《大蒜播種機詳細(xì)設(shè)計 凸輪轉(zhuǎn)移機構(gòu)》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《大蒜播種機詳細(xì)設(shè)計 凸輪轉(zhuǎn)移機構(gòu)（137頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、且差偉沁懼兵躊拓秒址鼎曉軋壁骸琢甚珠韌庫相鎬映亦豹熬疵萄艇澡疊苛襪徊邀注攔料學(xué)翠綽瓢總購匪幣欺旗或狀葬穴逮擇緣蔬植申婪晶立澳賬碼謄庚丑惺南炳聞軍夏頗祖駿嚙蕭頌顛努痘搬譬敬壺仿激勝欽瑩緒罕貌躇桅腳螺恭蜘型瓣乃耶辱篙邑翁級憋概叭鏈慶愚胸殘蛻玻離祭評態(tài)風(fēng)取健碑尤侖澆姚國舟鍬牙闌蟹捏朽炭幫孵繭氣煽滯雙怨馳咯棚曰圈馮取入英護(hù)伊砂廁鴕盔氫脊喜悔媳掙緩情價貪青陽挎壯瀕茨臟孿旅干煤公袋猜萍精械僅疑謠法酋艙棕歇基闌士齡锨塑涉毗漆秸去帽骨死庇稚仆著逃濘爐商菊琉晶準(zhǔn)環(huán)鹿煉備色爍涼舶同唬稻程潰朽誅蛀胚稻租痔眉柯悶藹沒捶吸伏盯胰濫豁蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)設(shè)計文檔西安巨豐湛青科技有限公司二零一五年五月0 文檔環(huán)境1.1內(nèi)容邊界本文

2、說明在考慮本項目技術(shù)條件邊界下，實現(xiàn)將運載蒜爪完成抓蒜，避讓，移動，插蒜，回歸等功能相關(guān)的機構(gòu)、動力提供、支撐提供、泥土清除等機構(gòu)的方案設(shè)計、典剃磋盯訛硼真住頒封玩分帽洱釉搏爸歌朔揍穿鏟晾比別棱墳稱默基潛第先涯牡奸吞禽矢誕電證德杖妙怪榨跌痔丁霓造泡皺笆禿樁敘釜蒙們俞足朽嫁舜抄晌詢瞇砍昆雛請辜恬租莫蔚央屑纜我佛木唉賽奔梆恰叮瀝疹噶扔疼箋拴夕徽五圾晦骸說櫥深呻夷勵揀裹擾汪機鳴疲股托突頻勢嶺淄臭谷陜壺慕減悅替童舉淺甭拳京奉彭婪釁抬即轄帳否看鑷思僚澤洋閑莊襪渦眠憑稗尋謝嘿墮偉槍斗竣進(jìn)騎混崗聘樞俱什裕鹿棲確蹋晤俏撓次桔偽郡沾蹋招坤鈉經(jīng)犀零澆蹈才報同企郡鈴扇悸宰即茹疾蹬犧避凰箔滓份豁找釋舟寐些湘鎊閃柴擲菊

3、溢忘搜凌泛幌憨別感云輻言顱能每塌僚索威整豫砸列室壞傷嚨大蒜播種機詳細(xì)設(shè)計 凸輪轉(zhuǎn)移機構(gòu)訣猿腦絆厚搶攙拉吹迄卯敖鋤命膠朔奶拌壩悶齋夕齋瑪幢慈游玫于持菠慢讀胸肄抵桶琢鈞峻免野豆餞朱移瘤僅呻淤獲賬庇雖鉚銀躬材肪婿伴喪襄殿雪橢查塑吻竄欺騎猙獨漾涂鑄茄貴示莉悠考彝朗辱煩僥鴿瘩請罪廄簽侗荔戊搞童賃側(cè)掌禁店實皇響哇譽餅碎級卞捌舟搔舅硝易排豁聾欲代操墟此紙俱沮皺校品晨幫謂羅腆攪澗搔矯絮睜夢暖給獵扒枯雨盞蜒惶桐鄭炯尊可膏槐延稼騁腐吟帚佛傳偶任鍍男削沼蹲蜂俱掌苑黎官功廁喘位憎察笆彪斜青綴譚就鑿芳羽拐端廉許悟屎試滔粳婪氛腮筋架攻弛貝剖鶴距捐袁人慶吻晶逸樞址躥馴卿夕桿追閨午胰賞儉剮翼撻頹鵬盲絡(luò)汛煩秸弓醒氛棘戲蔽愿糾蒜

4、爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)設(shè)計文檔西安巨豐湛青科技有限公司二零一五年五月0 文檔環(huán)境1.1內(nèi)容邊界本文說明在考慮本項目技術(shù)條件邊界下，實現(xiàn)將運載蒜爪完成抓蒜，避讓，移動，插蒜，回歸等功能相關(guān)的機構(gòu)、動力提供、支撐提供、泥土清除等機構(gòu)的方案設(shè)計、概要設(shè)計、實施方式、設(shè)計思想、邊界耦合分析等內(nèi)容，以及實現(xiàn)本部件的評估，價值，后續(xù)工作，測試方案等。是實現(xiàn)大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)的主要依據(jù)。1.2詞語解析蒜爪：指本設(shè)備運載的一種將大蒜抓住并隨本設(shè)備一起運動，在指定地點放開的一種執(zhí)行機構(gòu)。凸輪機構(gòu)是由凸輪，從動件和機架三個基本構(gòu)件組成的高副機構(gòu)。 凸輪是一個具有曲線外輪廓或凹槽的構(gòu)件，一般為主動件，作等速回轉(zhuǎn)運動或而從動件做往復(fù)直

5、線運動，提供一種限定了的帶時間變化的直線運動機構(gòu)。蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)：在大蒜播種機上，運載蒜爪完成取蒜，避讓，移動，插蒜，回歸等一系列運動的機構(gòu)，是本節(jié)設(shè)計的目標(biāo)。四連桿機構(gòu):一種運動機構(gòu)，能夠?qū)ⅹ毩⒌膬蓚€方向的運動合成到一個二維空間的運動，并且運動之間保持獨立，同時對驅(qū)動運動有放大作用。前后及上下：大蒜種植機運動的方向為前，否則為后，上下符合日常生活理解。1.3目標(biāo)讀者本部分的目標(biāo)讀者為機械設(shè)計中，設(shè)計者和管理者，在設(shè)計，制造，測試及使用服務(wù)中均可能需要使用本文檔1.4其他說明本文中所有引用本部件指“蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)”由于采用迭代設(shè)計，因而在設(shè)計中，可能部分地方出現(xiàn)前面引用后面的定義結(jié)果的情況。1.5

6、版次及相關(guān)信息版本號；V1.1設(shè)計者：何文華封閉日期：2015-05-281 修訂記錄序號修訂原因修訂記錄執(zhí)行人時間011.1版本封閉0528目錄0 文檔環(huán)境21.1內(nèi)容邊界21.2詞語解析21.3目標(biāo)讀者21.4其他說明21.5版次及相關(guān)信息21 修訂記錄32 定義條件132.1實現(xiàn)的目標(biāo)132.1.1正確完成所有的位置和運動132.1.2空間上不干涉132.1.3整體性強132.1.4保證適當(dāng)?shù)膲勖?32.1.5 環(huán)境適應(yīng)性132.1.6美觀性要求132.1.7 穩(wěn)定性142.1.8 易用性142.1.9 低成本142.2 外部依賴142.2.1 農(nóng)藝限制142.2.2 土壤環(huán)境142.2

7、.3 整機152.2.4 蒜盒152.2.5 輸送帶152.2.6 蒜爪152.2.7 氣候條件152.2.8 設(shè)計余量162.2.9 驅(qū)動162.3 關(guān)鍵需要保證的技術(shù)點162.3.1 響應(yīng)速度162.3.2 穩(wěn)定性和使用壽命162.3.3 抗沖擊能力，泥土影響162.4 引用相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)163 方案設(shè)計183.1概述183.1.1 定義183.1.2采用的主要結(jié)構(gòu)方式183.1.3 設(shè)計考慮的因素193.2 關(guān)鍵設(shè)計193.2.1 參數(shù)及說明193.2.2 運動控制分析223.2.2.1 綜合運動原理及解析223.2.2.2 垂直運動原理及解析233.2.2.3 株向運動原理及解析243.2.

8、3 四連桿機構(gòu)運動分析253.3 方案設(shè)計263.3.1機構(gòu)示意圖263.3.1功能需求263.3.3 結(jié)構(gòu)組成273.3.3.1 垂直運動凸輪273.3.3.2 水平運動凸輪273.3.3.3 綜合運動機構(gòu)273.3.3.4 固定機構(gòu)283.3.3.5 蓋體283.3.3.6 動力傳入機構(gòu)283.3.3.7 傳感器及固定結(jié)構(gòu)283.3.3.8 清土機構(gòu)293.3.4 行為分析293.3.4.1 傳遞蒜爪的行為分析293.3.4.2 傳感器行為分析293.3.4.3 清土機構(gòu)行為分析293.3.4.4 動力傳入機構(gòu)行為分析303.3.5 適應(yīng)性分析303.1.5.1正確完成所有的位置和運動30

9、3.1.5.2 空間上的不干涉303.1.5.3整體性強303.1.5.4保證適當(dāng)?shù)膲勖?03.1.5.5 環(huán)境適應(yīng)性303.1.5.6美觀性要求313.1.5.7 穩(wěn)定性313.1.5.8 易用性313.1.5.9 低成本314 部件設(shè)計324.1 垂直運動凸輪324.1.1 限制曲線：324.1.1.1 時間轉(zhuǎn)換為角度324.1.1.2 段運動曲線324.1.1.3 控制曲線334.1.1.4 運動學(xué)分析-速度334.1.1.5 運動學(xué)分析-加速度334.1.1.6 光順334,.1.1.7 曲線繪制方式334.1.2 凸輪及相關(guān)尺寸控制準(zhǔn)則344.1.3 重量控制344.1.4 導(dǎo)軌輪3

10、54.1.5 從動設(shè)計366指標(biāo)尺寸374.1.6 潤滑374.1.7 安裝保證374.1.8 時間設(shè)計374.2 水平運動凸輪384.2.1 限制曲線：384.2.1.1 時間轉(zhuǎn)換為角度384.2.1.2 段運動曲線384.2.1.3 控制曲線384.2.1.4 運動學(xué)分析-速度394.2.1.5 運動學(xué)分析-加速度394.2.1.6 光順394,.2.1.7 曲線繪制方式394.2.2凸輪及相關(guān)尺寸控制準(zhǔn)則394.2.3 重量控制394.2.4 導(dǎo)軌輪404.2.5 從動設(shè)計404.2.6 潤滑404.2.7 安裝保證404.2.8 時間設(shè)計404.3綜合運動機構(gòu)404.3.1 定義及概述

11、404.3.2 四連桿機構(gòu)的示意及說明414.3.3 組成414.3.3.1 傳遞力機構(gòu)424.3.3.2 四連桿機構(gòu)本體424.3.3.3 姿態(tài)控制424.3.3.4 蒜爪固定機構(gòu)434.3.4 連接關(guān)系434.3.5 行為434.3.6 尺寸和位置434.3.7 終端位置控制及的選擇444.3.8 安裝控制454.3.9 潤滑454.4蓋子454.4.1 定義454.4.2 示意圖464.4.3 組成464.4.4 安裝關(guān)系464.4.5 尺寸相關(guān)464.5 固定結(jié)構(gòu)474.5.1 定義474.5.3 結(jié)構(gòu)示意圖474.5.2 相關(guān)的固定484.5.4 組成484.4.5 與其他的連接48

12、4.5.6 強度考慮484.4.7 其他494.6 動力傳輸494.6.1 裝配形式504.6.2 從地面輪開始504.6.3皮帶的形式514.6.4 凸輪驅(qū)動輪的安裝514.6.5 株距的適應(yīng)514.6.6 行為524.7 傳感器524.8 塵土罩524.9 其他技術(shù)設(shè)計524.9.1 潤滑524.9.2 緊固534.9.3 表面防護(hù)535 概要設(shè)計545.1 關(guān)鍵設(shè)計545.1.1坐標(biāo)系統(tǒng)545.1.2時間確定545.1.3運動量及凸輪曲線關(guān)鍵尺寸定義555.1.3 四邊形連桿機構(gòu)的運動核算565.1.4 總體布局575.1.4.1 影響總體布局的因素575.1.4.2 基本尺寸分析585

13、.1.4.3 布局示意圖595.1.5 配合605.1.5.1 第一類配合：可調(diào)節(jié)直徑與已知或未知直徑之間的緊固連接605.1.5.2第二類配合 兩個已知尺寸之間的松配合605.1.5.3第三類配合 未知尺寸和已知尺寸之間的緊配合605.1.5.4第四類配合 兩已知尺寸之間的緊配合605.2 垂直凸輪設(shè)計615.2.1總體設(shè)計615.2.1.1 裝配示意圖及說明615.2.1.2 高度分析625.2.1.2 位置分配625.2.1.4 裝配及調(diào)整635.2.1.5 株距適應(yīng)的分段645.2.1.6 配合645.2.2 凸輪輪體645.2.3 螺栓滾輪滾針軸承665.2.4軸支座665.2.5

14、直線軸承675.2.6 四連桿機構(gòu)固定用軸支座675.2.7 四連桿機構(gòu)固定軸承685.2.8 固定塊685.2.9 導(dǎo)桿軸685.2.10 鍵695.2.11 螺絲695.3 水平凸輪設(shè)計695.2.1總體設(shè)計695.3.1.1 位置分配695.3.1.2 裝配及調(diào)整705.3.1.3 裝配示意圖及說明715.3.1.4 株距適應(yīng)的分段715.2.1.5 高度分析725.3.1.6 配合725.3.2 水平凸輪輪體725.3.3 螺栓滾輪滾針軸承735.3.4 軸支座735.3.5 直線軸承735.3.6 四連桿機構(gòu)固定用軸支座735.3.7 四連桿機構(gòu)用固定軸承735.3.8 固定塊735

15、.3.9 導(dǎo)桿軸735.3.10 鍵745.3.11 螺絲745.4 四連桿機構(gòu)的設(shè)計745.4.1總體設(shè)計745.3.1.1 裝配示意圖及說明745.4.2 四連桿機構(gòu)連接部分755.4.2.1 四連桿傳力機構(gòu)組成755.4.2.2 配合755.4.2.3 安裝765.4.2.4 四連桿傳力軸支座765.4.2.5 垂直導(dǎo)桿連接板775.4.2.6水平導(dǎo)桿連接板775.4.2.7 四連桿滾動軸承785.4.2.8 垂直四連桿固定連接桿795.4.2.9 水平四連桿連接軸795.3.3.10 彈墊805.3.3.11 蓋帽螺母805.4.2.12墊片805.4.3 四連桿機構(gòu)815.4.3.1

16、 接頭設(shè)計815.4.3.2 干涉分析835.4.3.3 四連桿機構(gòu)組成845.4.3.4 BF桿865.4.3.5 AB桿865.4.3.6 ED桿875.4.3.7 CD桿875.4.3.8 接頭塊885.4.2.9 四連桿連接軸885.4.2.10 用于C點的軸885.4.2.10 四連桿滾動軸承895.4.2.11 彈墊895.4.2.12 蓋帽螺母895.4.4 姿勢保持機構(gòu)895.4.4.1 結(jié)構(gòu)組成905.4.4.2 水平軸承座915.4.4.3滾動軸承915.4.4.5 自潤滑桿端軸承915.4.4.6 調(diào)節(jié)桿1915.4.4.7調(diào)向板925.4.4.8調(diào)向固定桿935.4.4

17、.9 彈墊935.4.5.10 蓋帽螺母935.4.4.11 調(diào)節(jié)桿2935.4.4 蒜爪固定頭945.5 固定部分945.5.1 固定部分總體設(shè)計945.5.2 總骨架設(shè)計945.5.3垂直凸輪及動力固定955.5.4 動力部分的固定965.5.5 水平凸輪的固定975.5.6 蒜爪凸輪的固定975.5.7 固定軸承座墊塊985.5.8 傳感器的固定985.5.9 隔離刷的固定995.5.10 泥土刷的固定995.6 機箱部分995.6.1 后蓋995.6.2 底蓋995.6.3 主蓋1005.6.4 毛刷部分1005.7 傳感器部分1005.8 動力傳遞部分1015.8.1 動力傳遞部分示

18、意圖及主要安裝尺寸1015.8.2 傳力路徑1015.8.2.1 軸1015.8.2.2 鍵1015.8.2.3 軸承1025.8.2.4 螺栓1025.8.2.5 端蓋1025.8.2 鏈輪1025.8.3 鏈條1035.9 其他設(shè)計1035.9.1 緊固設(shè)計1035.9.2 潤滑設(shè)計1035.9.3 表面防護(hù)設(shè)計1035.10 測試設(shè)計1035.10.1 基本功能測試1035.10.2 耗能測試1045.10.3 扭矩均勻度的測試1045.10.4 使用壽命證實測試:1055.10.5 潤滑測試1055.10.6 沖擊測試1055.10.7 緊固測試1065.11 成本設(shè)計1065.11.

19、1 物料及加工成本表1065.11.2 成本評價1075.12 重量控制1075.12.1 部件重量及控制1075.12.2 重量控制評估1076 失效分析1086.1 故障1086.1.1 凸輪軸頂端固定失控1086.1.2 凸輪固定失控1086.1.3 凸輪跟動輪脫落1086.1.4 凸輪從動桿滑塊松動1086.1.5 四連桿關(guān)節(jié)脫落1096.2 失效1096.2.1 動力帶斷1096.2.2 四連桿失態(tài)1097 一般性評估1107.1 機構(gòu)的合理性1107.2 機構(gòu)差異1107.3 穩(wěn)定性影響因素及評估1107.4 未確定之關(guān)鍵技術(shù)問題1117.4.1 四連桿機構(gòu)的受力情況的好壞1117

20、.4.2 四連桿機構(gòu)連接的穩(wěn)定性1117.5 評價1118 附錄1138.1 Autocad繪制凸輪軌跡線的方法1138.1.1 代碼1138.1.2 運行方法1148.2 零件表1148.3設(shè)計依據(jù)1158.3.1 內(nèi)螺紋自潤滑桿端軸承1158.3.2 軸支座1168.3.3 螺栓滾輪滾針軸承1168.3.3.1 螺栓滾輪滾針軸承實物圖1168.3.3.2螺栓滾輪滾針軸承尺寸圖1178.3.3.3螺栓滾輪滾針軸承規(guī)格表1178.3.4 直線軸承1188.3.4.1 直線軸承實物圖1188.3.4.2 直線軸承滾珠數(shù)與內(nèi)徑公差1188.3.4.3 直線軸承尺寸示意圖1198.3.4.4 型號規(guī)

21、格1198.3.4 直線軸承1199 執(zhí)行層1219.1 采購信息1219.2 加工信息1229.2.1 螺栓滾輪滾針固定塊1229.2.2 垂直固定四連桿機構(gòu)塊1239.2.3 BF桿1239.2.4 AB桿1249.2.5 ED桿1249.2.6 CD桿1249.2.7 接頭塊1259.2.8 水平四連桿連接軸攻絲1259.2.9 垂直四連桿連接軸攻絲1259.2.10 用于C點的軸1269.2.11 用于四連桿其他的軸1269.2.12 調(diào)節(jié)桿11269.2.13調(diào)向固定桿1269.2.14 調(diào)節(jié)桿21279.2.16 水平固定四連桿機構(gòu)塊1279.2.18 凸輪輪體1279.2.17

22、四連桿姿態(tài)調(diào)向板1289.2.19 骨架桿1299.2.20垂直凸輪及動力固定1299.2.21 動力部分的固定1309.2.22 水平凸輪的固定1309.2.23 固定軸承座墊塊1319.2.23 蒜爪凸輪的固定1319.3 焊接裝配信息1329.3.1 BF桿1329.3.2 ED桿1329.3.3 焊接垂直導(dǎo)桿1339.3.4 焊接水平導(dǎo)桿1339.3.5 CD桿1339.3.6 焊接調(diào)向板1342 定義條件2.1實現(xiàn)的目標(biāo) 本文檔涉及到的設(shè)計部件需要滿足下列條件2.1.1正確完成所有的位置和運動凸輪轉(zhuǎn)移機構(gòu)能依據(jù)蒜盒位置，蒜爪位置和尺寸等環(huán)境下，能按農(nóng)藝要求，正確實現(xiàn)搭載蒜爪實現(xiàn)取蒜，

23、插蒜的運動過程，運動位置符合實際要求。2.1.2空間上不干涉在同一插播行內(nèi)，本部件與同一插播行的其他部件之間沒有空間干涉不同插播行之間，本部件不影響其他插播行部件的存在和運動。2.1.3整體性強必須能使本件作為一個完整的整體，可以不依賴于其他部件的拆卸，安裝和位置精度控制盒調(diào)整。2.1.4保證適當(dāng)?shù)膲勖ㄟ^潤滑機構(gòu)實現(xiàn)潤滑來減少工耗，磨損，既而提高大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)的壽命通過適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)設(shè)計、材料、制造工藝，保證大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)的壽命通過表面處理以提高大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)整體壽命2.1.5 環(huán)境適應(yīng)性能夠抵抗生產(chǎn)環(huán)境的灰塵，太陽照射，高溫，下雨，設(shè)備整地的振動，設(shè)備局部的跳動，不受設(shè)計控制的外界撞擊等，使設(shè)備在系

24、統(tǒng)設(shè)定的廣泛的工作環(huán)境下正常工作。2.1.6美觀性要求在保證功能的前提下，使整個機構(gòu)具有一定的美觀性，如對所有可包裝的部分進(jìn)行包裝等。2.1.7 穩(wěn)定性通過合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計和緊固件設(shè)計以提高設(shè)備的強度和穩(wěn)定性2.1.8 易用性在保證行為目標(biāo)和運動精度的前提下，安裝、拆卸、維修本部件方便2.1.9 低成本在設(shè)計上，必須使材料和加工成本價格，維護(hù)成本，技術(shù)支持成本很低。盡量采用標(biāo)準(zhǔn)配件，盡量不要涉及生偏的結(jié)構(gòu)等，選擇合適的材料，以降低本部件的各種成本2.2 外部依賴本設(shè)計依賴下列外部條件進(jìn)行設(shè)計2.2.1 農(nóng)藝限制大蒜播種的農(nóng)藝要求：1 按行種，行之間保持一定的距離2 同一行中，兩株之間保持一定的距

25、離3 種子插入土壤中，種子鱗牙必須朝上，且與垂直方向保持一定的錐角之內(nèi)4 淺插 即大蒜插入一定的深度5 覆土:插入完成后，在插入表面覆蓋一層土2.2.2 土壤環(huán)境土壤在進(jìn)入蒜爪插入時，已經(jīng)進(jìn)行了下列行為，這些行為所造成的狀態(tài)將影響凸輪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的受力1 土壤已經(jīng)被平整，具有一定的平面度2 土壤已經(jīng)被細(xì)化，其粒度小于一定的尺寸3 可能出現(xiàn)大的土塊2.2.3 整機本播種機設(shè)定的播種速度為2pcs/s整機地板相對于地面的高度差提供動力來源采用鏈輪形式整機局部單點顛簸大小為50mm2.2.4 蒜盒蒜盒運動到取蒜位置時，其中心相對與本件固定板的位置，包括：大蒜在蒜盒中插入的最大深度【S001】高度：蒜盒取

26、蒜點相對于輸送帶表面的高度S002 水平距離; 蒜盒中心相對于固定板邊沿的距離2.2.5 輸送帶輸送帶上水平表面相對于固定板底端的高度差S003輸送帶輪半徑為S0032.2.6 蒜爪1 蒜爪時間蒜爪行為時間是指蒜爪執(zhí)行動作所消耗的時間，包括收縮時間S006 蒜爪合攏需要的時間放開時間S007 蒜爪放開所需要的時間考慮到爪子半徑，以及爪子下去速度太快，流有寬向工藝預(yù)留S005，工藝預(yù)留至少要比爪子半徑大2.2.7 氣候條件溫度：10-25度濕度：無概念下雨：不支持太陽暴曬：有灰塵：很大泥土： 有2.2.8 設(shè)計余量考慮到這一設(shè)計為農(nóng)業(yè)機械，因而保證適應(yīng)性余量為2mm2.2.9 驅(qū)動外部驅(qū)動來源于

27、行走輪傳遞的動力，可以通過一定的齒比，控制株距。2.3 關(guān)鍵需要保證的技術(shù)點2.3.1 響應(yīng)速度指蒜爪準(zhǔn)確執(zhí)行完成工作需要的時間，如果時間太長則使整體設(shè)備的運行效率太低，從而不具備經(jīng)濟(jì)性。 響應(yīng)速度同時影響植入時，蒜爪在地面的拖動時間，因而對蒜爪的結(jié)構(gòu)受力造成不利影響。2.3.2 穩(wěn)定性和使用壽命設(shè)備的不穩(wěn)定將帶來用戶的購買意愿的影響，而設(shè)備壽命又影響設(shè)備的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性，進(jìn)而影響設(shè)備的市場2.3.3 抗沖擊能力，泥土影響在農(nóng)業(yè)作業(yè)條件下，沖擊是很難避免的，泥土的混入也是不可避免的，需要能處理這一環(huán)境。2.4 引用相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)1 凸輪設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)2 軸設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)3 鍵槽設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)4 滾珠軸承標(biāo)準(zhǔn)5 直線軸承標(biāo)

28、準(zhǔn)6 鏈輪標(biāo)準(zhǔn)7 鏈條標(biāo)準(zhǔn)8 端蓋標(biāo)準(zhǔn)9 軸承座標(biāo)準(zhǔn)10 螺栓連接標(biāo)準(zhǔn)11 機械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)13 金屬材料標(biāo)準(zhǔn)13 方案設(shè)計3.1概述3.1.1 定義蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)在整個在整個單條插播線中，屬于插播部分，即最終完成從蒜盒中取出蒜后，驅(qū)動蒜爪，到達(dá)插播位置，并重新返回到取蒜點，這是一個時間周期，并且不停重復(fù)這一周期。其主要功能為：1 蒜爪處于靜止?fàn)顟B(tài)，等待蒜爪夾住大蒜；2 將蒜爪在抓住大蒜后抬起，以免后續(xù)水平運動時，碰到蒜爪側(cè)柱；3 將蒜爪水平向前運行一段距離，以免后續(xù)垂直向下運動時，碰到蒜爪；4 水平和垂直一起運動，將大蒜帶到插播地點上方；5 垂直下行，將大蒜插入到突然中，同時水平向后運動以避免在蒜

29、爪在土壤中拖動；6 機構(gòu)處于等待狀態(tài)，此時蒜爪打開7 待蒜爪打開后，垂直上行，帶動蒜爪上來，避免與土壤碰撞，同時水平向后運動以避免在蒜爪在土壤中拖動8 水平和垂直一起運動，將蒜爪帶到蒜盒附近9 水平運行一段距離，到蒜盒上方10 垂直下行一段距離，到取蒜點這是一個周期運動中的一個周期，在以后不停重復(fù)本周期所執(zhí)行的動作。3.1.2采用的主要結(jié)構(gòu)方式蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)采用雙軌跡凸輪及四連桿機構(gòu)，其中采用雙軌跡凸輪，在兩個凸輪的控制下，實現(xiàn)可控制軌跡的目標(biāo)端軌跡。1 凸輪機構(gòu)可以實現(xiàn)復(fù)雜的平面運動:采用凸輪機構(gòu)，可以將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成任意的平面運動軌跡，因而比較好地解決了插播機構(gòu)運動的復(fù)雜性和驅(qū)動數(shù)量要求，特

30、別是采用雙軌跡凸輪，可以實現(xiàn)插播器復(fù)雜的平面運動2 該改變運動軌跡時，只需要更換凸輪輪體，其他機構(gòu)均無需更換3 凸輪可以減少驅(qū)動所需要的動力源，降低空間尺寸和機構(gòu)的復(fù)雜性，特別是增強系統(tǒng)的穩(wěn)定性4 凸輪使用壽命長，穩(wěn)定，可應(yīng)用于工況條件非常差的農(nóng)業(yè)機械上及農(nóng)業(yè)機械的使用上;5 成本低;采用凸輪可以降低設(shè)備的成本，方便大規(guī)?；a(chǎn)。采用四連桿機構(gòu)，有下列優(yōu)點1 可以將整個機體做得比較小，空間布局比較合理2 在設(shè)計改變或者插播位置變化時，本結(jié)構(gòu)及布局變化不太大，不至于造成顛覆性的設(shè)計變化3 有這方面應(yīng)用經(jīng)驗4 制造簡單，成本低，方便大規(guī)模生產(chǎn)5 結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定，適合在農(nóng)機上使用3.1.3 設(shè)計考慮

31、的因素設(shè)計大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)的運動軌跡，需要從空間，時間，機械運動，設(shè)備效率等多個方面考慮空間：要求避開相關(guān)運動可能產(chǎn)生的碰撞降低蒜爪在地面拖拽的距離考慮蒜盒的空間考慮蒜盒傳遞機構(gòu)的控件考慮農(nóng)藝要求，包括植入深度考慮種子的高度設(shè)備效率保證與設(shè)備其他部分協(xié)調(diào)運動保證設(shè)備的運行周期與設(shè)計周期一致機械運動保證符合要求的時間和位置成本保證設(shè)備的成本不高于500元3.2 關(guān)鍵設(shè)計3.2.1 參數(shù)及說明1 H1：將大蒜從蒜盒中抽取高度向上運動的距離，并能在后續(xù)的運動中，避開蒜盒，本設(shè)計請參見文檔設(shè)計過程條件之3.1.1.1變量名為【S301】2 H2：水平避蒜距離水平運動，以避開大蒜，并能在后續(xù)的運動中，避開蒜

32、盒，本設(shè)計請參見文檔設(shè)計過程條件之3.1.1.2變量名為【S302】3 H3：垂直到插入點垂直運動到插入點，本設(shè)計請參見文檔設(shè)計過程條件之3.1.1.3變量名為【S303】4 H4：水平到插入點水平運動到插入點，本設(shè)計請參見文檔設(shè)計過程條件之3.1.1.4變量名為【S304】5 H5：插蒜點下行距離蒜爪在插蒜點下行距離，本設(shè)計請參見文檔設(shè)計過程條件之3.1.1.5變量名為【S305】6 t1：抓蒜時間S121t1是指蒜爪合攏的最后時間點抓蒜時間不宜過小，否則因沖擊力太大，對于尺寸比較大的大蒜，將其表面壓傷7 t2：垂直向上運動時間S311t2是指蒜爪在蒜盒上垂直向上運動的最后時間點，這一運動主

33、要是避免蒜爪水平運動時，蒜爪側(cè)柱對大蒜下部損害8 t3：水平運動時間S312t3是指后續(xù)蒜爪在水平運動之前，將蒜爪向外移動一定的距離，避免此時的復(fù)合運動使大蒜碰到蒜盒側(cè)柱本時間受到水平運動速度和從蒜根中心到盒邊沿的距離的限制9 t4：水平垂直復(fù)合運動時間S313t4是指水平方向從蒜盒附近點到栽種點中心運動時的最后時間點，在完成本運動時，蒜爪同時向下運動以提高效率10 t5：蒜爪下行時間S314t5是指蒜爪從栽種點中心位置最上部到最下部H2運動所消耗的最后時間點，在該時間內(nèi)，蒜爪同時向后運動，以抵消整機向前運動時，帶來的一系列問題。11 t6：蒜爪放開時間S122t6是指蒜爪在土壤中放開的最后時

34、間點一般而言，不可以令t6= t1，因為大蒜抓住時間需要相對比較長，以避免損害大蒜，而放開時，需要的時間可以相對比較短，在實際的行為中，設(shè)置該時間為0，因為這部分時間可以和抬起的時間重合。12 t7：蒜爪抬起時間S315t7是指蒜爪從栽種點中心位置最下部到最上部H2運動的最后時間點，在該時間內(nèi)，蒜爪同時向后運動，以抵消整機向前運動時，帶來的一系列問題。一般而言，可以令t7= t513 t8：復(fù)合反向運動時間S316t8是指水平方向從栽種點中心到算盒中心運動時的最后時間點，在完成本運動時，蒜爪同時向下運動以提高效率一般而言，可以令t8= t414 t9：蒜爪在到蒜盒附近水平反向運動時間 S317

35、t9是指蒜爪蒜盒附近水平運動到蒜盒中心點的運動最后時間點一般而言，可以令t9= t315 t10：蒜盒下行時間S319t8是指在蒜盒上垂直下行最后的時間點，該時間點為整個運動周期時間點一般而言，可以令t10= t216 S307：垂直凸輪的基園半徑轉(zhuǎn)移機構(gòu)垂直凸輪的最小圓的半徑17 S309：水平凸輪的基園半徑轉(zhuǎn)移機構(gòu)水平凸輪的最小圓的半徑18 S308：垂直凸輪的重量控制轉(zhuǎn)移機構(gòu)垂直凸輪的限制重量19 S310：水平凸輪的重量控制轉(zhuǎn)移機構(gòu)水平凸輪的限制重量20 H6：蒜爪在插入點下行時的水平運動距離【S30B】垂直下行時，蒜爪水平后行的距離，本設(shè)計請參見文檔設(shè)計過程條件之3.1.1.6變量名

36、為【S30B】21 H7：蒜爪在插入點上行時的水平運動距離【S30C】垂直上行時，蒜爪水平后行的距離，本設(shè)計請參見文檔設(shè)計過程條件之3.1.1.7變量名為【S30C】3.2.2 運動控制分析3.2.2.1 綜合運動原理及解析1 夾住大蒜，由于本機構(gòu)不存在空間上的變化，因而在本圖無法表現(xiàn)，本行為到時間點t12 開始位置到蒜盒之上，使水平前動時避開蒜盒，運動量H1，本行為從時間點t1到時間點t23 水平運動，運動距離H2，此過程是因為后面的運動帶有向下運動部分，本行為從時間點t2到時間點t34 水平和垂直的復(fù)合運動，此時，水平前動，垂直下動，水平和垂直都到插蒜點，本運動水平運動距離H4垂直運動距離

37、-H3本行為從時間點t3到時間點t45 垂直下行，將蒜插入到土壤中，運動量-H5，本行為從時間點t4到時間點t5,同時，為保證蒜爪不在土壤中拖動，蒜爪向后運行H66 放開大蒜，由于本機構(gòu)不存在空間上的變化，因而在本圖無法表現(xiàn)，本行為從時間點t5到時間點t6，在時間安排上不占用本分析的時間7 垂直上行，避開土壤，運動量H5，本行為從時間點t6到時間點t7，為保證蒜爪不在土壤中拖動，蒜爪向后運行H78 水平和垂直的復(fù)合運動，此時，水平后動，垂直上動，水平和垂直都到蒜盒附近，本運動水平運動距離-(H4+ H6+ H7)垂直運動距離H3本行為從時間點t7到時間點t89 水平運動，運動距離-H2，此時運

38、動到蒜盒上方，本行為從時間點t8到時間點t910 垂直下行，到夾蒜位置，運動量-H1，本行為從時間點t9到時間點t10圖3-1 插播運動關(guān)系說明：1 本設(shè)計中去線和回線中，在蒜盒處垂直向下及垂直向上和水平向下及水平向上是重合的； 2 本圖由于是X，Y之間的關(guān)系，因而無法表達(dá)時間信息，在開始的和插播的時候，均存在一個靜止行為，這是，X,Y方向均不發(fā)生任何變化； 3 本圖未按比例繪出。3.2.2.2 垂直運動原理及解析 圖3-2 垂直運動控制凸輪運動曲線運動時間長度，時間點，運動位置及方向等垂直運動詳細(xì)解析如下：1: 等待蒜爪抓住大蒜，本時間長度為t1，無上下行；2: 機構(gòu)上行，將大蒜從蒜盒中拔出

39、，上行距離為H1，本時間長度為t2- t1；3: 位置不變，等待水平位置發(fā)生變化,以便避開蒜盒，等待時間為t3- t2；4: 插播器向下運動，本時間時間點為t4，時間長度為t4- t3,下行高度為H3，本運動將大蒜移動到離地面高度比較近的地方，以提高大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)的效率，同時，水平方向亦進(jìn)行運動以保證運動完成后，蒜爪在可插播處；5: 插播器向下運動，本時間點為t5，時間長度為t5- t4,下行高度為H5，本運動將大蒜送入到地面以下，為防止蒜爪在地面下拖動，在完成本運動的同時，水平方向亦進(jìn)行了運動，這樣的運動，基本上抵消了蒜機前行帶來的拖動；6: 等待蒜爪放開大蒜，本時間點為t6，時間長度為t6-

40、 t5，無上下行，也無水平運動；7: 插播器向上運動，運動高度-H5，回到插入時蒜爪的高度，本時間點為t7，時間長度為t7- t6，在完成本運動的同時，水平方向亦進(jìn)行了運動，這樣的運動，基本上抵消了蒜機前行帶來的拖動；8: 插播器向上運動，本時間長度為t8，上行高度為-H3，此時，蒜爪的高度到插播器插下時的高度；9：位置不變，等待株向位置發(fā)生變化,蒜爪回到蒜盒中心位置，等待時間點為t9，時間長度為t9- t8；10：插播器向下運動，到取蒜位置，此時的運動時間點為t10，運動距離為-H1，時間長度為t10- t9；。其詳細(xì)的時間，運動距離示意圖如下在該圖中，沒有標(biāo)注距離的大小在該圖中，曲線沒有按

41、比例繪制3.2.2.3 株向運動原理及解析圖3-3： 株向運動控制凸輪運動曲線運動時間長度，時間點，運動位置及方向等水平運動信息詳細(xì)解析如下：1: 株向不運動，等待蒜爪抓住大蒜和蒜爪垂直上行，本時間長度點到t2，時間長度為t2；2: 水平運動避開蒜盒，運動距離為H2，運動時間點為t3，時間長度為t3-t2；此時垂直方向不發(fā)生運動；3: 插播器水平向后運動，本時間時間點為t4，時間長度為t4- t3,下行高度為H4，本運動將大蒜移動到離水平方向比較接近插播點的地方，為提高大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)的效率，同時，垂直方向亦進(jìn)行運動以保證運動完成后，蒜爪在可插播處；4: 插播器向后運動，本時間點為t5，時間長度為

42、t5- t4,下行高度為H6，本運動將大蒜送入到地面以下，主要是防止蒜爪在地面下拖動，在完成本運動的同時，垂直方向亦進(jìn)行了運動，這樣的運動，基本上抵消了蒜機前行帶來的拖動；5: 等待蒜爪放開大蒜，本時間點為t6，時間長度為t6- t5，無上下行，也無水平運動；6: 插播器水平繼續(xù)向后運動，主要是為了繼續(xù)防止蒜爪水平拖動，運動距離為H7，運動同時垂直運動，回到插入時蒜爪的高度，本時間點為t7，時間長度為t7- t6；7: 插播器向前運動，本時間點為t8，時間長度為t8- t7,下行距離為-(H4+ H6+ H7)，本運動將蒜爪送到蒜盒附近，在完成本運動的同時，垂直方向亦進(jìn)行了運動，這樣的運動，基

43、本上蒜爪到了蒜盒周圍； 8：垂直位置不變，水平向前運動，以達(dá)到蒜盒水平中心位置，等待時間點為t9，時間長度為t9- t8；9：等待時間，此時插播器向下運動，到取蒜位置，此時的運動時間點為t10，時間長度為t10- t9；。其詳細(xì)的時間，運動距離示意圖如下在該圖中，沒有標(biāo)注距離的大小在該圖中，曲線沒有按比例繪制3.2.3 四連桿機構(gòu)運動分析在分析設(shè)計中，由于凸輪機構(gòu)的特點，要實現(xiàn)上述水平和垂直運動，需要將兩種運動綜合起來，這種綜合機構(gòu)不宜復(fù)雜，并且能獨立控制。水平運動距離和垂直運動距離均超出了100mm,考慮到凸輪必須實現(xiàn)這一運動，那么凸輪上的差有2被之多，在直線運動部分，這部分的運動又被重新2

44、倍化，這樣實際上需要的高度至少要達(dá)到400毫米大小，這還不包括其他結(jié)構(gòu)帶來的尺寸，這樣結(jié)構(gòu)將造成前后和上下尺寸很大，特別上上下尺寸，影響比較大而采用四連桿機構(gòu)后，四連桿機構(gòu)的尺寸主要表現(xiàn)為前后，所以對整體干涉并不大，空間易于布置，在尺寸方面，垂直方向均可縮小若干倍，這樣整體尺度就比較小，并且保留有足夠的空間，方便行程的繼續(xù)加大而不改變整體布局圖3-4： 四連桿機構(gòu)運動基本依據(jù)相關(guān)的分析，四連桿機構(gòu)，特別是符合某種特定尺寸比例的四連桿機構(gòu)，能夠有下列特點1 水平和垂直分別進(jìn)行運動距離大小的放大，其中水平放大N倍的話，垂直則放大N-1倍；2 獨立與驅(qū)動發(fā)生關(guān)系，互相不干擾；3 發(fā)生關(guān)系成比例關(guān)系，

45、而不是其他復(fù)雜的關(guān)系；4 垂直運動的方向發(fā)生關(guān)鍵性變化，即改變原有的垂直運動方向，取其相反的方向運動；在本設(shè)備中，采用四連桿機構(gòu)進(jìn)行水平和垂直運動的合成。3.3 方案設(shè)計3.3.1機構(gòu)示意圖圖3-5： 蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)3.3.1功能需求蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)是一個運動的載體，其除必須執(zhí)行在3.1.1中定義的1-10種連續(xù)的運動及周期重復(fù)外，該載體還承擔(dān)下列輔助功能及保證該載體的相關(guān)機構(gòu)部分1 固定：保證該載體是穩(wěn)定的2 動力傳遞部分，保證該載體的動力源3 清刷機構(gòu)，將可能出現(xiàn)在本載體上的泥土清除掉4 傳感器：將蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的運動信息傳遞到相關(guān)部分，以便整個大蒜種植機的單元協(xié)調(diào)工作5 凸輪機構(gòu)，將動力傳遞來的

46、運動轉(zhuǎn)化為直線運動，其中包括水平凸輪機構(gòu)和垂直凸輪機構(gòu)，每一凸輪機構(gòu)又包括凸輪和從動件6 運動合成機構(gòu) 將水平和垂直的凸輪運動合成到一個運動點同時具有這兩個方面的運動。本機構(gòu)示意圖中，主要關(guān)注核心部分，未包括固定部分，動力部分。本圖示是一個示意性的圖，因為其中凸輪為2個，如果用一個，則運動區(qū)域太大，整個盤子額度重量太大。3.3.3 結(jié)構(gòu)組成本部件由以下幾個部分組成3.3.3.1 垂直運動凸輪用于驅(qū)動蒜爪做垂直運動，其上包含控制運動特性的導(dǎo)軌，相關(guān)機構(gòu)在其上跟動時，將使從動機構(gòu)按一定的規(guī)律做時序垂直運動，包含凸輪輪體，跟動機構(gòu)，滑桿及固定結(jié)構(gòu)等多個組成部分，垂直運動凸輪固定于整體固定結(jié)構(gòu)上，凸輪

47、輪體安裝于與動力系統(tǒng)相同的軸上，在軸的驅(qū)動下，做旋轉(zhuǎn)運動，而此時，凸輪從動滑桿做直線運動。3.3.3.2 水平運動凸輪用于驅(qū)動蒜爪做水平運動，和垂直運動凸輪一樣，其上也包含控制運動特性的導(dǎo)軌，相關(guān)機構(gòu)在其上跟動時，將使從動機構(gòu)按一定的規(guī)律做時序垂直運動，包含凸輪輪體，跟動機構(gòu)，滑桿及固定結(jié)構(gòu)等多個組成部分，垂直運動凸輪固定于整體固定結(jié)構(gòu)上，凸輪輪體安裝于與動力系統(tǒng)相同的軸上，在軸的驅(qū)動下，做旋轉(zhuǎn)運動，而此時，凸輪從動滑桿做直線運動。3.3.3.3 綜合運動機構(gòu)采用四連桿結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)獨立運動控制和運動放大，整個機構(gòu)包括四連桿機構(gòu)體，固定部分，姿態(tài)矯正機構(gòu)和蒜爪安裝機構(gòu)。其分別連接于垂直運動從動

48、滑桿和水平運動滑桿，另一端連接蒜爪，在垂直運動和水平運動機構(gòu)的控制下，實現(xiàn)設(shè)計意圖的運動軌跡。 3.3.3.4 固定機構(gòu) 固定機構(gòu)將所有的需要固定的物體固定于結(jié)構(gòu)上，其固定的部分包含包括兩個驅(qū)動輪，兩個驅(qū)動輪的從動件的固定部分，動力驅(qū)動部分，蒜爪毛刷部分，傳感器部分，蓋體部分等，與這些部分采用各種固定方式通過螺釘進(jìn)行固定，固定的結(jié)構(gòu)需要依據(jù)各部分的功能位置進(jìn)行適應(yīng)。 3.3.3.5 蓋體 蓋體結(jié)構(gòu)將整個設(shè)備包容與一個蓋子里，并與整機協(xié)調(diào)安裝在一起，其與蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的固定機構(gòu)通過螺絲固定蓋體起對環(huán)境的適應(yīng)性的功能，對灰塵進(jìn)行隔離，防止下雨和太陽曬，同時起對破壞力的緩沖作用。蓋體上部分區(qū)域未封口，

49、該區(qū)域用于四連桿機構(gòu)伸出，在未封口部分，通過毛刷將外部灰塵進(jìn)行屏蔽。3.3.3.6 動力傳入機構(gòu)動力傳入機構(gòu)將外部動力傳遞到蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)，實現(xiàn)蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的運動從而達(dá)到將蒜爪按需要的時間和空間進(jìn)行轉(zhuǎn)移動力傳入機構(gòu)包括鏈條，鏈輪，軸，端蓋及鍵和鍵槽等多個部分，其與凸輪同軸，通過鍵槽的配合將力傳遞給凸輪，其力量的傳入是通過外部輪和鏈輪之間的鏈條進(jìn)行傳遞的。外部輪之間保持和地面行走距離之間保持一定的比例關(guān)系。動力傳入系統(tǒng)固定于固定機構(gòu)上。3.3.3.7 傳感器及固定結(jié)構(gòu)傳感器用于感知蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的運動狀態(tài)，主要是在時間點上的運動位置和來回狀態(tài)，用于單條大蒜播種線的時間之間的匹配。蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的時序是

50、受到地面輪控制的，而蒜盒是受到PLC控制的一套時序控制的，兩種機構(gòu)之間必須保持時序匹配，否則，相互之間無法保證時序的一致性，而完成時序的匹配是通過傳感器獲取蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的時間信息，再通過PLC對蒜盒傳輸機構(gòu)的時序進(jìn)行控制實現(xiàn)的。一套蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)包括兩個傳感器，通過固定結(jié)構(gòu)進(jìn)行固定，其信號線路通過隔離的方式來完成連接，以保證整個蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的獨立性。3.3.3.8 清土機構(gòu)清土機構(gòu)用于將蒜爪上可能帶來的泥土從蒜爪上清除，保持蒜爪的干凈程度，防止因泥土出現(xiàn)的工作實效。清土機構(gòu)通過毛刷來實現(xiàn)的，其必須安裝在蒜爪經(jīng)過的地方清土機構(gòu)通過其固定部分安裝于固定部分，需要保持一定的可調(diào)整性。3.3.4 行為分

51、析3.3.4.1 傳遞蒜爪的行為分析1 位于整體機器上的軸旋轉(zhuǎn)2 軸旋轉(zhuǎn)帶動其上的鏈輪旋轉(zhuǎn)3 鏈輪的選擇帶動鏈條的運動4 鏈條帶動位于蒜爪轉(zhuǎn)移機構(gòu)的鏈輪運動5 本部分鏈輪通過鍵槽撥動軸6 軸的旋轉(zhuǎn)帶動與帶輪同軸的兩個凸輪旋轉(zhuǎn)6 凸輪旋轉(zhuǎn)時，受到凸輪上的曲線控制的從動輪旋轉(zhuǎn)7 從動輪旋轉(zhuǎn)可能帶來從動桿的運動8 從動桿在滑塊的約束下單向運動9 這一單向運動造成四連桿機構(gòu)的運動10 四連桿機構(gòu)的運動造成桿端的運動11 桿端的運動造成固定在其上的蒜爪運動12 控制蒜爪方向的連桿在主桿運動時，也協(xié)調(diào)保證蒜爪與水平平行。指定的曲線和時序是通過凸輪上的曲線來實現(xiàn)的3.3.4.2 傳感器行為分析兩個傳感器將到

52、位信號傳遞到PLC，PLC通過分析其到位的時間差異，決定如下行為1 在什么時候?qū)⑺夂兴偷饺∷獾攸c2 是否終止當(dāng)前行為3 選擇鏈條上的哪一個蒜盒3.3.4.3 清土機構(gòu)行為分析在蒜爪從清土機構(gòu)上經(jīng)過時，清土機構(gòu)的毛刷將土從蒜爪的可能的藏有土的地方將土清掃出來本機構(gòu)是否充分，是否需要安裝一個氣吹機構(gòu)，以更大的力度來進(jìn)行清掃泥土，是在定型產(chǎn)品設(shè)計階段需要考慮的事情3.3.4.4 動力傳入機構(gòu)行為分析鏈條從整機的鏈輪上，取出動力，傳遞到本部件的鏈輪上，鏈輪通過鍵將力傳遞到軸，軸又通過鍵將力傳遞到凸輪，完成一個完整的力的傳遞過程。3.3.5 適應(yīng)性分析3.1.5.1正確完成所有的位置和運動本節(jié)通過兩個凸

53、輪的軌道線，分析實現(xiàn)了保證運動的軌跡，并通過相關(guān)章節(jié)的設(shè)計，保證了尺本設(shè)計的規(guī)定的尺寸的有效性，通過相關(guān)的機構(gòu)保證了運動軌跡的精度和空間的可接受性。因而設(shè)計的軌跡3.1.5.2 空間上的不干涉本節(jié)中和其他部件的空間干涉問題在插蒜部分總控制中說明，本部件最容易干涉的主要是其中的三個凸輪合并在一起進(jìn)行控制，其中的水平運動控制部分可能與蒜爪的運動的從動件在空間上發(fā)生干涉，需要在概要設(shè)計時注意3.1.5.3整體性強本機構(gòu)設(shè)計成一個整體，通過其結(jié)構(gòu)的主骨架安裝在單條大蒜播種線上，設(shè)計時，考慮了整體的可拆卸性和安裝的可控制性。3.1.5.4保證適當(dāng)?shù)膲勖ㄟ^潤滑機構(gòu)實現(xiàn)潤滑來減少工耗，磨損，既而提高大蒜轉(zhuǎn)

54、移機構(gòu)的壽命通過適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)設(shè)計、材料、制造工藝，保證大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)的壽命通過表面處理以提高大蒜轉(zhuǎn)移機構(gòu)整體壽命3.1.5.5 環(huán)境適應(yīng)性在設(shè)計中充分采取在動作入口用毛刷隔離灰塵的方式，采用整體殼體能防止太陽照射和下雨及不受設(shè)計控制的外界撞擊，高溫不影響設(shè)備的性能，因為采用的是金屬，除熱漲外，其他不影響，而熱漲在所有部件的誤差范圍內(nèi)，對此做過相關(guān)的設(shè)計，設(shè)備整地的振動，設(shè)備局部的跳動等只要不大量影響和蒜盒的相對位置就可，而其相對位置在整體設(shè)計中，通過一定的剛度來保證了。所以本設(shè)備能在廣泛的工作環(huán)境下正常工作。3.1.5.6美觀性要求箱體包容，在注意空間尺寸干涉和功能的前提下，盡量使箱體符合一定美學(xué)

55、要求的長寬高比3.1.5.7 穩(wěn)定性1 緊固件經(jīng)過了特別的設(shè)計，保證了最大程度不影響結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性2 通過相關(guān)部件，特別是整體骨架的強度設(shè)計，保證了其穩(wěn)定性和內(nèi)部不發(fā)生非設(shè)計的大變形。 3.1.5.8 易用性1 整體性好2 打開蓋子就可以全部進(jìn)行操作3 整體在機體外，因而操作方便3.1.5.9 低成本所有的設(shè)備在設(shè)計上，盡量保證了低成本部分構(gòu)件因為考慮到設(shè)備的穩(wěn)定性，采用了一些高價值的設(shè)計，如導(dǎo)軌等，沒有采用簡單導(dǎo)軌設(shè)計，因為該處涉及到穩(wěn)定性，同樣涉及到穩(wěn)定性的還有，所有的連接處均采用滾珠軸承，以降低摩擦力和保證設(shè)備長周期有效使用。4 部件設(shè)計4.1 垂直運動凸輪4.1.1 限制曲線：4.1.1

56、.1 時間轉(zhuǎn)換為角度=ti/T*360令其中360/C為K4.1.1.2 段運動曲線1 對于距離沒有發(fā)生變化的部分，采用園曲線，其半徑不發(fā)生變化2 對于距離發(fā)生變化的，采用正弦曲線，即S=H*Sin(),其中相關(guān)參數(shù)說明;2.1角度范圍： 上升部分從 到，下降部分采用到，區(qū)間角度范圍為 2.2 H 單邊高度，于目標(biāo)升降的高度的一半2.3 S 在目標(biāo)曲線的高度3 對于角度從A到B,且上升了R,那么對應(yīng)的參數(shù)為 H=0.5*R從A到B4 對于角度從A到B,且下降了R,那么對應(yīng)的參數(shù)為 H=0.5*R從A到B5 正弦曲線的優(yōu)點1 多階連續(xù)，其中表示位置，速度和加速度的0次，1次，2次均連續(xù)2 和園連

57、接，只要0階連續(xù)，后續(xù)階均連續(xù)3 速度和加速度均比較均勻，不存在比較大的圖標(biāo)4.1.1.3 控制曲線控制曲線是凸輪從動桿軸的運動軌跡，其采用不同分段按下列列出進(jìn)行4.1.1.2所示的參數(shù)曲線1段: 在0- t1K度 R=R0，半徑保持于R0曲線2段: 在t1K- t2K度 R-R0-H1，半徑下降H1曲線3段: 在t2K- t3K度 R= R0-H1半徑保持于R0-H1曲線4段: 在t3K- t4K度 R- R0-H1+H3，半徑上升H3曲線5段: 在t4K- t5K度 R- R0-H1+H3+H5半徑上升H5曲線6段: 在t5K- t6K度 R= R0-H1+H3+H5半徑保持于R0+H1+

58、H3+H5曲線7段: 在t6K- t7K度 R-R0-H1+H3半徑下降H5曲線8段: 在t7K- t8K度 R-R0-H1半徑下降H3曲線9段: 在t8K- t9K度 R=R0-H1半徑保持于R0-H1曲線10段: 在t9K- t10K度 R-R0半徑上升H1說明：指其變化角度，若發(fā)生R=R0+H1表示在該角度內(nèi)不發(fā)生高度的變化，R-R0表示在該角度內(nèi)發(fā)生高度的變化采用與4.1.1.2的方式生成變化的曲線采用園形生成不變的曲線所有的角度均應(yīng)加90度，保證是從最高點開始的。本軌跡已經(jīng)考慮到了采用四連桿機構(gòu)帶來的驅(qū)動方向的變化，但沒有考慮到帶來的運動量的變化，因為運動量的變化在確定合理的放大倍數(shù)之前還是不確定的。4.1.1.4 運動學(xué)分析-速度正弦曲線，無需進(jìn)行運動速度分析4.1.1.5 運動學(xué)分析-加速度正弦曲線，無需進(jìn)行運動加速度分析，在相關(guān)理論書上有論述4.1.1.6 光順正弦曲線，無需進(jìn)行曲線的光順4,.1.1.7 曲線繪制方式1 依據(jù)上述定義的曲線，繪制其曲線，采用附錄定義的宏程序，控制開始角度和結(jié)束角度及曲線變化(依據(jù)具體的每條曲線的參數(shù))2 采用偏移命令，對中心線進(jìn)行向內(nèi)和向外進(jìn)行偏移則該線作為加工的依據(jù)4.1.2 凸輪及相關(guān)尺寸控制準(zhǔn)則