機電工程學院畢業(yè)設計任務書題 目: 旋轉關節(jié)式機器人操作臂結構設計 學生姓名： 張 家 瑞 學 號： 20074050822 專業(yè)班級： 機制F0704 指導教師： 岳 龍 旺 2011年 3月 8日畢業(yè)設計任務書1本畢業(yè)設計課題應達到的目的：擬研制一種可進行物品拾、放的旋轉關節(jié)式機械臂系統(tǒng)。該系統(tǒng)可實現(xiàn)三自由度的空間位置改變、三自由度的姿態(tài)變化。該機械臂可實現(xiàn)小件物品的抓取和移位工作。通過本項目的研究，可以使學生了解科學研究的基本規(guī)律，掌握發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的方法，培養(yǎng)學生綜合運用知識的能力、應用參考文獻的能力和設計能力。2畢業(yè)設計任務的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等）：1. 技術要求：比較全面系統(tǒng)地了解國內(nèi)外機器人的發(fā)展狀況，特別是機械臂的發(fā)展狀況。根據(jù)機器人設計規(guī)則，設計出能夠進行小件物品取放的機器臂。要求機械臂的工作空間不小于200mm×200mm×200mm，拾取物件的重量不小于100g。 2. 工作要求：1） 結合設計內(nèi)容，完成外文文獻翻譯；2） 查閱相關資料，完成機器人系統(tǒng)結構設計的方案論證報告；3） 按照確定的機構設計方案完成圖紙設計；4） 按照要求撰寫設計說明書。3對畢業(yè)設計成果的要求包括畢業(yè)設計、圖表、實物樣品等：1. 外文文獻翻譯1份 ，不少于3000漢字；2. 方案論證報告1份；3. 圖紙應包括總裝配圖、全部或部分主要部件裝配圖、全部或部分主要零件圖，圖紙總量不少于4張A0號圖紙；4. 完成設計說明書（含畢業(yè)設計心得）1份，格式規(guī)范。畢業(yè)設計說明書不能少于5000字（不含計算公式和圖表）。4主要參考資料：1 孫迪生等. 機器人控制技術. 北京：機械工業(yè)出版社，19972 蔡自興. 機器人學. 北京：清華大學出版社，20003 孫立寧等. 主從式遙操作機器人的研究現(xiàn)狀與展望. 機器人，2002，22（7）：893-8964 馬香峰. 工業(yè)機器人的操作機設計. 北京：冶金工業(yè)出版社， 19965 畢諸明，吳瑞珉，蔡鶴皋. 工業(yè)機器人的工作空間綜合，機器人，1994，16(3)：181-1846 張永德，劉廷榮. 機器人多指靈巧手的結構參數(shù)優(yōu)化設計. 機器人，1999,21(3):234-2407 熊有倫，尹周平等. 機器人操作. 武漢：湖北科學技術出版社，2001畢業(yè)設計任務書5畢業(yè)設計工作進度計劃：起 迄 日 期工 作 內(nèi) 容2011年1月25日3月5日查閱文獻，進行外文資料翻譯，明確設計任務2011年3月1日3月20日完成畢業(yè)設計方案論證報告2011年4月21日 4月23日畢業(yè)設計中期檢查2011年3月1日 5月25日畢業(yè)設計圖紙設計和設計說明書編寫2011年5月26日5月27日指導教師進行畢業(yè)設計資料和答辯資格審查2011年5月28日5月30日評閱教師進行畢業(yè)設計資料和答辯資格審查2011年6月2日6月5日畢業(yè)設計分組答辯系審查意見：負責人： 年 月 日院學術委員會意見：負責人： 年 月 日