《工業(yè)機器人離線編程(ABB)》》配套PPT課件
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6-3 優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行一、工作任務1、優(yōu)化機器人路徑2、設定仿真參數(shù)二、實踐操作 在6-2任務中,已經(jīng)完成機器人激光切割路徑。在實際應用中,往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化,加入軌跡起始接近點、軌跡結(jié)束離開點以及安全位置Home點。在6-3任務中,對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑起始接近點pApproach,相對于起始點Target_10是在其本身Z軸負方偏移一段距離,以起到保護作用。打開6-2 example,另存為6-3 example。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑圖6-19中部分目標點處,如“Target_10”處的工具姿態(tài),機器人難以到達該目標點,有必要進行適當調(diào)整使機器人能夠順利達到該處。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑在“工具坐標系&目標點”中右鍵單擊目標點“Target_10”,選擇“復制”;右鍵單擊“Workobject_1”,選擇“粘貼”,如圖6-33、6-34所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑將“Target_10_2”改為:“pApproach”。右鍵單擊“pApproach”,選擇“修改目標”中的“偏移位置”,如圖6-35、6-36所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑“參考”設為:本地,“轉(zhuǎn)換”輸入框中Z值設為:-100,單擊“應用”。然后,將“pApproach”目標點添加至路徑Path_10中的第一行,如圖6-37、6-38所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑參考上述步驟,復制軌跡的最后一個點“Target_430”,命名為“pDepart”,偏移調(diào)整后添加至路徑Path_10中的最后一行,完成軌跡結(jié)束離開點的優(yōu)化,如圖6-39、6-40所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑本任務中將機器人默認機械原點設為安全位置Home點pHome。在“布局”選項卡中,右鍵單擊“IRB2600”,選擇“回到機械原點”。“工件坐標”設為:Wobj0,單擊“示教目標點”并將新的目標點命名為:pHome。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊“pHome”,選擇“添加到路徑”“Path_10”中的“第一”。重復操作,將“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”,如圖6-43,6-44所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑展開“路徑與步驟”,在“Path_10”中右鍵單擊“MoveL pHome”,選擇“修改指令”,如圖6-45所示,按照圖6-46所示進行參數(shù)修改,然后單擊“應用”。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑重復上述步驟,修改“pApproach”“pDepart”處的運動指令參數(shù),如圖6-476-49所示。二、實踐操作1、優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊“Path_10”,選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”,如圖6-50。在“基本”功能選項卡中,單擊“同步”,選擇“同步到VC”,如圖6-51。二、實踐操作2、設定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項卡中,單擊“仿真設定”,單擊“T_ROB1”,“進入點”選擇Path_10,然后單擊“關閉”,如圖6-52、6-53所示。二、實踐操作2、設定仿真參數(shù)在“仿真”功能選項卡中,單擊“播放”,查看仿真運行情況,如圖6-54所示。三、總結(jié)1、優(yōu)化機器人路徑2、設定仿真參數(shù)
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類型:共享資源
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上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人離線編程(ABB)
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