1 第二章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制 章節(jié)目錄 2 1 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 2 1 1 操作機(jī) 2 1 2 控制器 2 1 3 示教器 2 2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 課堂認(rèn)知 擴(kuò)展與提高 本章小結(jié) 思考練習(xí) 2 3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 2 3 1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題 2 3 2 機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng) 2 3 3 機(jī)器人的位置控制 課前回顧 何為工業(yè)機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人具有幾個(gè)顯著特點(diǎn) 分別是什么 工業(yè)機(jī)器人的常見分類有哪些 簡(jiǎn)述其行業(yè)應(yīng)用 學(xué)習(xí)目標(biāo) 認(rèn)知目標(biāo) 熟悉工業(yè)機(jī)器人的常見技術(shù)指標(biāo) 掌握工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成及各部分的功能 了解工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 能力目標(biāo) 能夠正確識(shí)別工業(yè)機(jī)器人的基本組成 能夠正確判別工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng) 導(dǎo)入案例 國(guó)產(chǎn)機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)力缺失 關(guān)鍵技術(shù)是瓶頸 眾所周知 中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)由于先天因素 在單體與核心零部件仍然落后于日 美 韓等發(fā)達(dá)國(guó)家 雖然中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)經(jīng)過 30 年的發(fā)展 形成了較為完善的 產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ) 但與發(fā)達(dá)國(guó)家相比 仍存在較大差距 產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)依然薄弱 關(guān)鍵零部 件嚴(yán)重依賴進(jìn)口 整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要分為上游核心零部件 主要是機(jī)器人三 大核心零部件 伺服電機(jī) 減速器和控制系統(tǒng) 相當(dāng)于機(jī)器人的 大腦 中游機(jī)器人本體 機(jī)器人的 身體 和下游系統(tǒng)集成商 國(guó)內(nèi) 95 的企業(yè)都集中 在這個(gè)環(huán)節(jié)上 三個(gè)層面 課堂認(rèn)知 2 1 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 第一代工業(yè)機(jī)器人主要由以下幾部分組成 操作機(jī) 控制器和示教器 對(duì)于第 二代及第三代工業(yè)機(jī)器人還包括感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng) 它們分別由傳感器及 軟件實(shí)現(xiàn) 2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 2 1 1 操作機(jī) 操作機(jī) 或稱機(jī)器人本體 是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體 是用來完成各種作業(yè)的執(zhí) 行機(jī)構(gòu) 它主要由機(jī)械臂 驅(qū)動(dòng)裝置 傳動(dòng)單元及內(nèi)部傳感器等部分組成 關(guān)節(jié)型機(jī)器人操作機(jī)基本構(gòu)造 機(jī)器人操作機(jī)最后一個(gè)軸的機(jī)械接口通常為一連接法蘭 可接裝不同的機(jī)械操作 裝置 如夾緊爪 吸盤 焊槍等 3 1 機(jī)械臂 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂是由關(guān)節(jié)連在一起的許多機(jī)械連桿的集合體 實(shí)質(zhì)上 是一個(gè)擬人手臂的空間開鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu) 一端固定在基座上 另一端可自由運(yùn)動(dòng) 由 關(guān)節(jié) 連桿結(jié)構(gòu)所構(gòu)成的機(jī)械臂大體可分為 基座 腰部 臂部 大臂和小臂 和手腕 4 部分 1 基座 基座是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分 起支撐作用 2 腰部 腰部是機(jī)器人手臂的支承部分 3 手臂 手臂是連接機(jī)身和手腕的部分 是執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件 亦稱主軸 主 要用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置 4 手腕 手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部分 亦稱次軸 主要用于改變末端執(zhí)行 器的空 間姿態(tài) 2 驅(qū)動(dòng)裝置 驅(qū)使工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu) 它按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào) 借助于動(dòng) 力元件使機(jī)器人產(chǎn)生動(dòng)作 相當(dāng)于人的肌肉 筋絡(luò) 機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓驅(qū)動(dòng) 氣壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)三種基本類型 目前 除個(gè)別運(yùn)動(dòng)精度不高 重負(fù)載或有防爆要求的機(jī)器人采用液壓 氣壓驅(qū)動(dòng) 外 工業(yè)機(jī)器人大多采用電氣驅(qū)動(dòng) 而其中屬交流伺服電機(jī)應(yīng)用最廣 且驅(qū)動(dòng)器 布置大都采用一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)驅(qū)動(dòng)器 三種驅(qū)動(dòng)方式特點(diǎn)比較 4 3 傳動(dòng)單元 目前工業(yè)機(jī)器人廣泛采用的機(jī)械傳動(dòng)單元是減速器 應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減 速器主要有兩類 RV 減速器 和 諧波減速器 一般將 RV 減速器放置在基座 腰部 大臂等重負(fù)載的位置 主要用于 20kg 以上的機(jī)器人關(guān)節(jié) 將諧波減速 器放置在小臂 腕部或手部等輕負(fù)載的位置 主要用于 20kg 以下的機(jī)器關(guān)節(jié) 此外 機(jī)器人還采用齒輪傳動(dòng) 鏈條 帶 傳動(dòng) 直線運(yùn)動(dòng)單元等 機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)單元 1 諧波減速器 通常由 3 個(gè)基本構(gòu)件組成 包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪 一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性 變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部 呈橢圓形 外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承 的波發(fā)生器 在這 3個(gè)基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個(gè) 其余一個(gè)為主動(dòng)件一個(gè)從動(dòng) 件 諧波減速器原理圖 2 RV 減速器 主要由 太陽(yáng)輪 中心輪 行星輪 轉(zhuǎn)臂 曲柄軸 轉(zhuǎn)臂軸承 擺線輪 RV 齒輪 針齒 剛性盤與輸出盤 等零部件組成 具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度以及 較長(zhǎng)的壽命 回差精度穩(wěn)定 高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用 RV 減速器 5 RV 減速器原理圖 2 1 2 控制器 機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝 置 是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素 也是機(jī)器人系統(tǒng)中更新和發(fā)展最快的 部分 其基本功能有 示教功能 記憶功能 位置伺服功能 坐標(biāo)設(shè)定功能 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能 傳感器接口 故障診斷安全保護(hù)功能等 依據(jù)控制系統(tǒng)的開放程度 機(jī)器人控制器分 3 類 封閉型 開放型和混合型 目 前基本上都是封閉型系統(tǒng) 如日系機(jī)器人 或混合型系統(tǒng) 如歐系機(jī)器人 按計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu) 控制方式和控制算法的處理方法 機(jī)器人控制器又可分為 集中式 控制 和 分布式控制 兩種方式 1 集中式控制器 優(yōu)點(diǎn) 硬件成本較低 便于信息的采集和分析 易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制 整體 性與協(xié)調(diào)性較好 基于 PC 的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便 缺點(diǎn) 系統(tǒng)控制缺乏靈活性 控制危險(xiǎn)容易集中 一旦出現(xiàn)故障 其影響面廣 后果嚴(yán)重 大量數(shù)據(jù)計(jì)算 會(huì)降低系統(tǒng)實(shí)時(shí)性 系統(tǒng)對(duì)多任務(wù)的響應(yīng)能力也會(huì)與 系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性相沖突 系統(tǒng)連線復(fù)雜 會(huì)降低系統(tǒng)的可靠性 a 單獨(dú)接口卡驅(qū)動(dòng) b 多軸運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng) 集中式機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu) 2 分布式控制器 主要思想為 分散控制 集中管理 為一個(gè)開放 實(shí)時(shí) 精確的機(jī)器人控制系統(tǒng) 分布式系統(tǒng)中常采用兩級(jí)控制方式 由上位機(jī)和下位機(jī)組成 6 優(yōu)點(diǎn) 系統(tǒng)靈活性好 控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)性降低 采用多處理器的分散控制 有利 于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行 提高系統(tǒng)的處理效率 縮短響應(yīng)時(shí)間 分布式機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu) 2 1 3 示教器 亦稱示教編程器或示教盒 主要由液晶屏幕和操作按鍵組成 可由操作者手持移 動(dòng) 它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口 機(jī)器人的所有操作基本上都是通過它來完成的 示教器實(shí)質(zhì)上就是一個(gè)專用的智能終端 示教時(shí)的數(shù)據(jù)流關(guān)系 2 2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)反映機(jī)器人的適用范圍和工作性能 一般都有 自由度 工作 空間 額定負(fù)載 最大工作度速和 工作精度 等 自由度 物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目 末端執(zhí)行器的動(dòng)作不包括在內(nèi) 通常作 為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 反映機(jī)器人動(dòng)作的靈活性 可用軸的直線移動(dòng) 擺動(dòng)或旋 轉(zhuǎn)動(dòng)作的數(shù)目來表示 目前 焊接和涂裝作業(yè)機(jī)器人多為 6 或 7 自由度 而搬運(yùn) 碼垛和裝配機(jī)器人多為 4 6 自由度 7 額定負(fù)載 也稱持重 正常操作條件下 作用于機(jī)器人手腕末端 不會(huì)使機(jī)器人性 能降低的最大載荷 目前 使用的工業(yè)機(jī)器人負(fù)載范圍可從 0 5kg 直至 800kg 工作精度 機(jī)器人的工作精度主要指定位精度和重復(fù)定位精度 定位精度 也稱絕 對(duì)精度 是指機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異 重復(fù)定位 精度 簡(jiǎn)稱重復(fù)精度 是指機(jī)器人重復(fù)定位其末端執(zhí)行器于同一目標(biāo)位置的能力 目前 工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)精度可達(dá) 0 01 0 5mm 依據(jù)作業(yè)任務(wù)和末端持重 不同 機(jī)器人重復(fù)精度亦不同 工業(yè)機(jī)器人典型行業(yè)應(yīng)用的工作精度 作業(yè)任務(wù) 額定負(fù)載 kg 重復(fù)定位精度 mm 搬運(yùn) 5 200 0 2 0 5 碼垛 50 800 0 5 點(diǎn)焊 50 350 0 2 0 3 弧焊 3 20 0 08 0 1 噴涂 5 20 0 2 0 5 2 5 0 02 0 03 裝配 6 10 0 06 0 08 10 20 0 06 0 1 工作空間 也稱工作范圍 工作行程 工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí) 其手腕參考點(diǎn)所能 掠過的 空間 常用圖形表示 目前 單體工業(yè)機(jī)器人本體的工作范圍可達(dá) 3 5 m 左右 最大工作速度 在各軸聯(lián)動(dòng)情況下 機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度 這在 生產(chǎn)中 是影響生產(chǎn)效率的重要指標(biāo) a 垂直串聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器 MOTOMAN MH3F b 水平串聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器人 MOTOMAN MPP3S 8 c 并聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器人 MOTOMAN MYS650L 不同本體結(jié)構(gòu) YASKAWA 機(jī)器人工作范圍 2 3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 2 3 1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)可看作是一個(gè)開鏈?zhǔn)蕉噙B桿機(jī)構(gòu) 始 端連桿就是機(jī)器人的基 座 末端連桿與工具相連 相鄰連桿之間用一個(gè)關(guān)節(jié) 軸 連接在一起 對(duì)于一個(gè) 6 自由度工業(yè)機(jī)器人 它由 6 個(gè)連桿和 6 個(gè)關(guān)節(jié) 軸 組成 編號(hào)時(shí) 基座稱 為連桿 0 不包含在這 6 個(gè)連桿內(nèi) 連桿 1 與基座由關(guān)節(jié) 1 相連 連桿 2 通過 關(guān)節(jié) 2 與連桿 1 相連 依此類推 a 實(shí)物圖 b 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī) 1 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 對(duì)給定的機(jī)器人操作機(jī) 己知各關(guān)節(jié)角矢量 求末端執(zhí)行器相 對(duì)于參考坐標(biāo)系的位姿 稱之為正向運(yùn)動(dòng)學(xué) 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解或 Where 問題 機(jī) 器人示教時(shí) 機(jī)器人控制器即逐點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解運(yùn)算 9 2 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 對(duì)給定的機(jī)器人操作機(jī) 已知末端執(zhí)行器在參考坐標(biāo)系中的初 始位姿和目標(biāo) 期望 位姿 求各關(guān)節(jié)角矢量 稱之為逆向運(yùn)動(dòng)學(xué) 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 或 How 問題 機(jī)器人再現(xiàn)時(shí) 機(jī)器人控制器即逐點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解運(yùn)算 并 將矢量分解到操作機(jī)各關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 示教 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 再現(xiàn) 2 3 2 機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng) 1 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng) Point to Point PTP PTP 運(yùn)動(dòng)只關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的起 點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿 不關(guān)心這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡 2 連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng) Continuous Path CP CP 運(yùn)動(dòng)不僅關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器達(dá) 到目標(biāo) 點(diǎn)的精度 而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)重復(fù)運(yùn)動(dòng) 工業(yè)機(jī)器人 PTP 運(yùn)動(dòng)和 CP 運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人 CP 運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)是以點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)為基礎(chǔ) 通過在相鄰兩點(diǎn)之間采用滿足精 度要求的直線或圓弧軌跡插補(bǔ)運(yùn)算即可實(shí)現(xiàn)軌跡的連續(xù)化 機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)主控制 器 上位機(jī)從 存儲(chǔ)器中逐點(diǎn)取出各示教點(diǎn)空間位姿坐標(biāo)值 通過對(duì)其進(jìn)行直線 或圓弧或插補(bǔ)運(yùn)算 生成相應(yīng)路徑規(guī)劃 然后把各插補(bǔ)點(diǎn)的位姿坐標(biāo)值通過運(yùn)動(dòng) 學(xué)逆解運(yùn)算轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)角度值 分送機(jī)器人各關(guān)節(jié)或關(guān)節(jié)控制器 下位機(jī) 10 2 3 3 機(jī)器人的位置控制 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的 位置控制 是工業(yè)機(jī)器人的基本控制任務(wù) 關(guān)節(jié)控制器 下位機(jī) 是執(zhí)行計(jì)算機(jī) 負(fù)責(zé)伺服電機(jī)的閉環(huán)控制及實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作協(xié)調(diào) 工業(yè)機(jī)器人的位置控制 擴(kuò)展與提高 運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 機(jī)器人的核心技術(shù)是運(yùn)動(dòng)控制技術(shù) 目前工業(yè)機(jī)器人采用的電氣驅(qū)動(dòng)主要有 步進(jìn) 電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī) 兩類 1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng) 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制精密驅(qū)動(dòng)元件 分為 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) 永磁式步進(jìn)電機(jī)和混合式步進(jìn)電機(jī) 三種 其中混合式步 進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛 是一種精度高 控制簡(jiǎn)單 成本低廉的驅(qū)動(dòng)方案 11 步進(jìn)電機(jī)與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 2 伺服電動(dòng)機(jī)系統(tǒng) 伺服電機(jī) 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中 用作執(zhí)行元件 把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸 上的角位移或角速度輸出 可分為 直流 和 交流伺服電機(jī) 兩大類 特點(diǎn) 當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象 轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降 優(yōu)點(diǎn) 無(wú)電刷和換向器 工作可靠 對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低 定子繞組散熱比 較 方便 慣量小 易于提高系統(tǒng)的快速性 適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài) 同功率下有較小的體積和重量 伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器 本章小結(jié) 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分稱為操作機(jī) 通常用自由度 工作空間 額定負(fù)載 定位精度 重復(fù)定位精度和最大工作速度等技術(shù)指標(biāo)來表征工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的 性能 工業(yè)機(jī)器人通常由操作機(jī) 控制器和示教器三部分組成 操作機(jī)是機(jī)器人賴以完 成各種作業(yè)的主體部分 一般由機(jī)械臂 驅(qū)動(dòng) 傳動(dòng)裝置以及內(nèi)部傳感器等組成 控制器是完成機(jī)器人控制功能的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 一般由控制計(jì)算機(jī)和伺服控制器組成 示教器是機(jī)器人的人機(jī)交互接口 主要由顯示屏和按鍵組成 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)的過程 中 常采用點(diǎn)位 PTP 控制和連續(xù)路徑 CP 控制兩種方式 12 思考練習(xí) 1 填空 1 通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 反映了機(jī)器人動(dòng)作的靈活性 可 用軸的直線移動(dòng) 擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的數(shù)目來表示 2 工業(yè)機(jī)器人主要由 和 組成 下圖中 1 表 示 2 表示 3 表示 和 4 表示 題 2 圖 3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是實(shí)現(xiàn) 和 兩種 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行 運(yùn)動(dòng)控制時(shí) 末端執(zhí)行器既要保證運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿 而且必 須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng) 4 對(duì)給定的機(jī)器人操作機(jī) 己知各關(guān)節(jié)角矢量 求末端執(zhí)行器相對(duì)于參 考坐標(biāo)系的位姿 稱之為 運(yùn)動(dòng)學(xué) 2 選擇 1 操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體 是用于完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 它主 要哪幾部分組成 機(jī)械臂 驅(qū)動(dòng)裝置 傳動(dòng)單元 內(nèi)部傳感器 A B C D 2 示教器也稱示教編程器或示教盒 主要由液晶屏幕和操作按鍵組成 可由 操作者手持移動(dòng) 它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口 試問以下哪些機(jī)器人操作可通 過示教器來完成 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 編寫 測(cè)試和運(yùn)行機(jī)器人程序 設(shè)定機(jī)器人參數(shù) 查 閱機(jī)器人狀態(tài) A B C D 3 判斷 1 機(jī)器人手臂是連接機(jī)身和手腕的部分 它是執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件 主要 用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置 滿足機(jī)器人的作業(yè)空間 并將各種載荷 傳遞到機(jī)座 13 2 除個(gè)別運(yùn)動(dòng)精度不高 重負(fù)載或有防爆要求的機(jī)器人采用液壓 氣壓驅(qū)動(dòng)外 工業(yè)機(jī)器人目前大多采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) 3 工業(yè)機(jī)器人的腕部傳動(dòng)多采用 RV 減速器 臂部則采用諧波減速器