資源目錄里展示的全都有，所見即所得。下載后全都有,請放心下載。原稿可自行編輯修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑問可加】 畢業(yè)設計（論文）開題報告 題 目 SMART機器人 系 部 機電系 專 業(yè) 機械工程及自動化 學生姓名 學號 指導教師 職稱 畢設地點 2009年03 月15 日 1. 結合畢業(yè)設計（論文）課題任務情況，根據(jù)所查閱的文獻資料，撰寫1500～2000字左右的文獻綜述： 工業(yè)機器人在工業(yè)生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。 　 20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產線。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。 　 由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產，70年代起，常與數(shù)字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。 工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。 　 工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)。 　 工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 　 工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是以穿孔卡、穿孔帶或磁帶等信息載體，輸入已編好的程序。 　 示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。 　 具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。 SMART 6.50R型機器人是意大利COMAU公司制造的通用關節(jié)型工業(yè)機器人，直流伺服驅動，可進行在線編程和離線編程，控制方式為PTP和CP兩種，工作空間大，可廣泛用于點焊，弧焊，搬運，裝配，噴涂等作業(yè)，目前已大量應用于歐美等地。 SMART 6.50R型機器人由腕部，小臂，大臂和腰部四大部分組成，產用空間關節(jié)型布置方式。 SMART 6.50R型機器人腰關節(jié)，大臂關節(jié)和小臂關節(jié)均由直流伺服電機通過齒形帶，齒輪，齒輪減速箱進行驅動。 這種傳動方案的優(yōu)點是： （1） 傳動剛度大，可傳遞很大的功率和扭矩。 （2） 便于維修，檢查和調整傳動間隙。 SMART 6.50R型機器人腕關節(jié)為3R機構，具有3個自由度。腕關節(jié)的三個驅動電機均集中布置在小臂后端，在其三個自由度的運動傳動過程中，均產用了諧波減速器。 這種傳動方案的優(yōu)點是： （1） 腕部尺寸較小，重量較輕。 （2） 便于姿態(tài)調整。 （3） 有利于小臂自身重力平衡。 （4） 有利于迅速制動，保證安全。 結構設計特點 （1） 整機產用6R結構，通用性強。 （2） 6個關節(jié)根據(jù)不同要求產用不同的傳動方式，具有一定的特點。 （3） 腰部和大臂均產用U型框架結構，具有較大的剛度。 （4） 大臂產用較先進的氣動平衡裝置。 （5） 在腕部機械接口處，配置有工具安全法蘭，以防過載。 參考文獻： （1） (蘇)尤列維奇著. 機器人和機械手控制系統(tǒng)[M], 北京：新時代出版社, 1985 （2） 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組編, 工業(yè)機械手設計基礎[M], 天津：天津科學技術出版社, 1980 （3） 陸祥生,楊秀蓮編. 機械手[M]. 北京：中國鐵道出版社, 1985 （4） 王承義著. 機械手及其應用[M]. 北京：機械工業(yè)出版社, 1981 （5） 林瑞麟, 郭新躍, 蔣少茵. 機械人的動態(tài)特性試驗研究[J]. 華僑大學學報(自然科學版) , 1995, 16 (4) （6） 熊有倫.機器人技術基礎[M].武漢：華中科技大學出版社.1995 （7） 熊世和. 機電系統(tǒng)的計算機控制技術[M]. 成都: 成都電子科技出版社, 1993 2. 畢業(yè)設計任務要研究或解決的問題和擬采用的方法： 畢業(yè)設計的任務： 1） 弄懂小臂，大臂，腰部的傳動；2）熟悉工作原理；3）用途和優(yōu)缺點；4)設計Smart機械人的機械本體部分，要求能夠進行3自由度運動（轉臺旋轉、大、小臂俯仰），其結構設計合理、簡單、緊湊，動作要靈活，能夠應用于弧焊作業(yè)及搬運與裝配作業(yè)。 擬產用的方法： 1）研究四大組成部分的工作原理和傳動特點；2）用CAD軟件畫出裝配圖和原理圖。 指導教師意見（對課題的深度、廣度及工作量的意見和對畢業(yè)設計（論文）結果的預測）： 指導教師簽字： 年 月 日 上級審查意見： 負責人簽字： 年 月 日