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1、原創(chuàng)通過答辯畢業(yè)設計說明書論文 QQ 194535455 摘 要本次設計的題目是履帶式液壓挖掘機挖掘機構。與其它類型的挖掘機相比，這種類型的挖掘機因有良好通過性能應用最廣，對松軟地面或沼澤地帶還可采用加寬、加長以及浮式履帶來降低接地比壓。液壓挖掘機的主要特點為：能無級調速且調速范圍大，能得到較低的穩(wěn)定轉速，快速作用時，液壓元件產生的運動慣性小，加速性能好，并可作高速反轉，傳動平穩(wěn)，結構簡單，可吸收沖擊和振動，操縱省力，易實現自動化控制，易于實現標準化、系列化、通用化。本次設計的主要參數是斗容量0.2m3,它屬于中小型液壓挖掘機，主要設計挖掘機的工作裝置、液壓傳動原理。在設計中，采用了履帶式行走

2、裝置，來滿足要求。上部轉臺是全回轉式，因此它可在一個更大的范圍內工作。又因采用液壓傳動控制而使整機性能得以改善。與機械式挖掘機相比，其挖掘力提高到23倍，整機質量約為5噸，挖掘力約為30kN，最大卸載高度約為2.65m，最大挖掘深度4.2m，最大挖掘半徑約為5.728m，從中可以看出整機作業(yè)能力有了很大的改進，不僅挖掘力大，且機器重量輕，傳動平穩(wěn)，作業(yè)效率高，結構緊湊。關鍵詞：液壓挖掘機 ；挖掘機構 ；液壓系統(tǒng)ABSTRACTThis designed topic is the marching hydraulic excavator excavational organization. Co

3、mpared with other types excavators, this kind of type excavator used very universal that because has good through theperformance, also may use to lengthens widens as well as the floating type caterpillar band to reduce pressure for the soft ground or the bogregion.The hydraulic excavator main charac

4、teristic is: not only can adjust s the stepless speed but also can adjust scope very big, can obtain a lower stable rotational speed, when action quickly, the hydraulic parts produce inertia small, accelerational theperformance good,and may make the high speed reverse, the transmission steady,struct

5、ure simple, may absorb attacks and vibrates, the operation reduces effort, and to be easy to realize the automated control, is easy to realize the standardization, the seriation, the universalization.This designed main parameter is scoop capacity 0.2m3, it is long to the middle and small scale hydra

6、ulic excavator, mainly design the excavator，s the work installment and the hydraulic transmissionprinciple.In the design, used marching walked the installment to satisfied request. Upside the turnplate is the entire rotation , thereof it may work in a greater scope. And further because uses the hydr

7、aulicsteering to enable the entire machine performance to improve. Compared with the mechanical type excavator, its excavation strength enhance to 2 3 times, the entire machine weight approximately is 5 tons,the excavation strength approximately is 30kN, the biggest unloading high approximately is 2

8、.65m, biggest digging depth is 4.2m, the biggest excavation radius approximately is 5.728m, thus can see the entire machine work ability to have the very big improvement, not only excavation strength big, but also machine weight light, transmission steadyly, work efficiency is high, the structure is

9、 compact. Key word：Hydraulic pressure excavator；Excavation organization；Hydraulic system目 錄1 緒論11.1 液壓挖掘機的工作特點和基本類型21.1.1 液壓挖掘機的主要優(yōu)點21.1.2 液壓挖掘機的基本類型及主要特點31.2 液壓挖掘機的發(fā)展概況31.2.1 國外液壓挖掘機目前水平及發(fā)展趨勢41.2.2 國內液壓挖掘機的發(fā)展概況41.3 反鏟裝置的工作原理42 總體設計方案62.1 工作裝置設計方案原則62.2 液壓系統(tǒng)設計方案原則（總體）62.2.1 單斗液壓挖掘機作業(yè)過程62.2.2 對液壓系統(tǒng)作業(yè)

10、動作要求72.2.3 對液壓系統(tǒng)基本的要求73 挖掘機的工作裝置設計83.1 確定動臂、斗桿、鏟斗的結構形式83.1.1 確定動臂的結構形式83.1.2 確定斗桿的結構形式93.1.3 確定鏟斗的結構形式和斗齒安裝結構93.1.4 鏟斗與鏟斗液壓缸的連接方式113.2 確定動臂、斗桿、鏟斗油缸的鉸點布置113.2.1 動臂油缸的布置113.2.2 斗桿油缸的布置133.2.3 鏟斗油缸的布置133.3 動臂、斗桿、鏟斗機構參數的選擇143.3.1 反鏟裝置總體方案的選擇143.3.2 機構自身幾何參數153.3.3 斗形參數的選擇183.3.4 動臂機構參數的選擇203.3.5 斗桿機構參數的

11、選擇253.3.6 連桿、搖臂參數的選擇264 挖掘機液壓系統(tǒng)設計27 4.1 確定液壓系統(tǒng)類型27 4.2 液壓系統(tǒng)的計算和液壓元件的選擇28 4.2.1 系統(tǒng)主參數的確定28 4.2.2 挖掘機液壓缸作用力的確定28 4.3 液壓系統(tǒng)初步計算35 4.3.1 工作裝置傳動計算35 4.3.2 行走機構傳動計算37 4.3.3 回轉機構傳動計算38 4.3.4 液壓泵參數選擇和發(fā)動機功率計38 4.3.5 主油管管徑和油箱容量395 工作裝置的強度校核計算40 5.1 斗桿的計算40 5.2 動臂的計算48結束語50參考文獻511 緒論液壓挖掘機是在機械傳動挖掘機的基礎上發(fā)展起來的。它的工作

12、過程是以鏟斗的切削刃切削土壤，鏟斗裝滿后提升、回轉至卸土位置，卸空后的鏟斗再回到挖掘位置并開始下一次的作業(yè)。因此，液壓挖掘機是一種周期作業(yè)的土方機械。液壓挖掘機與機械傳動挖掘機一樣，在工業(yè)與民用建筑、交通運輸、水利施工、露天采礦及現代化軍事工程中都有著廣泛的應用，是各種土石方施工中不可缺少的一種重要機械設備。在建筑工程中，可用來挖掘苦坑、排水溝，拆除舊有建筑物，平整場地等。更換工作裝置后，可進行裝卸、安裝、打樁和拔除樹根等作業(yè)。在水利施工中，可用來開挖水庫、運河、水電站堤壩的基坑、排水或灌溉的溝渠，疏浚和挖深原有河道等。在鐵路、公路建設中，用來挖掘土方、建筑路基、平整地面和開挖路旁排水溝等。在

13、石油、電力、通信業(yè)的基礎建設及市政建設中，用來挖掘電纜溝和管道等。在露天采礦場上，可用來剝離礦石或煤，也可用來進行堆棄、裝載和鉆孔等作業(yè)。在軍事工程中，或用來筑路、挖壕溝和掩體、建造各種軍事建筑物。所以，液壓挖掘機作為工程機械的一個重要品種，對于減輕工人繁重的體力勞動，提高施工機械化水平，加快施工進度，促進各項建設事業(yè)的發(fā)展，都起著很大的作用。據建筑施工部門統(tǒng)計，一臺斗容量1.0m3的液壓挖掘機挖掘級土壤埋，每班生產率大約相當于300400個工人一天的工作量。因此，大力發(fā)展液壓挖掘機，對于提高勞動生產率和加速國民經濟的發(fā)展具有重要意義。1.1液壓挖掘機的工作特點和基本類型1.1.1液壓挖掘機的

14、主要優(yōu)點液壓挖掘機在動力裝置之間采用容積式液壓靜壓傳動，即靠液體的壓力能進行工作。液壓傳動與機械傳動相比有許多優(yōu)點。能無級調速且調速范圍大，例如液壓馬達的最高轉速與最低轉速之比可達10001。能得到較低的穩(wěn)定轉速，例如柱塞式液壓馬達的穩(wěn)定轉速可低達1r/min.快速作用時，液壓元件產生的運動慣性小，加速性能好，并可作調整反轉。例如電動機在啟動時的慣性力矩比其平穩(wěn)盍時的驅動力矩大50%，而液壓馬達則不大于5%，加速中等功率電動機需1s到數秒，而加速液壓馬達只需0.1s。傳動平穩(wěn)，結構簡單，可吸收沖擊和振動，操縱省力，易實現自動化控制。易于實現標準化、系列化、通用化?；谝簤簜鲃拥纳鲜鰞?yōu)點，液壓挖

15、掘機與機械傳動挖掘機相比，具有下列主要特點。大大改善了挖掘機的技術性能，挖掘力大、牽引力大，機器重量，傳動平穩(wěn)，作用效率高，結構緊湊。液壓挖掘機與同級機械傳動挖掘機相比，挖掘力約高30%，例如1.0m液壓挖掘機鏟斗挖掘力120150KN，而同級機械傳動挖掘機只有100KN左右。挖掘機在工作時的主要動作包括行走、轉臺回轉和工作裝置的作業(yè)動作，其中動作最頻繁的是回轉和工作裝置的循環(huán)往復運動。這種入選運動一般速度不高，而所需作用力卻很大，要求在短時間內通過變速或換向來完成各種復雜動作。機械傳動挖掘機完成上述運動需通過磨擦離合器、減速器、制動器、逆轉機構、提升和推壓機構等配合來完成。因此，機械傳動挖掘

16、力不僅結構復雜，而且還要產生很大的慣性力和沖擊載荷。而液壓挖掘機則不需要龐大和復雜的蹭傳動，大大簡化了結構，也減少了易損件。由于結構簡化，液壓挖掘機的質量大約比相同斗容量的機械傳動挖掘機輕30%，不僅節(jié)省了鋼材，而且降低了接地比壓。液壓挖掘機上的各種液壓元件可相對獨立布置，使整機結構緊湊、外形美觀，同時也易于改進或變型。液壓挖掘機的液壓系統(tǒng)有防止過載的能力，所以使用安全可靠，操縱簡便。由于可采用液壓先導控制，無論驅動功率多大，操縱均很靈活、省力，司機的工作條件得到改善。更換工作裝置時，由于不牽連轉臺上部的其他機構，因此更換工作裝置容易，而機械式挖掘機則受到提升機構和推壓機構的牽連和限制。由于液

17、壓傳動易于實現自動控制，因此現代液壓挖掘機普遍采用了以微處理器國核心的電子控制單元（ECU），使發(fā)動機、液壓泵、控制閥和執(zhí)行元件在最佳匹配狀態(tài)下工作，以實現節(jié)能和提高作業(yè)效率，同時還可實現整機狀態(tài)參數的電子監(jiān)控和故障診斷。液壓元件易于實現標準化、系列化和通用化，便于組織大規(guī)模專業(yè)化生產，進一步提高質量和降低成本。1.1.2液壓挖掘機的基本類型及主要特點液壓挖掘機種類繁多，可以從不同角度對其類型進行劃分。根據液壓挖掘機種類主要機構傳動類型劃分。根據液壓挖掘機主要機構是否全部采用液壓傳動，分為全液壓傳動和非全液壓（或稱半液壓）傳動兩種。若挖掘、回轉、行走等幾個主要機構的動作均為液壓傳動，則為全液壓

18、挖掘機。若液壓挖掘機中的某一個機構采用機械傳動，則稱其為非全液壓（或半液壓）挖掘機。一般說來，這種區(qū)別主要表現在行走機構上。對液壓挖掘機來說，工作裝置及回轉機構必須是液壓傳動，只有行走機構有的為液壓傳動，有的為機械傳動。根據行走機構的類型劃分根據行走機構的不同，液壓挖掘機可分為履帶式、輪胎式、汽車式、懸掛式及拖式。履帶式液壓挖掘機應用最廣，在任何路面行走均有良好的通過性，對土壤有足夠的附著力，接地比壓小，作業(yè)時不需設支腿，適用范圍較大。在土質松軟或沼澤地帶作業(yè)的液壓挖掘機，還可通過加寬履帶來降低接地比壓。為防止對路面的碾壓破壞、有些液壓挖掘機還采用了橡膠履帶。通用通常，履帶行走的液壓挖掘機多為

19、全液壓傳動。輪胎式液壓挖掘機具有行走速度快，機動性好，可在多種路面通行的特點。近年來，輪胎式挖掘機的生產量日漸增長。懸掛式液壓挖掘機是將工作裝置安裝在輪胎式或履帶式拖拉機上，可以達到一機多用的目的。這種挖掘機拆裝方便，成本低廉。汽車式液壓挖掘機一般采用標準的汽車底盤，速度快，機動性好。拖式液壓挖掘機沒有行走傳動機構，行走時由拖拉機牽引，根據工作裝置劃分根據工作裝置結構不同，可分為鉸接式和伸縮臂式挖掘機。鉸接式工作裝置應用較為普遍。這種挖掘機的工作裝置靠各構件繞鉸點轉動來完成作業(yè)動作。伸縮臂式挖掘機的動臂由主臂及伸縮臂組成，伸縮臂可在主臂臂內伸縮，還可以變幅。伸縮臂前端裝有鏟斗，適于進行平整和清

20、理作業(yè)，尤其是修整溝坡。1.2液壓挖掘機的發(fā)展概況挖掘機械的最早雛形，主要用于河道。港口的疏浚工作，第一臺有確切記載的挖掘機械是1796年英國人發(fā)明的蒸汽“挖泥鏟”。而能夠模擬人的掘土工作，在陸地上使用的蒸汽機驅動的“動力鏟”于1835年在美國誕生，主要用于修筑鐵路的繁重工作，被認為是現代挖掘機的先驅，距今已有170多年歷史。1950年，德國研制出世界上第一臺全液壓挖掘機。由于科學技術的飛速發(fā)展，各種新技術、新材料不斷在挖掘機上得到應用，尤其是電子技術和信息技術的應用使得液壓挖掘機在作業(yè)效率、可靠性、安全性和操作舒適性以節(jié)能、環(huán)保等方面有了長足的進步。目前液壓挖掘機已經在全世界范圍內得到廣泛應

21、用，成為土石方施工不可缺少的重要機械設備。1.2.1國外液壓挖掘機目前水平及發(fā)展趨勢工業(yè)發(fā)達國家的液壓挖掘機生產較早，產品線齊全，技術成熟。美國、德國和日本是液壓挖掘機的主要生產國，具有較高市場占有率。2220世紀后期開始，國際上液壓挖掘機的生產從產品規(guī)格上看，在穩(wěn)定和完善主力機型的基礎上向大型化、微型化方向發(fā)展；從產品性能上看，向高效節(jié)能化、自動化、信息化、智能化的方向發(fā)展。1.2.2國內液壓挖掘機的發(fā)展概況我國從1967年開始研制液壓挖掘機。早期開發(fā)成功的產品主要有上海建筑機械廠的WY100、貴陽礦山機器廠的W460、合肥礦山機器廠的WY60等。到20世紀70年代末80年代初，長江挖掘機廠

22、和杭州重型機械研制成功了WY160和WY250等液壓挖掘機產品。從1994年開始，美國的卡特彼勒公司、日本的神戶制鋼所、日本的小松制作所、日本的日立建機株式會社、韓國大宇重工、韓國現代重工業(yè)以及德國利勃海爾、德國雪孚、德國阿特拉斯、瑞典沃爾沃等公司先后在中國建立了中外合資、外商獨資挖掘機生產企業(yè)，生產具有世界先進水平的多種型號和規(guī)格的液壓挖掘機產品。近年來我國經濟增長迅速，液壓挖掘機市場需求不斷擴大，形成了巨大的挖掘機市場窨，但該行業(yè)主要由合資企業(yè)和外資企業(yè)所壟斷。國內一些工程機械待業(yè)的上市股分公司合資的方式介入了挖掘機產業(yè)，同時國內還有眾多的企業(yè)也在生產液壓挖掘機，但在生產規(guī)模、品種、質量等

23、方面與國外大公司相比還有一定差距。為了發(fā)展民族挖掘機產業(yè)，必須瞄準國際先進水平，圍繞國內外兩個市場，在充分利用國際化配套的國外先進技術的基礎上，增強自主創(chuàng)新意識，掌握核心設計制造技術，發(fā)揮性價比優(yōu)勢，提高產品競爭力，把我國液壓挖掘機產品做大做強。1.3反鏟裝置的工作原理反鏟工作裝置是液壓挖掘機的一種主要工作裝置，如圖11所示。液壓反鏟工作裝置一般由動臂1、動臂液壓缸2、斗桿液壓缸3、斗桿4、鏟斗液壓缸5、鏟斗6、連桿7和搖桿8等組成。其構造特點是各構件之間全部采用鉸接連接，并通過改變各液壓缸行程來實現挖掘過程中的各種動作。動臂1的下鉸點與回轉平臺鉸接，并以動臂液壓缸2來支承動臂，通過改變動臂液

24、壓缸的行程即可改變動臂傾角，實現動臂的升降。斗桿4鉸接于動臂的上端，可繞鉸點轉動，斗桿與動臂的相對轉角由鏟斗液壓缸5控制，當斗桿液壓缸伸縮時，斗桿即可繞動臂上鉸點轉動。鏟斗6則鉸接于斗桿4的末端，通過鏟斗液壓缸5的伸縮來使鏟斗繞鉸點轉動。為了增大鏟斗的轉角，鏟斗液壓缸一般通過連桿機構（即連桿7和搖桿8）與鏟斗連接。液壓挖掘機反鏟工作裝置主要用于挖掘停機面以下的土壤，如挖掘溝壕、基坑等，其挖掘軌跡取決于各液壓缸的運動及其組合。反鏟液壓挖掘機的工作過程為，先下放動臂至挖掘位置，然后轉動斗桿及鏟斗，當挖掘至裝滿鏟斗時，提升動臂使鏟斗離開土壤，邊提升邊回轉至卸載位置，轉斗卸出土壤，然后再回轉至工作裝置

25、開始下一次作業(yè)循環(huán)。動臂液壓缸主要用于調整工作裝置的挖掘位置，一般不單獨直接挖掘土壤；斗桿挖掘可獲得較大的挖掘行程，但挖掘力小一些。轉斗挖掘的行程較短，為使鏟斗在轉斗挖掘結束時裝滿鏟斗，需要較大的挖掘力以保證能挖掘較大厚度的土壤，因此挖掘機的最大挖掘力一般由轉斗液壓缸實現的。由于挖掘力大且挖掘行程短，因此轉斗挖掘可用于清除障礙或提高生產率。在實際工作中，熟練的液壓挖掘機人員可根據實際情況，合理操縱各個液壓缸，往往是各液壓缸聯合工作，實現最有效的挖掘作業(yè)。例如，挖掘基坑時由于挖掘深度較大，并要求有較陡而平整的基坑壁，則采用動臂和斗桿同時工作；當挖掘基坑底時，挖掘行程將結束，為加速裝滿鏟斗，或挖掘

26、過程中調整切削角時，則需要鏟斗液壓缸和斗桿液壓缸同時工作。2 總體設計方案2.1工作裝置設計方案原則設計合理的工作裝置應能滿足下列要求：主要工作尺寸及作業(yè)范圍能滿足要求，在設計通用反鏟裝置時要考慮與同類型、同等級機器相比的先進性?？紤]國家標準的規(guī)定，并注意到結構參數受結構碰撞限制等的可能性。整機挖掘力的大小及其分布情況應滿足使用要求，并具有一定的先進性。功率利用情況盡可能好，理論工作時間盡可能短。確定鉸點布置，結構型式和截面尺寸形狀時盡可能使受力狀態(tài)有利，在保證強度、剛度和連接剛性的條件下盡量減輕結構自重。作業(yè)條件復雜，使用情況多變時應考慮工作裝置的通用性。采用變鉸點構件或配套構件時要注意分清

27、主次，在滿足使用要求的前提下力求替換構件種類少，結構簡單，換裝方便。運輸或停放時工作裝置應有合理的姿態(tài)，使運輸尺寸小，行駛穩(wěn)定性好，保證安全可靠，并盡可能使液壓缸卸載或減載。工作裝置液壓缸設計應考慮三化。采用系列參數，盡可能減少液壓缸零件種類，尤其是易損件的種類。工作裝置的結構型式和布置使于裝拆和維修，尤其是易損件的更換。要采取合理措施來滿足特殊使用要求。2.2液壓系統(tǒng)設計方案原則（總體）按照挖掘機各個機構和裝置的傳動要求，把各種液壓元件用管路有機連接起來的組合體叫做挖掘機的液壓系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)的功能是把發(fā)動機的機械能以油液為介質，利用液壓泵轉變?yōu)橐簤耗苓M行傳送，然后通過液壓缸和液壓馬達等執(zhí)行元

28、件轉返為機械能，實現各種動作。2.2.1單斗液壓挖掘機作業(yè)過程液壓挖掘機的作業(yè)過程包括下列幾個間歇動作：動臂升降、斗桿收放、鏟斗裝載、轉臺回轉、整機行走，以及其它輔助動作，除輔助動作不需要功率驅動外，其它都是挖掘機的主要動作，要考慮全功率驅動。由于挖掘機的作業(yè)對象和工作條件變化較大，主機的工作有兩項特殊要求：實現各種主要動作時，阻力與作業(yè)速度隨時變化。因此，要求液壓缸和液壓馬達的壓力和流量也能相應變化。為了充分利用發(fā)動機功率和縮短作業(yè)循環(huán)時間，工作過程中往往要求有兩個主要動作同時進行，叫做復合動作，這兩項要求需要由液壓系統(tǒng)來保證。2.2.2對液壓系統(tǒng)作業(yè)動作要求液壓挖掘機的動作復雜，機構經常啟

29、動、制動、換向，負載變化大，沖擊和振動頻繁，而且野外施工作業(yè)，溫度變化和地理條件差別大，因此，應根據液壓挖掘機的工作特點和環(huán)境特點，對其液壓系統(tǒng)提出一些有別于其他應用的基本要求。液壓挖掘機的液壓系統(tǒng)應滿足的作業(yè)動作要求如下。保證液壓挖掘機動臂、斗桿和鏟斗可以各自單獨動作，也可以相互配合實現復合動作。保證工作裝置的動作與回轉平臺的回轉動作既能單獨動作，又能作復合動作，以提高液壓挖掘機的作業(yè)效率。履帶式液壓挖掘機的左、右履帶應能分別驅動，使挖掘機行走轉彎方便靈活，并能實現原地轉向，以提高挖掘機的機動性。保證液壓挖掘機工作安全可靠，對各機構及液壓執(zhí)行元件應具有完善的安全保護措施。例如，對回轉機構和行

30、走裝置有可靠的制動和限速；防止動臂因自重而下降過快；防止機器下坡行駛時超速溜坡等。2.2.3對液壓系統(tǒng)基本的要求根據液壓挖掘機的作業(yè)動作和環(huán)境特點，對液壓系統(tǒng)提出如下要求。液壓挖掘機的液壓系統(tǒng)應具有較高效率，以充分發(fā)動機的動力性和燃油經濟性。液壓系統(tǒng)和液壓元件在大負載和劇烈振動沖擊作用下，應具有足夠的可靠性。選擇輕便、適用、耐振的冷卻散熱系統(tǒng)，減少系統(tǒng)總發(fā)熱量，使液壓系統(tǒng)工作溫度及溫升在規(guī)定范圍內。由于液壓挖掘機作業(yè)現場塵土多，液壓油被污染，因此液壓稭密封性能要好，整個液壓系統(tǒng)要設置濾油器和防塵裝置。在必要時采用液壓先導或電液伺服操縱裝置，提高液壓挖掘機操作的舒適性，減輕操作人員的勞動強度。在

31、液壓系統(tǒng)中采用先進的自動控制技術，提高液壓挖掘機的技術性能指標，使液壓挖掘機具有節(jié)能、高效和自動適應負載變化的特點。3挖掘機的工作裝置設計3.1確定動臂、斗桿、鏟斗的結構形式3.1.1確定動臂的結構形式動臂是工作裝置中的主要構件，斗桿的結構形式往往決定于動臂的結構形式。反鏟動臂分為整體式和組合式兩類。直動臂構造簡單、輕巧、布置緊湊，主要用于懸掛式挖掘機,如圖31所示。采用整體式彎動臂有利于得到較大的挖掘深度，它是專用反鏟裝置的常見形式。整體式彎動臂在彎曲處的結構形狀和強度值得注意，有時采用三節(jié)變動臂有利于降低彎曲處的應力集中。整體式變動臂結構簡單、價廉，風度相同時結構重量較組合式動臂輕。它的缺

32、點是替換工作裝置少，通用性較差。為了擴大機械通用性，提高其利用率。往往需要配備幾套完全不通用的工作裝置。一般說，長期用于作業(yè)相似的反鏟采用整體式動臂結構比較合適。組合式動臂一般都為彎臂形式。其組合方式有兩類，一類用輔助連桿（或液壓缸）連接，另一類用螺栓連接。組合式動臂與整體式動臂相比各有優(yōu)缺點，它們分別適用于不同的作業(yè)條件。組合式動臂的主要優(yōu)點是：1工作尺寸和挖掘力可以根據作業(yè)條件的變化進行調整。當采用螺栓或連桿連接時調整時間只需十幾分鐘，采用液壓缸連接時可以進行無級調節(jié)。2較合理地滿足各種類型作業(yè)裝置的參數和結構要求，從而較簡單地解決主要構件的統(tǒng)一化問題。因此其替換工作裝置較多，替換也方便。

33、一般情況下，下動臂可以適應各種作業(yè)裝置要求，不需拆換。3裝車運輸比較方便。由于上述優(yōu)點，組合式動臂結構雖比整體式動臂復雜，但得到了較廣泛的應用。尤以中小型通用液壓挖掘機作業(yè)條件多時采用組合式動臂較為合適。本次設計作業(yè)條件比較單一，所以選用整體式彎動臂。3.1.2確定斗桿的結構形式斗桿也有整體式和合式兩種，大多數挖掘機都采用整體式斗桿，當需要調節(jié)斗桿長度或杠桿時采用更換斗桿的辦法，或者在斗桿上設置24個可供調節(jié)時選擇的與動臂端部鉸接的孔。有些反鏟采用組合式斗桿。3.1.3 確定鏟斗的結構形式和斗齒安裝結構3.1.3.1確定鏟斗的結構形式鏟斗結構形狀和參數的合理選擇對挖掘機的作業(yè)效果影響很大。鏟斗

34、的作業(yè)對象繁多，作業(yè)條件也不同，用一個鏟斗來適應任何作業(yè)對象和條件較困難。為了滿足各種特定情況，盡可能提高作業(yè)效率，通用反鏟裝置常配有甚至十多種斗容量不同，結構形式各異的鏟斗。目前，對鏟斗結構形式的研究還處于現場試驗、實驗室試驗或模型試驗階段，未建立起較系統(tǒng)的理論。例如有人曾將兩只0.6m3容量而斗型不同的反鏟斗裝在RH6液壓挖掘機上進行對比試驗，結果如表31所示。由于砂的挖掘阻力較小，對鏟斗設計的合理性反映不靈敏，所以這兩種鏟斗的試驗結果差別不大。而對頁巖作業(yè)效果就大不一樣，其中一個鏟斗的切削前緣中間略微凸出，不帶側齒，側臂略呈凹形，這些因素使頁巖挖掘阻力降低。另一個鏟斗的情況則相反。對各種

35、鏟斗結構形狀的共同要求是：1有利于物料的自由流動，因此鏟斗內臂不宜設置橫向凸緣、棱角等。斗底的縱向剖面形狀要適合各種物料的運動規(guī)律。2要使物料易于卸凈。用于粘土的鏟斗卸載時不易卸凈，因此延長了作業(yè)循環(huán)時間，降低了有效斗容量。國外采用設有強制卸土的粘土鏟斗。3為了使裝進鏟斗的物料不易掉出，鏟斗寬度與物料顆粒直徑之比應大于4：1。當此比值大于50：1時顆粒尺寸的影響可不考慮，視物料為勻質。4裝設斗齒有利于增大鏟斗與物料剛接觸時的挖掘線比壓，以便切入或破碎阻力較大有物料。挖硬土或碎石時還能把石塊從土壤中耙出。斗齒的材料、形狀、安裝結構及其尺寸參數都值得研究，對它的主要要求是挖掘阻力小，耐磨，易于更換

36、。反鏟斗對比試驗結果表3-1作業(yè)條件鏟斗編號鏟斗充滿時間（s）生產率（10KN/h）效率（%）在頁巖中作 業(yè)鏟斗1鏟斗219.0540.642.622.6810053.3在砂中作 業(yè)鏟斗1鏟斗25.96.3163.5152.710093.33.1.3.2確定斗齒安裝方式目前，國產挖掘機斗齒安裝方式主要有兩類，斗容量q0.6m3時多采用螺栓連接（圖32a），斗容量q0.6m3時時多采用橡膠卡銷結構（圖32b）。本次設計斗容量為0.2 m3挖掘機，所以斗齒安裝方式為螺栓連3.1.4鏟斗與鏟斗液壓缸的連接方式鏟斗與鏟斗液壓缸有三種型式（圖33），其區(qū)別主要在于液壓缸活塞桿端部與鏟斗的連接方式不同，圖

37、33a為直接連接，鏟斗、斗桿與鏟斗液壓缸組成四連桿機構。圖33b中鏟斗液壓缸通過搖桿1和連桿2與鏟斗相連，它們與斗桿一起組成六連桿機構。圖33d和圖33b類似，區(qū)別在于前者液壓缸活塞桿端接于搖桿兩端之間。圖33c的機構傳動比與b差不多，但鏟斗擺角位置順時針方向轉動了一個角度。六連桿方式與四連桿方式相比在同樣的液壓缸行程下能得到較大的鏟斗轉角，改善了機構的傳動特性。六連桿方式b和d在液壓缸行程相同時，后者能得到更大的鏟斗轉角。但其鏟斗挖掘力的平均值較小。本設計中選用圖33b的連接方式。3.2確定動臂、斗桿、鏟斗油缸的鉸點布置反鏟工作裝置實際上是多個連桿機構的組合。在發(fā)動機功率、整機質量和鏟斗容量

38、等主要參數及工作裝置基本形式初步確定的情況下，工作裝置各鉸點在布置及各工作油缸參數的選擇是否合理，會直接影響液壓挖掘機的實際挖掘能力。3.2.1動臂油缸的布置動臂油缸一般布置在動臂前下方，下端與回轉平臺鉸接，常見的有兩種具體布置方式。油缸前傾布置方案，如圖34所示，動臂油缸與動臂鉸接于E點。當動臂油缸全伸出，將動臂舉升至上極限位置，動臂油缸軸線向轉臺前方傾斜。油缸后傾布置方案，如圖35所示，當動臂油缸全伸出，將動臂舉升到上極限位置時，動臂油缸軸線向后方傾斜。當兩方案的動臂油缸安裝尺寸DE、鏟斗最大挖掘高度H和地面最大挖掘半徑R相等時，后傾方案的最大挖掘深度比前傾方案小，即。此外，在后傾方案中，

39、動臂EF部分往往比前傾方案的長，因此動臂所受彎矩也比較大。以上為動臂油缸后傾方案的缺點。然而，后傾方案動臂下鉸點C與動臂油缸下鉸點D的距離CD雙前傾方案的大，則動臂在上下兩極位置時，動臂油缸的作用力臂Cp也較大。因此，在動臂油缸作用國相同時，后傾方案得到較大的動臂作用力矩，這量其優(yōu)點。為了增大后傾方案的挖掘深度，有的挖掘機將長動臂CEF改換成短動臂CEF（圖35），并配以長斗桿。在最大深度處挖掘時，采用鏟斗挖掘而還是斗桿挖掘，這樣得到的最大挖掘深度為。顯然，不論是動臂油缸前傾還是后傾方案，當C、D兩鉸點位置和CE長度均不變時，通過加大動臂油缸長度可以增大動臂仰角，從而增大最大挖掘高度，但會影響

40、到最大挖掘測試。所以，在布置油缸時，應綜合考慮動臂的結構、工作裝置的作業(yè)尺寸及動臂舉升力的挖掘力等因素。本設計選用動臂油缸前傾布置方案。3.2.2斗桿油缸的布置確定斗桿油缸鉸點、行程及斗桿力臂比時應該考慮下列因素。保證斗桿油缸產生足夠的斗齒挖掘力。即油缸從最短長度開始推伸時和油缸最大伸出時產生的斗齒挖掘力應該大于正常挖掘阻力。油缸全伸時的偷稅漏稅力矩應該足以支承滿載鏟斗和斗桿靜止不動。油缸力臂最大時產生的最大斗齒挖掘力應大于要求克服的最大挖掘范圍可以取得越小一些。保證斗桿的擺角范圍。斗桿擺角范圍一般取100130。在斗桿油缸和轉斗油缸同時伸出最長時，鏟斗前壁和動臂之間的距離應大于10cm。一般

41、來說，斗桿越長，則其擺角范圍可以取得越小一些。鉸點位置的確定需要反復進行。在計算中初定鉸點位置，如不夠合理，應進行適當修改。3.2.3鏟斗油缸的布置確定鏟斗油缸鉸點應考慮以下因素。保證轉斗挖掘時產生足夠大的斗齒挖掘力，即在鏟斗油缸全行程中產生的斗齒挖掘力應大于正常工作情況下的挖掘阻力。當鏟斗油缸作用力臂最大時，所產生的最大斗齒挖掘應能使?jié)M載鏟斗靜止不動保證鏟斗的擺角范圍。鏟斗的擺角范圍一般取140160，在特殊作業(yè)時可以大于180，擺角位置可以按圖3-7布置。當鏟斗油缸全縮時，鏟斗與斗桿軸線夾角（在軸線上方）應大于10,常取1525，鏟斗油缸全伸、鏟斗滿載回轉時，應使土壤不從斗中撒落。鏟斗從位

42、置到位置時（圖36），鏟斗油缸作用力臂最大，這里能得到斗齒最大切削角度的1/2左右，即當鏟斗挖掘深度最大時，正好斗齒挖掘力也最大。實際上鏟斗的切削轉角是可變的。在許多情況下，特別是進行復合動作挖掘時，鏟斗的切削轉角一般都小于100，而且鏟斗也不一定都在初始位置開始挖掘。因此，目前一般取位置至位置的轉角為3050，在這個角度范圍內可以照顧到鏟斗在挖掘過程中能較好地適應挖掘阻力的變化，又可以使鏟斗在開始挖掘時就有一定的挖掘力。3.3動臂、斗桿、鏟斗機構參數的選擇3.3.1反鏟裝置總體方案的選擇反鏟方案選擇的主要依據是設計任務書規(guī)定的使用要求，據以決定工作裝置是通用或是專用的。以反鏟為主的通用裝置應

43、保證反鏟使用要求，并照顧到其它裝置的性能。專用裝置應根據作業(yè)條件決定結構方案，在滿足主要作業(yè)條件要求的同時照顧其它條件下性能。反鏟裝置總體方案的選擇包括以下方面：1.動臂及動臂液壓缸的布置確定用組合式或整體式動臂，以及組合式動臂的組合方式或整體式動臂的形狀。確定動臂液壓缸的布置為懸掛式或是下置式。前面已確定采用整體式動臂，動臂液壓缸的布置為下置式。2.斗桿及斗桿液壓缸的布置確定用整體式或組合式斗桿，以及組合式斗桿的組合方式或整體式斗桿是否采用變鉸點調節(jié)。前面已確定采用整體式桿。3.確定動臂與斗桿的長度比，即特性參數=。對于一定的工作尺寸而言，動臂與斗桿之間的長度比可在很大內選擇。一般當2時，（

44、有反鏟取3）稱為長動臂短斗桿方案，當1.5葉屬于短動臂長斗桿方案。在1.52之間稱為中間比例方案。要求適用性較強而又無配套替換構件或可調結構的反鏟常取中間比例方案。相反，當用配套替換構件或可調連接適應不同作業(yè)條件時，不同的配置或鉸點連接情況可組成各種比例方案。在使用條件單一，作業(yè)對象明確的條件下采用整體式動臂和斗桿固定鉸接，值由作業(yè)條件確定。從作業(yè)范圍看，在挖高、挖深與挖掘半徑均相同的條件下，愈大作業(yè)范圍愈窄，從挖掘方式看大宜用于斗桿挖掘為主，因其剛度較易保證。而值小宜用于以轉斗挖掘為主。本設計采用中間比例方案,取1.8。4確定配套鏟斗的種類、斗容量及其主參數，并考慮鏟斗連桿機構傳動比是否需要

45、調節(jié)。5根據液壓缸系統(tǒng)壓力、流量、系統(tǒng)回路供油方式、工廠制造條件和三化要求等確定各液壓缸缸數、缸徑、全伸長度與全縮長度之比?？紤]到結構尺寸、運動余量、穩(wěn)定性和構件運動幅度等因素一般取1.61.7，個別情況下因動臂擺角和鉸點布置要求可以取1.75，而取1.61.7，1.61.7。3.3.2機構自身幾何參數機構自身幾何參數有三類，第一類是決定機構運動特性的必要參數，稱原始參數，本次設計主要選擇長度參數作為原始參數；第二類是由第一類參數推算出來的參數，稱推導參數，多為運算中需要的角度參數；第三類是作方案分析比較所需要的其它特性參數。反鏟機構自身幾何參數的計算圖式及有關符號于圖3-7所示。反鏟機構各部

46、分原始參數、推導參數和部分特性參數見表3-2所示。各液壓缸運動參數的意義見表33反鏟機構自身幾何參數表 表3-2參數分類機構組成鏟斗斗桿動臂機體符號意義原始參數l3=QV,l12=MHl13=MN,l14=HNl24=QK,l25=KVl29=KHl2=FQ,l9=EFl10=FG,l11=EGl15=GN,l16=FNl21=NQl1=CF,l6=CDl7=CB,l8=DFl22=BFl4=CP,l5=CAl17=CI,l19=CTl30=CS,l38=JTl39=JI推導參數9NMH10KQV4EFG5GNF6GFN7NQF8NFQ2BCF3DFC11CAP9TCP特性參數K2=,l3K2

47、=,l3K2=,l31CZF=11K1=備注l斗桿長l1動臂長1動臂彎角懸掛式11ACU反鏟工作液壓缸運動參數表表33液壓缸種類參 數 意 義特性參數參 數 符 號動臂液壓缸=斗桿液壓缸=鏟斗液壓缸=3.3.3斗形參數的選擇3.3.3.1 鏟斗主要參數的選擇斗容量、平均斗寬，轉斗挖掘半徑和轉斗挖掘裝滿轉角（這里令）是鏟斗的四個主要參數。、及三者與之間有以下幾何關系（圖38）.= 式(31)其中：0.2m 其中：=0.2m3(已知)，鏟斗斗容量； 鏟斗挖掘半徑，單位m；鏟斗斗寬，根據反鏟斗平均斗寬統(tǒng)計值和推薦范圍，查表26，取0.75m； 鏟斗挖掘裝滿轉角，一般取90100，取951.658ra

48、d把、代入式(31)得：0.20.75（1.658sin95） 解得：0.803m鏟斗上兩個鉸點與的間距（圖37）太大將影響鏟斗傳動特性，太小則影響鏟斗結構剛度，一般取特性=0.30.38,取0.340.34，=0.803m,得出=0.273m。當轉角較大時取較小值，一般取=95115，取=105。3.3.3.2 斗形尺寸計算根據鏟斗主要參數可進一步設計計算斗形其尺寸，如圖3-9所示。圖中三角形為等腰三角形，段為直線，弧段為拋物線。點至直線的距離為，拋物線定點高度為，一般取。斗尖角取值范圍一般為2030，斗側壁角為取3050，包角取108。常見鏟斗斗形參數參考表3-1。改變三角形的形狀可以獲得

49、不同的形狀的斗形。斗形尺寸根據比擬法=0.75m(已知)、=0.803m(已知), 得出： =0.294m;=0.534m;=0.87; =0.7324m;=0.0706m; =40; =23; =108 =0.56m.3.3.3.3初選斗齒的幾何形狀鏟斗的幾何形狀應對挖掘比阻力達到最小值。鏟斗及切削時的主要參數，如圖3-10所示，圖中鏟斗容量q、長度L、寬度B、高度H、切削角、刃角和后角等參數的選擇都對挖掘比阻力有直接影響。斗齒在鏟斗上的布置（齒寬和齒距）也是一個重要參數為使斗側壁不參與切削，鏟斗應裝有側齒。 一般齒寬0.11=0.11=0.064m; 齒長0.260.260.152m; 齒

50、距為：=(2.53.5)=(0.160.192)m,取=0.18m 斗前臂與切削面的間隙取=0.7=0.0448m 又由于鏟斗寬度B=0.75m,齒寬與齒距之和為0.064+0.18=0.244m =3.07 因此鏟斗裝有3個齒。另外齒尖應保持銳利，否則挖掘阻力將急劇增加。新鑄（或鍛）的齒只有一個小的圓弧尖連續(xù)工作后，齒尖將逐漸磨損，并變鈍。通常，挖掘級土壤，齒尖顯著磨鈍后，挖掘阻用將增加50100%。因此，為避免這種超載挖掘，應及時更換或在齒刃口上堆焊硬質合金層。斗齒做成楔入式或組合式，以便快速更換和修補。切削角對切削阻力影響也很大。通常，挖級土時，斗切削角為2035（較大值適用于硬土，小值

51、適用于一般土），常用切削角為30，本次設計取30，后角不應小于5，刃角取25。3.3.4 動臂機構參數的選擇由于鏟斗容量0.2m3,根據國內外液壓挖掘機有關設計標準，通過類比法，選出參數機重5噸。又根據經驗公式計算法，參考表1-3機體尺寸和工作尺寸經驗系數表，線尺寸參數:=m 得出:最大挖掘半徑=3.35=5.728m； 最大挖掘深度=2.05=3.505m； 最大卸載高度1.55=2.65m；據統(tǒng)計，最大挖掘半徑值一般與+ + 的和值很接近。因此由要求，已定的和可按下列經驗公式初選、：式（3-2） =K其中：=5.728m；1.8；經計算得出：=1.759m； = =1.81.759=3.1

52、66m在三角形CZF中，、和都可以根據經驗初選出：其中：動臂的彎角，采用彎角能增加挖掘深度，但降低了卸載高度，但太小對結構的強度不利，一般取120140，取140；前面已算出為3.166m；動臂轉折處的長度比，一般根據結構和液壓缸鉸點B的位置來考慮，初步設計取1.11.3，取1.2；因此根據公式：可以算出、llK l式（3-3）=ZCFarccos()經計算得出：ZC= =1.529m； ZF= =1.834m； =17.9如圖311所示。動臂液壓缸全伸與全縮時的力臂比K4按不同情況選取，專用反鏟可取0.8；以反鏟為主的通用機，0.81.1；斗容量1m3左右的通用機，則可取1。本設計中取1。的

53、取值對特性參數、最大挖掘深度和最大挖高有影響。加大會使減小或使增大，這下符合反鏟作業(yè)要求，因此基本用作反鏟的小型機取60。本設計中取70。斗桿液壓缸全縮時=最大（圖312），常選（）=160180. 本設計中?。ǎ?70。取決于液壓缸布置形式，（圖3-11），動臂液壓缸結構中這一夾角較小，可能為零。動臂單液壓缸在動臂上的鉸點一般置于動臂下翼加耳座上，B在Z的下面。初定BCZ5，根據已知CZF22.1 ，解得BCF17.1。由圖3-12得最大卸載高度的表達式為式（3-4）由圖3-13得最大挖掘深度絕對值的表達式為 式（3-5）將這兩式相加，消去，并令，+-，得到：- -A) +-1=0 式（3-

54、6）又特性參數： 式（3-7）因此=) 式（3-8） 將上式代入式（3-6）則得到一元函數f()=0。式中和已根據經驗公式計算法求出，經計算得出：29.6；73.5最后由式（3-5）求為 式（3-9）0.638m（其中：=3.166m；1.759m；97.1；由于履帶總高0.320.547，近似取=0.65m）然后，解下面的聯立方程，可求和：=arcos()=arc() =arcos()=arc() 式（3-10）于是：= =x 式（3-11） =經計算得出：1.63；0.67；=0.952m；1.52m；=1.61m得到的結果符合下列幾何條件：+=2.36；|- =0.9613.3.5斗桿機

55、構參數的選擇第一步計算斗桿挖掘阻力：斗桿挖掘過程中，切削行程較長，切土厚度在挖掘過程中視為常數，一般取斗桿在挖掘過程中總轉角=5080,取65，在這轉角過程中，鏟斗被裝滿，這時半齒的實際行程為：其中：斗桿挖掘時的切削半徑，；取1.7590.8032.562m斗桿挖掘時的切土厚度可按下式計算：斗桿挖掘阻力為： 式(312)式中挖掘比阻力，由表010查得，20（級土壤以下）土壤松散系數近似值取1.25。斗桿與鏟斗和之間，為了滿足開挖和最后卸載及運輸狀態(tài)的要求，鏟斗的總轉角往往要達到150180，0.866計算得：1.137m把、代入式3-12得2.48KN第二步確定斗桿液壓缸的最大作用力臂。m 其中：根據經驗公式計算法得出13.96KN斗桿液壓缸初始力臂與最大力臂之比是斗桿擺角的余弦函數。設,則由圖313，取，求得1.203m （其中斗桿擺角范圍大致在105125，取105） =