項目 4 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試 機(jī)械手示意圖如下 一 機(jī)械手控制要求 在工業(yè)自動化生產(chǎn)中 無論單片機(jī)還是組合機(jī)床 以及自動化生產(chǎn)流水 線 都要用到機(jī)械手完成工件的取放 現(xiàn)有一個機(jī)械手 它的任務(wù)是將 A 上的工件搬運到 B 上 其工作順序是 下降 加緊工件 上升 右移 下降 松開工件 上升 左 移回原位 系統(tǒng)由液壓驅(qū)動 機(jī)械手的上升 下降 左移 右移都用雙線圈 三位電磁閥氣動缸完成 當(dāng)某個電磁閥通電時 就保持相對應(yīng)的動作 即使 線圈再斷電仍然保持 直到相反方向的線圈通電 相應(yīng)的動作才結(jié)束 例如 當(dāng)下降電磁閥通電時 機(jī)械手下降 下降電磁閥斷電時 機(jī)械手停止下降 只有當(dāng)上升電磁閥通電時 機(jī)械手才上升 機(jī)械手的加緊和放松采用單向閥 控制 通電時加緊 斷電時放松 設(shè)備上裝有上 下 左 右 加緊 放松 六個限位開關(guān) 控制對應(yīng)工作的結(jié)束 二 機(jī)械手工作過程 機(jī)械手的動作和檢測元件 執(zhí)行元件的布置圖如下所示 機(jī)械手的初始位置停在原點 按下啟動按鈕后 機(jī)械手將完成一系列動 作 從原點開始 按下啟動按鈕時 下降電磁閥通電 機(jī)械手下降 下降到 底時 碰到下限位開關(guān) 下降電磁閥斷電 機(jī)械手下降停止 同時接通夾緊 電磁閥 機(jī)械手夾緊 夾緊后 上升電磁閥通電 機(jī)械手上升 上升到頂時 碰到上限位開關(guān) 上升電磁閥斷電 上升停止 同時接通右移電磁閥 機(jī)械 手右移 右移到位時 碰到右限位開關(guān) 右移電磁閥斷電 機(jī)械手右移停止 若此時工作臺上無工件 則光電開關(guān)接通 下降電磁閥通電 機(jī)械手下降 于是又開始下降 放松 再上升 左移 回到原點 至此機(jī)械手經(jīng)過 8 步動 作完成了一個周期 上訴過程中 機(jī)械手的下降 上升 右移 左移等動作的轉(zhuǎn)換 是由相 應(yīng)的限位開關(guān)來控制的 而夾緊 放松動作的轉(zhuǎn)換是由時間來控制的 光電開關(guān)的作用是為了保證機(jī)械手右移到位后 必須在右工作臺上無工 件時才能下降 若上次搬運到右工作臺上的工件尚未移走 機(jī)械手應(yīng)自動暫 停等待 當(dāng)按下啟動按鈕 機(jī)械手從原點開始 按工序自動反復(fù)連續(xù)共組 直到 按下停止按鈕 機(jī)械手在完成最后一個周期的工作后 返回原點自動停機(jī) 三 機(jī)械手的 PLC 硬件接線 四 機(jī)械手輸入 I 地址分配表 輸入地址 輸入元件作用 輸入元件符號 I0 0 停止按鈕 SB1 I0 1 啟動按鈕 SB2 I0 2 上限位開關(guān) SQ1 I0 3 下限位開關(guān) SQ2 I0 4 左限位開關(guān) SQ3 I0 5 右限位開關(guān) SQ4 I0 6 光點開關(guān) PS0 I0 7 夾緊限位開關(guān) SQ5 I1 0 松開限位開關(guān) SQ6 機(jī)械手輸出 O 地址分配表 輸出地址 輸出元件作用 輸出元件符號 Q0 2 上升電磁閥 YV1 Q0 3 下降電磁閥 YV2 Q0 4 夾緊 松開電磁閥 YV3 Q0 5 左移電磁閥 YV4 Q0 6 右移電磁閥 YV5 Q0 7 原點指示燈 EL1 機(jī)械手搬運貨物順序控制流程功能圖 五 機(jī)械手梯形圖程序 六 機(jī)械手語句表