圖書(shū)館輔助機(jī)器人的設(shè)計(jì)-圖書(shū)擺放電動(dòng)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人含14張CAD圖,圖書(shū)館,輔助,機(jī)器人,設(shè)計(jì),圖書(shū),擺放,電動(dòng),圓柱,坐標(biāo),14,CAD 題目：圖書(shū)館輔助機(jī)器人的設(shè)計(jì) 學(xué) 號(hào)：XXX 姓 名：XXX 指導(dǎo)教師：XXX 日 期：20XX年5月5日一.課題背景 在大型圖書(shū)館中，圖書(shū)的上下架是一項(xiàng)重要而繁重的工作，在大型圖書(shū)館中，圖書(shū)的上下架是一項(xiàng)重要而繁重的工作，重復(fù)量很大，而大量的人工操作與現(xiàn)代高速發(fā)展的科技不重復(fù)量很大，而大量的人工操作與現(xiàn)代高速發(fā)展的科技不相匹配相匹配 ，機(jī)器人，機(jī)器人 進(jìn)入圖書(shū)館已經(jīng)變得越來(lái)越重要。尤其進(jìn)入圖書(shū)館已經(jīng)變得越來(lái)越重要。尤其在未來(lái)的書(shū)庫(kù)管理中，在未來(lái)的書(shū)庫(kù)管理中，圖書(shū)的上架、圖書(shū)的上架、下架、下架、整理、整理、清點(diǎn)、清點(diǎn)、查找等大量基礎(chǔ)性、需要人工完成的工作，查找等大量基礎(chǔ)性、需要人工完成的工作，最好的方式是最好的方式是用機(jī)器人來(lái)代替，用機(jī)器人來(lái)代替，從而將館員從繁重、從而將館員從繁重、單調(diào)的工作中解單調(diào)的工作中解放出來(lái)，機(jī)器人將發(fā)揮巨大作用、放出來(lái)，機(jī)器人將發(fā)揮巨大作用、扮演越來(lái)越重要的角色。扮演越來(lái)越重要的角色。二.課題設(shè)計(jì)的目的、意義 本次設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)一個(gè)能夠完成圖書(shū)上架等工作的圖書(shū)館本次設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)一個(gè)能夠完成圖書(shū)上架等工作的圖書(shū)館輔助機(jī)器人，要求機(jī)器人具有行走、自動(dòng)識(shí)別圖書(shū)類(lèi)別、輔助機(jī)器人，要求機(jī)器人具有行走、自動(dòng)識(shí)別圖書(shū)類(lèi)別、并將圖書(shū)放置于準(zhǔn)確位置等功能。同時(shí)機(jī)器人應(yīng)具有靈活、并將圖書(shū)放置于準(zhǔn)確位置等功能。同時(shí)機(jī)器人應(yīng)具有靈活、安全性好等特點(diǎn)。安全性好等特點(diǎn)。通過(guò)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)控制方案進(jìn)行設(shè)計(jì)，培養(yǎng)通過(guò)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)控制方案進(jìn)行設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)械設(shè)計(jì)，機(jī)電一體化系統(tǒng)的方案論證與分析設(shè)計(jì)學(xué)生在機(jī)械設(shè)計(jì)，機(jī)電一體化系統(tǒng)的方案論證與分析設(shè)計(jì)等方面的能力，從而能夠具備一定的分析問(wèn)題和解決問(wèn)題等方面的能力，從而能夠具備一定的分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。的能力。三.課題預(yù)期完成的內(nèi)容 對(duì)圖書(shū)館機(jī)器人的國(guó)際及國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀進(jìn)行文獻(xiàn)綜述對(duì)圖書(shū)館機(jī)器人的國(guó)際及國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀進(jìn)行文獻(xiàn)綜述 對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析計(jì)算對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析計(jì)算 機(jī)器人相關(guān)元件的選型與系統(tǒng)集成方案設(shè)計(jì)機(jī)器人相關(guān)元件的選型與系統(tǒng)集成方案設(shè)計(jì) 機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 繪制機(jī)器人整體三維機(jī)構(gòu)圖繪制機(jī)器人整體三維機(jī)構(gòu)圖 機(jī)器人整體裝配圖和零件圖合計(jì)機(jī)器人整體裝配圖和零件圖合計(jì)3 3張（手繪一張）張（手繪一張）主要元件選型結(jié)果及機(jī)電系統(tǒng)原理方案主要元件選型結(jié)果及機(jī)電系統(tǒng)原理方案 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)兩萬(wàn)字設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)兩萬(wàn)字 四.輔助機(jī)器人的具體設(shè)計(jì)方案與原理圖 底座小車(chē)的底座小車(chē)的3 3個(gè)車(chē)輪互成個(gè)車(chē)輪互成120120度，車(chē)輪采用瑞典輪，度，車(chē)輪采用瑞典輪，3 3個(gè)獨(dú)個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全方位移動(dòng)。立電機(jī)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全方位移動(dòng)。機(jī)器人本體為單臂結(jié)構(gòu)機(jī)器人本體為單臂結(jié)構(gòu),采用直角坐標(biāo)系，具有采用直角坐標(biāo)系，具有4 4個(gè)自由度個(gè)自由度的機(jī)械手和的機(jī)械手和2 2個(gè)手指的個(gè)手指的“手手”，末端執(zhí)行器則可以采用兩，末端執(zhí)行器則可以采用兩指結(jié)構(gòu)，用于夾持圖書(shū)，機(jī)械手上裝備有攝像機(jī)和傳感器，指結(jié)構(gòu)，用于夾持圖書(shū)，機(jī)械手上裝備有攝像機(jī)和傳感器，用來(lái)識(shí)別圖書(shū)和定位末端執(zhí)行器。用來(lái)識(shí)別圖書(shū)和定位末端執(zhí)行器。機(jī)器人機(jī)身部位裝有圖書(shū)存儲(chǔ)欄，用來(lái)放置待上架的圖書(shū)。機(jī)器人機(jī)身部位裝有圖書(shū)存儲(chǔ)欄，用來(lái)放置待上架的圖書(shū)。軸系爆炸圖軸系裝配圖系全方位輪構(gòu)型圖五.工作安排 1212周，文獻(xiàn)查閱，確定結(jié)構(gòu)方案，完成開(kāi)題報(bào)告周，文獻(xiàn)查閱，確定結(jié)構(gòu)方案，完成開(kāi)題報(bào)告 3434周，機(jī)器人移動(dòng)部分設(shè)計(jì)計(jì)算，操作機(jī)構(gòu)分析計(jì)算周，機(jī)器人移動(dòng)部分設(shè)計(jì)計(jì)算，操作機(jī)構(gòu)分析計(jì)算 5656周，機(jī)器人的車(chē)體及框架部分三維設(shè)計(jì)周，機(jī)器人的車(chē)體及框架部分三維設(shè)計(jì) 7878周，機(jī)器人的操作部分三維設(shè)計(jì)及機(jī)電控制系統(tǒng)原理周，機(jī)器人的操作部分三維設(shè)計(jì)及機(jī)電控制系統(tǒng)原理方案方案 910910周，機(jī)器人的整體裝配圖繪制周，機(jī)器人的整體裝配圖繪制 11121112周，機(jī)器人的零件圖繪制周，機(jī)器人的零件圖繪制 13141314周，撰寫(xiě)論文周，撰寫(xiě)論文七.參考文獻(xiàn)1.1.蔡自興蔡自興.機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ).機(jī)械工業(yè)出版社機(jī)械工業(yè)出版社,2009,20092.Mingfang Du,Jianjun Fang;Lipeng Wang.A parameter self-tuning 2.Mingfang Du,Jianjun Fang;Lipeng Wang.A parameter self-tuning fuzzy-PID control system for pneumatic manipulator of library robot.fuzzy-PID control system for pneumatic manipulator of library robot.International Conference on Electronics,Communications and International Conference on Electronics,Communications and Control(ICECC),2011:4111-4115Control(ICECC),2011:4111-41153.Bdiwi,M.,Suchy,J.Library automation using different structures of 3.Bdiwi,M.,Suchy,J.Library automation using different structures of vision-force robot control and automatic decision system IEEE/RSJ vision-force robot control and automatic decision system IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS),2012:1677-1682(IROS),2012:1677-1682 4.4.崔建偉，宋愛(ài)國(guó)，莊皓蘭等崔建偉，宋愛(ài)國(guó)，莊皓蘭等.機(jī)器人技術(shù)在圖書(shū)館自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)在圖書(shū)館自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用研究研究.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2009,11:33-352009,11:33-355.R5.R 西格沃特等西格沃特等.自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論.西安交通大學(xué)出版社西安交通大學(xué)出版社,2013,2013 謝 謝！