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1、word 學習任務六 典型焊接接頭的編程與焊接 學習目標 1.掌握弧焊機器人系統(tǒng)的特點。 2.掌握機器人之間的協(xié)調配合操作方法。 3.了解孤焊機器人的編程步驟。 4.正確理解弧焊機器人程序指令。 5.能準確掌握焊接機器人的手動操作。 6.正確選擇適宜的焊接工藝參數(shù)。 7.養(yǎng)成團結協(xié)作的團隊意識。 建議學時 120學時 工作情景描述 由于焊件的結構與使用條件不同，焊接接頭形式和坡口形式也不同，焊接接頭形式有對接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭與鎖底接頭等，常用的有對接接頭、T形接頭、角接接頭與搭接接頭。 使用弧焊機器人時

2、，需要在焊接之前把工件裝配好，再選擇適宜的夾具將其固定后才能進展編程和焊接。 工作流程與活動 本項目以OTC焊接機器人為例，進展焊機機器人編程與操作，根據(jù)實際情況對板材進展劃線、下料、組裝、焊接、檢測等環(huán)節(jié)，在工作過程中，嚴格按照“7S〞的工作要求進展加工生產(chǎn)。 學習活動1 平板編程與堆焊 學習活動2 T型接頭的編程與焊接 學習活動3平板對接接頭的編程與焊接 學習活動4圓管對接接頭的編程與焊接 學習活動1 平板編程與堆焊 學習目標： 1.掌握CO2氣體保護焊的焊接工藝參數(shù)設置； 2.學會焊接機器人的插補方式； 3.熟練操作焊接機器人手臂； 4.熟練設置焊接機器人工藝

3、參數(shù)。 學習過程 一、任務導入 圖6-1 焊接試件圖 二、任務分析 在平板外表進展堆焊是最簡單的焊接方式，無論是手工操作還是自動焊接，都是最容易實現(xiàn)的。本任務要求在低碳鋼板外表平敷堆焊不同寬度的焊縫，練習各種焊接參數(shù)的選擇。 三、任務準備 〔一〕知識準備 2焊工藝 CO2焊熔滴過渡一般包括短路過渡和細滴過渡兩種。 短路過渡工藝采用細焊絲、小電流和低電壓。焊接時，熔滴細小而過渡頻率高，飛濺小，焊縫成形美觀。短路過渡工藝主要用于焊接薄板與全位置焊接。 細滴過渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。焊接時，電弧是連續(xù)的，焊絲熔化后以細滴形式進展過渡，電弧穿透

4、力強，母材熔深大。細滴過渡工藝適合于中厚板焊件的焊接。 CO2焊的焊接參數(shù)包括焊絲直徑、焊接電流、電弧電壓、焊接速度、保護氣流量與焊絲伸出長度等。如果采用細滴過渡工藝進展焊接，電弧電壓必須選取在34～45V的圍，焊接電流如此根據(jù)焊絲直徑來選擇，對于不同直徑的焊絲，實現(xiàn)細滴過渡的焊接電流下限是不同的，見表5-1。 表6-1 細滴過渡的電流下限與電壓圍 焊絲直徑/mm 焊接電流/A 電弧電壓/V 80～200 24～45 100～350 150～450 200～500 300～750 〔二〕實施準備 1.焊前準備 工件材料：低碳鋼 工件尺寸〔mm〕

5、：300×400×10 CO2氣體純度：99.5%以上 焊接參數(shù)：見表5-2。 表6-2 平板堆焊焊接參數(shù) 焊絲直徑/mm 焊接電流/A 電弧電壓/V 焊接速度/(m/h) 保護氣流量 /(L/min) 120 22 45 20 2.編程與焊接 編程焊接順序如下： 1〕工件安裝與卡緊 使用平板焊接卡具，將工件安放在卡具上，卡緊。 2〕新建程序 打開程序編輯器，新建程序。 3〕確定引弧點 手動操縱焊接機器人，使焊絲對準工件上引弧點，選擇ArcL\On。 4〕修改焊接參數(shù) 按表4-9選擇和修改各項焊接參數(shù)。 5〕確定熄弧點 手動操縱焊接

6、機器人定位到工件上熄弧位置，選擇ArcL\Off。 6〕焊槍回原位或規(guī)定位置 手動操縱焊接機器人使焊槍回到原始位置或者規(guī)定位置。 7〕運行程序 先空載運行所編程序，再進展焊接。 示教編程過程如下： 〔1〕開關旋轉至“示教〞位置，按下“運轉準備〞按鈕。打開程序，并命名，如001。 〔2〕操作機器人手臂至作業(yè)原點，插補方式為“點JOINT〞，作為第1步驟，并記錄。 〔3〕移動機器人至第二個點、第三個點，插補方式為“點JOINT〞，記錄第2步驟、第3步驟。 〔4〕第4步驟為機器人焊接的開始位置，把開始焊接的位置點記錄下來后，〔第三步驟〕就可以開始起弧開始焊接。要開始

7、焊接時，就必須要在機器人程序開始點位置后面加一個開始焊接的命令AS，這個命令在F7 鍵上，當要此命令時按下f7 鍵，當按下f7 鍵時機器人畫面如下顯示： 輸入相應的焊接電流、焊接電壓以與焊接速度，并設置減速速度以與啟動電流等參數(shù)，調整后按下 F12 寫入，寫入后顯示為以下畫面： 〔5〕移動焊槍至焊接完畢為止，變換插補方式為“直線LIN〞,記錄第5步驟。 特別注意的是：機器人在焊接過程中必須要用插直線或是圓弧的行走方式，才能進展焊接。如當插種類為“圓弧CIR〞時： 注：當插種類為圓弧時，程序中必須要有三點才能組成，因為三個點才能確定圓弧。 〔6〕第五步是機器人的焊接完畢

8、的位置，當焊接完畢位置設定好后必須要有一個收弧信號〔即第6步驟〕，這樣機器人才會讓焊機停止焊接。信號的設定為按下動作可能的同時在按下F7 畫面顯示如下，以下畫面可以調整收弧的各個參數(shù)： 參數(shù)設定好后按下 F12 寫入，寫入后機器人畫面顯示如下： 焊接完畢后機器人就可以離開機器人工作的圍 〔7〕接下來的第7步驟設定可以跟第一步驟的點的位置設置一樣設定： 〔8〕第7步驟設定好后設定第8步驟，第8步可以設定成跟第1步點位置一樣的，不設定成同一點的位置也是可以的。設定成一樣的位置可以這樣設定按下程序步驟、輸入步驟，確認鍵機器人前進的步驟就在步驟1上面。 按下 SW＋[前進檢查

9、]就可以走到步驟1上的位置，當機器人的程序位置到達1的位置時1步驟的光標是黃色的，如果沒有到達位置時光標是綠色的。 1步驟到位后在按下程序步驟鍵畫面顯示為按下下鍵將光標移動到進往最后步驟按下確定鍵會顯示為： 移到最后一個步驟后按下記錄覆蓋鍵機器人顯示為： 這樣一個程序的步驟已經(jīng)編輯好了，需要有一個完畢信號，按下后屏目顯示為： 輸入92： 按下確認鍵： 這樣機器人程序就已經(jīng)編輯好了。 〔9〕將開關旋轉至“再生〞，將f鍵調整至“焊接ON〞、“氣體ON〞，按下“啟動〞按鈕，可以進展實際焊接。 3.焊接開始命令(AS)條件 條件文件 ID 指的是:條件文件

10、的名稱。 重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1)。 重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2)。 注1、2在對機器不尚不熟悉的情況下請勿更改。 焊接法:是指機器人在焊接時用的焊絲,焊接方法。 電流條件種類是指什么樣的方式來控制電流大小,當是進給速度時,是根據(jù)電焊絲進給速度的快慢來決定電流,當是電流時就是調整焊接電流。 焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變. 減速速度是指電焊絲的減速速度。 啟動電流是指開始的啟動電流。 開始時間指的是焊接開始時啟動電流的時間。 4.焊接完畢命令(AE) 條件文件 ID 指的是:條件文件的名稱。 焊接法是焊接的方法。

11、 焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進展更改。 焊口時間是指在收弧位置焊接的時間。 后工序時間是指滯后氣體的時間。 5.橫擺運條條件(WFP) 橫擺運條有兩種方法：一種是固定模型模試；一種是關節(jié)模試。 固定模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱。 頻率是一分鐘擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。 動作方式是機器人運行時行走的路徑可以有三種： 振幅：指中心往左右的偏的距離。 停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間。 停止時間時的行進：是指在行進中有設定停止時間時機器人相對就的停止時間。 開始時有相位：是從左邊還是從右邊開始振幅。 傾斜

12、角 設定從主路徑的橫擺運條的角度。傾斜角可以對左右的振幅各加以設定。初始設定值為０度，橫擺運條平面對噴燈成為垂直。 焊炬傾斜角度 假設設定噴燈的傾斜角，如此可以決定在橫擺運條端點，對工件面的焊接姿勢。 前后角 假設設定前后角，如此可以變更為如如下圖的波形。可是設定前后角如此振幅會向進展方向傾斜而變短。 例如設定－45度如此比0度時大約變成70％的振幅。 圓心率 動作模式為圓弧時要設定圓心率。所謂圓心率是為了決定對圓弧半徑反映幾％的進展方向成份〔使圓弧歪了多少〕。 例如，如如下圖〔A〕的圓 ·左半徑與右半徑為同長度 ·前圓心率，后圓心率各100％時，圓的形狀

13、成為真圓。〔但成為真圓是當場在橫擺運條之時。通常是加上進展方向的速度成分，不會成為真圓?！呈顾蜻M展方向歪多少，加以決定的就是圓心率。前圓心率為50％，后圓心率為75％，如此成為如下圖〔B〕的圓。 關節(jié)模試 條件文件 ID 是條件文件的名稱。 頻率是一分鐘擺動的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大)。 停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間。 停止時間時的行進：是指在行進中有設定停止時間時機器人相對就的停止時間。 軸是指定那個軸擺動。 振幅：指中心往左右的偏的角度。 四、任務實施 〔一〕課題任務分工 組 名 組 長 工藝員/編程員

14、 操作員 安全員 質檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱 焊 接 順 序 序號 容 母材-1 厚度 預熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體

15、保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如________________________________

16、_。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機出現(xiàn)異響異味應________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關閉_____________________；斷開______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務考核與評價 項目一：學習過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標準 分值 學生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學習 態(tài)度 1

17、.學習積極熱情，學習效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理 2.設備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位 5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學習成果評價表〔50 分〕

18、 考核要求 配分 評分標準 扣分 焊縫 外觀 質量 80分 1.焊縫余高總分為10分: 2—3mm得10分，每超1mm扣2分，累積。 2.焊縫寬度總分為10分:8-12mm得10分，每超1mm扣2分，累積。 3.焊縫直線度總分為10分：偏差小于2mm，10分，大于2mm，每超1mm，扣2分，累積。 4.焊縫長度總分為10分：250-300mm得10分，每差5mm扣2分。 5.起弧5分，不按要求進展起弧此項0分。 6.接頭10分，不按要求接弧此項0分。 7.收尾5分，不按要求收尾此項0分。 8.焊縫外觀質量20分：焊縫外表波紋扣1-5分

19、；外表 不是原始狀態(tài)，有加工、補焊、返修等現(xiàn)象或有裂紋、氣孔、夾渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此項0分。 安全文明 生產(chǎn) 20 1.勞保用品穿戴不全，扣2分。 2.焊接過程中有違反操作規(guī)程的現(xiàn)象，根據(jù)情況扣2—5分。 項目三：課題總結報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題 學 習 收 獲 學習新知 識情況 掌握新技 術情況 課題完成 情況 問題與改良 學習活動2T型接頭的編程與焊接 學習目標： 1.掌握T形接頭的編程方法與擺動方式； 2.正確設置焊接機器人的工藝參數(shù)。 學習過程

20、 一、任務導入 圖6-2 焊接試件圖 二、任務分析 焊接機器人在焊接平角焊時，主要是焊槍與兩個板之間的夾角保持45°，且與焊接方向垂直。在焊接過程中，注意焊槍與兩板之間的焊絲長度。 三、任務準備 1 焊前準備 實習焊件：Q235鋼板 300×10×100㎜一對，300×10×100一對； 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將焊縫兩側25mm圍的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：對稱焊四點，長度5 mm。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-3 焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min

21、〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.2 mm 160～180 22～24 10～20 3. 焊接規(guī) 焊腳尺寸決定焊接層次與焊道數(shù),一般焊腳尺寸在10～12mm以下時采用單層焊。超過12mm以上采用多層多道焊。 〔1〕單層焊：〔焊腳尺寸≤10mm〕 1〕焊槍角度：如下列圖。 2〕運絲方法：斜鋸齒形，左焊法。斜鋸齒形運條時，跨距要寬，并在上邊稍作停留，防止咬邊與焊腳尺寸下垂。 〔2〕多層多道焊 焊第一道與單層焊一樣；焊第二道時，焊槍與水平方向的夾角應大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多為45～55°之間，對第一道焊縫應覆蓋2/3以上，焊槍與水平

22、方向的夾角仍為60～80°，運條方法采用斜鋸齒形；焊第三道時，焊槍與水平方向的夾角應小些，約為40°～45°，其它的不變，不至于咬邊與下垂現(xiàn)象，運條方法采用斜鋸齒形，均勻，對第二道焊縫的覆蓋應為1/3。 4.須知事項 選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，縮短焊槍行走路徑長度。 焊槍過渡時，應使其移動軌跡較短、平滑、安全。 優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最優(yōu)的焊接效果，應制作工藝試板進展焊接試驗和工藝評定。 合理確定變位機位置和焊槍姿態(tài)。工件在變位機上夾緊之后，假設焊縫不是理想位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸，合理地確定焊槍

23、姿態(tài)和焊絲伸出長度。工件夾緊之后，焊槍姿態(tài)由編程者觀察確定，難度較大，需要編程者善于總結、積累經(jīng)驗。 與時插人清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應與時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊槍噴嘴，保持焊槍清潔，提高噴嘴壽命，確?？煽恳　? 編制程序一般不能—步到位，要在焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數(shù)與焊槍姿態(tài)等。 四、任務實施 〔一〕課題任務分工 組 名 組 長 工藝員/編程員 操作員 安全員 質檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱 焊 接 順

24、 序 序號 容 母材-1 厚度 預熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

25、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機出現(xiàn)異響

26、異味應________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關閉_____________________；斷開______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務考核與評價 項目一：學習過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標準 分值 學生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學習 態(tài)度 1.學習積極熱情，學習效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6

27、 “7S〞 規(guī)化 1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理 2.設備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位 5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學習成果評價表〔50 分〕 任務 序號 考核要求 配分 評分標準 得分 焊前準備 1 試板清理 5 不干凈扣1-5分 2 焊接參數(shù)調整 5 不正確扣1—5分 焊縫 外觀

28、質量 3 外表無裂紋 5 有裂紋0分 4 無燒穿 5 有燒穿0分 5 無焊瘤 5 每處扣2分 6 無氣孔 5 每處扣2分 7 無咬邊 6 累積長20扣2分 8 無未熔合 6 累積長20扣2分 9 無夾渣 6 每處扣2分 10 起頭接頭收尾無缺陷 12 每處扣4分 焊后 外形 尺寸 錯位 11 焊縫余高＜1 6 每超1扣2分 12 焊腳尺寸12±2 6 每超1扣2分 13 兩焊腳尺寸差＜2 6 每超1扣2分 14 焊縫寬度15±2 6 每超1扣2分

29、 15 兩板之間夾角90±3° 6 每超1扣2分 安全文明生產(chǎn) 16 勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)，扣10分 10 總分 100 項目三：課題總結報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題 學 習 收 獲 學習新知 識情況 掌握新技 術情況 課題完成 情況 問題與改良 學習活動3平板對接接頭的編程與焊接 學習目標 1.掌握平對接焊的焊接機器人的操作； 2.正確設置平對接焊的焊接機器人工藝參數(shù)。 學習過程 一、任務導入 圖6-3 焊接試件圖 二、

30、任務分析 進展中厚板的平板對接焊時，往往需要開坡口并進展多層焊，有時為了保證焊透，還需要預留間隙。這時需要的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底層完成之后進展的填充焊與蓋面焊往往還需要擺動焊接。 兩板的對接焊如果不預留間隙，可以由機器人分別搬運并在夾具上對接夾緊，然后再進展焊接；如果需要預留間隙，就要在機器人搬運、夾緊并進展焊接。 三、任務準備 1. 焊前準備 焊件Q235鋼板 300×12×150mm一對。 坡口角度為60°，鈍邊0.5～1mm，間隙1.5～2mm。 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將坡口兩側25mm圍的油、銹、水等污物清理干

31、凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：長度10mm。 預置反變形：3～4°。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-4 平板對接焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.0 打底層：90～100 蓋面層：120～130 22～24 10～20 3. 焊接規(guī) 焊接時，采用左焊法，焊絲中心線前傾角為10°～15°。打底層焊絲要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度擺動焊絲，焊槍擺動時在焊縫的中心移動稍快，擺動到焊縫兩側要稍作停頓0.5～1秒。假設坡口間隙較大，應在橫向擺動的同時作適當?shù)那昂笠苿?/p>

32、的倒退式月牙形擺動，這種擺動可防止電弧直接對準間隙，以防燒穿。蓋面層采用鋸齒形或月牙形擺動焊絲，并在坡口兩側稍作停頓，防止咬邊。 四、任務實施 〔一〕課題任務分工 組 名 組 長 工藝員/編程員 操作員 安全員 質檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱 焊 接 順 序 序號 容 母材-1 厚度 預熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱

33、處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

34、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。 5.焊機出現(xiàn)異響異味應________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關閉_____________________；斷開______________________。 7.清

35、理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務考核與評價 項目一：學習過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標準 分值 學生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學習 態(tài)度 1.學習積極熱情，學習效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理 2.設備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位

36、5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學習成果評價表〔50 分〕 試件外觀 檢查項目 焊縫等級標準與配分 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ 正面 焊縫高度 0-2mm >2mm，≤3mm >3mm，≤4mm >4mm，<0 5分 3分 1分 0分 高度差 ≤1mm >1mm，≤2mm >2mm，≤3mm >3mm 7分 4分 1分 0分 焊縫寬度 ≤20mm >20mm，≤21mm >21mm，≤22mm

37、>22mm 5分 3分 1分 0分 寬度差 ≤1mm >1mm，≤2mm >2mm，≤3mm >3mm 7分 4分 1分 0分 咬邊 0 深度≤且長度≤15mm 深度在，且15mm<長度≤30mm 深度>或長度>30mm 10分 7分 5分 0分 錯邊量 0 ≤ >，≤1mm >1mm 6分 4分 1分 0分 角變形 0-1mm >1mm，≤3mm >3mm，≤5mm >5mm 5分 3分 1分 0分 焊縫外 表成形 優(yōu) 良 一般 差 成形美觀，魚鱗均勻細密，上下寬窄一致 成形較好，魚鱗均勻，焊縫平

38、整 成形尚可，焊縫平直 焊縫彎曲，上下寬窄不一致，有外表焊接缺陷 5分 3分 1分 0分 反面 焊縫高度 0-3mm，5分；>3mm，0分 咬邊 無咬邊，5分；有咬邊，0分 氣孔 無氣孔，5分；有氣孔，0分 反面成形 優(yōu) 良 —般 差 5分 3分 1分 0分 未焊透 無未焊透，10分；有未焊透，0分 凹陷 無凹10分；深度≤0.5nmi，每2mm長扣1分〔最多扣10分〕；深度>，為0分 安全文明生產(chǎn) 合格10分；違反操作規(guī)程，視情況扣1-10分 項目三：課題總結報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題

39、 學 習 收 獲 學習新知 識情況 掌握新技 術情況 課題完成 情況 問題與改良 學習活動4垂直固定管編程與焊接 學習目標： 1.掌握垂直固定管的焊接機器人的操作； 2.正確設置垂直固定管的焊接機器人工藝參數(shù)。 學習過程 一、任務導入 圖6-4 焊接試件圖 二、任務分析 垂直固定管的焊接機器人焊接，主要涉與到了機器人的插補方式應用。機器人的插補方式主要有點、線、弧三種。垂直固定管的焊接時主要用到弧的插補方式，而一個圓弧至少有三個點來確定，且盡量保證確定的點在一個平面。所以在編程過程中，一個圓至少由5個點來確定。而且記錄點越多，圓

40、弧越準確。 三、任務準備 1. 焊前準備 20鋼管焊件Ф108×10 mm一對。 坡口角度為60°，鈍邊0.5～1mm，間隙1.5～2mm。 焊絲：H08Mn2SiA，φ1.0。 試件清理：將坡口兩側25mm圍的油、銹、水等污物清理干凈，直至露出金屬光澤； 定位焊：長度10mm。 焊前先用TIG焊進展打底層焊接。 2.焊接工藝參數(shù) 表6-5 垂直固定管焊焊接工藝參數(shù) 焊絲牌號 規(guī)格 焊接電流 〔A〕 電弧電壓 〔V〕 氣體流量〔l/min〕 H08Mn2SiA 〔ER50—6〕 ?1.0 第二層：90～100 第三層：120～130 第四層：100

41、～120 22～24 10～20 3.焊接規(guī) 焊槍角度為：焊槍始終垂直于管道的中心；調整焊絲伸出長度為10～12mm。 焊前進展焊縫一周軌跡“示教〞，自動記錄焊縫位置與焊槍高度偏差量數(shù)據(jù)信息，在焊接過程過自動調節(jié)焊槍以適應焊縫位置的變化，實際焊接過程中完全模擬焊工操作行為，焊接過程中根據(jù)實際情況進展微調，焊接工藝參數(shù)可預設和儲存，方便調用。 管道組裝和點固步驟：采用手工鎢極氬弧焊進展管道點固焊，同時，采用手工鎢極氬弧焊進展管道封底層的焊接； 自動焊接機焊接規(guī)設置：管道按時鐘劃分為12個區(qū)域。按照不同時區(qū)的焊接位置和特點進展焊接規(guī)的設置，然后再進展自動焊機的焊前示教，讓機器人識別不

42、同位置焊縫變化的情況。 焊接分區(qū) 注意：焊接工藝參數(shù)設定 設定焊接電流 第一層起焊點設定在時鐘的1～2點之間位置，焊接方向為順時針，焊接電流從起焊點到5點為遞減、5～7點為遞加、7～9點為遞減、9～起焊點為遞加； 第二層起焊點在時鐘的10～11點之間位置，焊接方向為逆時針，焊接電流從起焊點到7點為遞減、7～5點為遞加、5～3點為遞減、3～起焊點為遞加； 在設定焊接電流時，遞增遞減均在3～5安培。以后各層各道均按以上方法設定。 設定電弧電壓 電弧電壓隨設定焊接電流的變化而變化，根據(jù)經(jīng)驗公式×I確定具體值。 擺動工藝參數(shù)設定 焊接過程擺動方式用小鋸齒形或弓形。 焊接擺幅設

43、定，即角擺：根據(jù)管道壁厚、熔敷金屬的厚度、焊接層數(shù)、道數(shù)而決定；焊縫兩側停留的時間設定，坡口兩側停留時間一致，管道的上半周停留時間在2～5秒之間，單道焊縫焊接時，下半周停留時間在5～7秒之間，分道焊時，在焊縫坡口側停留時間要長1～3秒左右。 焊接速度設定 根據(jù)焊接位置、焊接電流來設定焊接速度。 保護氣體流量的設定 車間焊接時保護氣體流量為：14～20L/min、野外焊接時保護氣體流量為：20～25L/min。 焊接過程中，可通過控制盒來進展焊接規(guī)的細微調節(jié)，一層焊接完畢后，必須采用碗形鋼絲刷進展焊道清理后，再進展下一層的焊接；填充層最后一道要預留1～2mm的深度，再進展蓋面層的焊接；

44、蓋面層焊接時，當管壁厚在30mm以下時，采用單道焊，當管壁厚在30mm以上時，采用多道焊。在多層焊以改善焊接熱量的輸入，從而提高焊縫的焊接質量。接時采用順時針一周，逆時針一周的焊接工藝。 各層焊接后如下列圖。 氬弧焊打底層 第二層 第三層 第四層〔蓋面〕 四、任務實施 〔一〕課題任務分工 組 名 組 長 工藝員/編程員 操作員 安全員 質檢員 〔二〕編制焊接工藝流程，填寫焊接工藝卡片。 焊接工藝過程卡片 課題名稱

45、 焊 接 順 序 序號 容 母材-1 厚度 預熱溫度〔℃〕 母材-2 厚度 層間溫度〔℃〕 焊縫金屬-1 厚度 焊后熱處理 焊縫金屬-2 厚度 焊 接 位 置 層 道 焊接 方法 焊材 /尺寸 電流種類 /極性 焊接電流〔A〕 電弧電壓〔V〕 焊接速度 〔cm/min〕 氣 體 保 護 焊 鎢極直徑 噴嘴直徑 氣體/純度〔%〕 氣體流量〔L/min〕 脈寬比 正面 背面

46、 〔三〕安全操作規(guī)程 1.閉合配電箱按鈕，接通電源；把焊機電源置于“開〞的位置。 2.操作焊機時，必須使用規(guī)定的防護工具。如_________________________________。 _________________________________，否如此會引起爆炸。 4.不要用________________________，防止觸電。

47、 5.焊機出現(xiàn)異響異味應________________________，確認無誤后，再使用。 6.焊接完畢，關閉_____________________；斷開______________________。 7.清理衛(wèi)生，整理物品，經(jīng)允許方可離開。 五、任務考核與評價 項目一：學習過程評價表〔40分〕 考核 項目 考核標準 分值 學生評價 〔20%〕 教師評價 〔80%〕 合計 學習 態(tài)度 1.學習積極熱情，學習效率提升 6 知識 體系 3.知識理實結合、應用創(chuàng)新能力 8 合作 能力 2.服從安排、溝通

48、協(xié)作的能力 6 “7S〞 規(guī)化 1.學習區(qū)的設備、物料每天定時整理 2.設備、工具規(guī)使用，隨時整齊擺放 3.每天例行掃除，隨時保持環(huán)境整潔 8 4.遵守操作規(guī)程，安全防護齊全到位 5.工藝流程合理，操作過程規(guī) 6 6.遵守車間規(guī)章制度，保持安靜有序 7.節(jié)約材料，降低本錢，愛護環(huán)境 6 合 計 40 項目二：學習成果評價表〔50 分〕 考核要求 分值 評分標準 得分 檢 驗 項 目 無燒穿 10 有燒穿不得分 無焊瘤 10 每處焊瘤扣1分 無氣孔 10 有氣

49、孔扣1分，直徑大于不得分 無咬邊 10 深度≥，累計長10mm，扣1分 無未熔合 10 累計長10mm扣1分 焊縫起頭、接頭、收尾無缺陷 10 過高、脫節(jié)每處扣1分 焊縫寬度不均勻≤3mm 10 每超差1mm，扣1分 焊縫余高差≤2mm 10 每超差1mm，扣1分 錯位量≤ 5 超差不得分 非焊道處不得有引弧痕跡 5 有引弧痕跡，總分5分 安全文明生產(chǎn) 勞保用品穿戴不全，操作不規(guī)，扣10分。 10 項目三：課題總結報告〔10分〕 課題名稱 開始時間 完畢時間 課 題 學 習 收 獲 學習新知 識情況 掌握新技 術情況 課題完成 情況 問題與改良 35 / 35