《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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抓爪的工具測量學習目標和建議學習目標理解工具坐標系掌握確定工具坐標系統(tǒng)的原點的方法:XYZ 4點法和XYZ參照法掌握工具坐標系方向測量的方法:ABC世界坐標系法和ABC 2點法學習建議做好知識準備工作,具備有關(guān)工具點的兩種測量方法,特別是XYZ 4點法和XYZ參照法的理論知識及方向測量的兩種方法,具備有關(guān)機器人負載數(shù)據(jù)及其輸入的理論知識。工具測定的途徑測量方法工具工具坐標系原點工具坐標系方向XYZ 4點法XYZ 參照法ABC世界坐標系法ABC 2點法5D法6D法用XYZ 4點法確定工具坐標系的原點 將待測量工具的TCP從4個不同方向移向一個參照點,一般的,參照點選擇具有尖端的點。機器人控制系統(tǒng)會從不同的法蘭位置值中計算出TCP。待測量工具參照點抓爪工具測量的操作步驟單擊“機器人”圖標,進入主菜單界面,選擇“投入運行”。依次點擊“測量”、“工具”、“XYZ 4點法”,開始進行工具的測量。進入主界面,選擇“投入運行”選擇XYZ 4點法開始工具測量在彈出的TCP標定對話框中,工具編號為“5”,名稱設(shè)為“zhua”,單擊“繼續(xù)”按鈕,進行下一步操作。這時系統(tǒng)提示“將不同方向的工具向一個參照點校準”。設(shè)定工具名稱及編號系統(tǒng)提示將抓爪TCP(本例選擇抓爪左側(cè)靠內(nèi)地點)從一個方向移動到和筆尖接觸。然后,點擊“測量”按鈕,在彈出的對話框中,選擇“是”,確認當前位置。選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸確認當前TCP位置將抓爪變換姿態(tài),與筆尖接觸。然后單擊“測量”按鈕,在彈出的對話框中選擇“是”,確認當前位置。選擇第二種姿態(tài)與筆尖接觸確認當前位置再次將抓爪變換姿態(tài),與筆尖接觸。然后單擊“測量”按鈕,在彈出的對話框中選擇“是”,確認當前位置。選擇第三種姿態(tài)與筆尖接觸確認當前位置k將抓爪變換姿態(tài),使其與筆桿垂直,并移至與筆尖接觸。l然后單擊“測量”按鈕,在彈出的對話框中選擇“是”,確認當前位置。選擇第四種姿態(tài)與筆尖接觸確認當前位置m四種方向的測量完成后,點擊“繼續(xù)”按鈕,出現(xiàn)負載數(shù)據(jù)的設(shè)置界面,輸入M的值為1,X的值為80,Z的值為110。n然后單擊“繼續(xù)”按鈕,出現(xiàn)TCP校準數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)若沒問題,單擊“保存”。輸入負載數(shù)據(jù)保存TCP校準數(shù)據(jù)o在上一步保存數(shù)據(jù)界面,單擊“ABC 2點法”,進入開始姿態(tài)確定的界面。p按系統(tǒng)提示,將抓爪以一種姿態(tài)與筆尖接觸。以ABC 2點法確定抓爪姿態(tài)選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸q點擊“測量”按鈕,在彈出的選擇對話框中選擇“是”,確認當前姿態(tài)。r第一種姿態(tài)確定后,系統(tǒng)提示“將待測工具的X軸負向上的一點移至參照點”。確認當前姿態(tài)系統(tǒng)提示s按照系統(tǒng)提示,將抓爪X軸負向上的一點與筆尖接觸。t再單擊“測量”按鈕,在彈出的選擇對話框中,選擇“是”,確認當前姿態(tài)。將抓爪X軸負向上的一點與筆尖接觸確認當前姿態(tài)(21)系統(tǒng)接著提示“將待測工具XY平面上Y值為正的某點移至參照點”。(22)按照系統(tǒng)提示,操作機器人,將抓爪XY平面上Y值為正的某點與筆尖接觸。系統(tǒng)提示將抓爪XY平面上Y值為正的一點與筆尖接觸(23)單擊“測量”按鈕,在彈出的選擇對話框中,選擇“是”,確定當前姿態(tài)。(24)姿態(tài)確定后,系統(tǒng)顯示TCP標定方向數(shù)據(jù),單擊“保存”按鈕,保存當前數(shù)據(jù)。確定當前姿態(tài)保存數(shù)據(jù)
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編號:64237786
類型:共享資源
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上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
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