《SCARA機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《SCARA機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計（6頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、word 畢業(yè)設(shè)計說明書 GRADUATEDESIGN 設(shè)計題目：SCARA機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 學(xué)生某某： 專業(yè)班級： 學(xué) 院： 指導(dǎo)教師：本設(shè)計包含說明書與CAD圖紙 QQ229780692 2007年06月18日 目　　錄 摘　　要１ Abstract2 1 機器人總述3 機器人的定義與特點3 機器人的定義3 機器人的特點3 1.2 機器人的構(gòu)成與分類4 1.2.1 機器人的構(gòu)成4 1.2.2 機器人的分類5

2、 機器人的應(yīng)用與開展7 1.3.1 機器人的應(yīng)用7 1.3.2 機器人的開展8 1.4 SCARA機器人的研究意義和總體設(shè)計10 1.4.1 SCARA機器人的研究意義10 1.4.2 SCARA機器人的特點11 1.4.3 傳動方案12 1.5 本文的研究內(nèi)容12 2 SCARA機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計14 機器人驅(qū)動方案的比照分析與選擇14 機器人驅(qū)動裝置14 機器人驅(qū)動方式15 自由度步進電機的選擇16 第一自由度步進電機的選擇16 2.2.2 第二自由度步進電機的選擇17 2.2.3 第三自由度步進電機的選擇18 2.2.4 第四自由度步進電機的選擇19

3、 2.3 角接觸球軸承計算19 壽命計算19 2.3.2 當量靜負荷驗算20 2.3.3 極限轉(zhuǎn)速驗算20 2.4 鍵聯(lián)接的強度計算20 2.4.1 第二自由度軸上的鍵20 2.4.2 第三自由度軸上的一鍵21 2.4.3 第三自由度軸上的二鍵21 2.4.4 第三自由度軸上的三鍵22 滾珠絲杠設(shè)計22 絲杠耐磨性計算23 絲杠穩(wěn)定性計算23 絲杠剛度計算24 絲杠和螺母螺紋牙強度計算24 螺紋副自鎖條件校核25 各個輸出軸的設(shè)計25 機身輸出軸設(shè)計25 大臂輸出軸設(shè)計26 帶輪軸設(shè)計:26 殼體設(shè)計26 3 SCARA機器人運動學(xué)分析與軌跡規(guī)劃28

4、 機器人運動學(xué)分析概述28 機器人運動方程的表示28 構(gòu)件坐標系確實定28 構(gòu)件參數(shù)確實定29 變換矩陣的建立30 用A矩陣表示T矩陣30 3.2 SCARA機器人齊次坐標系的建立31 機器人軌跡規(guī)劃概述32 軌跡規(guī)劃的一般問題33 關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃34 3.4 SCARA機器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計36 動態(tài)規(guī)劃的根本概念36 利用動態(tài)規(guī)劃法進展時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃37 3.4.3 SCARA機器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡時間最優(yōu)規(guī)劃38 4 SCARA機器人步進電機的控制40 機器人控制的特點與分類40 機器人控制的特點40 機器人控制的分類41 混合式步進電機工作原理與其控制電路板42 混合式步進電機工作原理42 步進電機控制電路板的設(shè)計45 混合式步進電機的集成模塊式驅(qū)動器47 步進電機驅(qū)動電路概述47 4.3.2 L297和L298組成的步進電機驅(qū)動電路49 結(jié)論53 致謝55 參考文獻56 6 / 6