǒng)立即關(guān)斷驅(qū)動裝置和制動器的供電電源。提示：該停止在文件中稱作安全停止 0。停機(jī)類別 0驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，制動器制動。機(jī)械手和附加軸（選項(xiàng)）在額定位置附近制動。提示：此停機(jī)類別在文件中被稱為 STOP 0。停機(jī)類別1機(jī)械手和附加軸（選項(xiàng)）在額定位置上制動。1 秒鐘后驅(qū)動裝置關(guān)斷，制動器制動。提示：此停機(jī)類別在文件中被稱為 STOP 1。停機(jī)類別2驅(qū)動裝置不被關(guān)斷，制動器不制動。機(jī)械手及附加軸（選項(xiàng)）通過一個(gè)不偏離額定位置的制動斜坡進(jìn)行制動。提示：此停機(jī)類別在文件中被稱為 STOP 2。機(jī)器人停機(jī)反應(yīng)與所設(shè)定的運(yùn)行方式的關(guān)系如下：觸發(fā)因素T1,T2AUT,AUT EXT啟動鍵被松開STOP 2-按下停機(jī)鍵STOP 2驅(qū)動裝置關(guān)機(jī)STOP 1輸入端無“運(yùn)動許可”STOP 2關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)（斷電）STOP 0機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)與安全無關(guān)的部件出現(xiàn)內(nèi)部故障STOP 0或STOP1（取決于故障原因）運(yùn)行期間工作模式被切換安全停止 2打開防護(hù)門（操作人員防護(hù)裝置）-安全停止 1松開確認(rèn)鍵安全停止 2-持續(xù)按住確認(rèn)鍵或出現(xiàn)故障安全停止 1-按下急停按鈕安全停止 1安全控制系統(tǒng)或安全控制系統(tǒng)外圍設(shè)備中的故障安全停止 0總結(jié)通過以上學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人的安全防護(hù)裝置的分類及使用 掌握機(jī)器人安全防護(hù)措施及機(jī)器人安全停止類型。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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