視覺導航履帶式移動機器人小車的研究設計（含CAD圖紙）,視覺,導航,履帶式,移動,機器人,小車,研究,設計,CAD,圖紙 學生開題報告表 課題名稱 基于視覺的機器人設計 課題來源 B 課題類型 D 導 師 學生姓名 學 號 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。其原理是利用光電成像系統(tǒng)采集被控目標的圖像，而后經(jīng)計算機或?qū)Ｓ玫膱D像處理模塊進行數(shù)字化處理，根據(jù)圖像的像素分布、亮度和顏色等信息，來進行尺寸、形狀、顏色等的判別。 一、調(diào)研準備： 1）記錄導師布置任務要求，并認真閱讀。 2）搜集與課題相關的工具書，為設計作好充分準備。 3）通過上網(wǎng)查詢相關科研資料及閱讀相關文獻，了解課題設計的原理并制定一套可行的設計方案。 二、設計題目：基于視覺的移動機器人設計與分析 三、設計目的：通過該設計了解移動機器人分類，結構以及運動控制方法，通過三維軟件可以以進行結構設計，培養(yǎng)獨立工作的能力。 四、設計要求：要求獨立完成任務，掌握三維軟件在結構設計方面的應用，熟悉機器人的運動學方程和機器人傳感器的具體應用。 五、設計思路：根據(jù)題目的要求，確定如下方案： 設計小車利用履帶式底盤作為機械裝置，采用雙驅(qū)控制，加裝視覺攝像頭、控制電機，編碼器等裝置實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。 智能機器人可采用單片機或PLC作為控制系統(tǒng)，在此我先擇單片機處理。本設計的研究內(nèi)容是視覺導航三輪式移動機器人的底層控制，其核心內(nèi)容是應用單片機控制步進電機實現(xiàn)機器人的左轉彎、右轉彎、前進和停止等動作；另外還利用視覺攝像頭檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡功能。整個系統(tǒng)的電路結構簡單，可靠性能高。 這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。本設計采用MCS-51系列中的80C51單片機。以80C51為控制核心，利用攝像頭檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡功能。 六、預期成果：利用機械設計、機械制圖，還有單片機等相關的知識設計一款機器人小車，我有著濃厚的興趣。另外有老師的專業(yè)輔導，同學們的合作，圖書館的資料支持，我想我會設計出一款性能很好的機器人小車，并能夠達到蔽障尋跡控制速度等功能的。 七、進度安排： 3月8日 ~ 3月26日 確定題目、查閱資料，熟悉相關軟件，寫開題報告 3月27日 ~ 4月4日 機器人底盤結構的分析設計 4月5 日 ~ 4月11日 機器人傳感器結構設計 4月12日 ~ 4月18日 機器人視覺傳感器 的軟件設計 4月19日 ~ 4月25日 視覺算法的研究 4月25日 ~ 5月1日 整理設計結果，撰寫說明書 5月2 日 ~ 5月15日 答辯 指導教師簽名： 日期： 課題類型：A、工程設計，B、工程技術研究，C、軟件開發(fā)，D、機械設計，E、實驗研究， F、理論研究，G、其它