項目任務,項目分析,項目實施,基本指令詳解,知識測評,項目評估,項目六:運料小車三地往返運行控制,如圖所示小車在原料庫，加工車間和成品庫三地間自動往返運貨?？刂埔笕缦拢?.按下起動按鈕，小車左行去原料庫進行取料。2.當小車到達原料庫后，小車停留5s，取材料一。檢測開關(guān)為SQ1，。3.定時時間到小車右行，到達加工車間停留5s，進行一次加工。檢測開關(guān)為SQ2。4.定時時間到小車左行，回到原料庫，停留4s取材料二。5.定時時間到小車右行，到達加工車間停留6s，進行二次加工。檢測開關(guān)為SQ2。6.定時時間到小車繼續(xù)右行，小車到達成品庫停留8s，進行卸貨。接近開關(guān)SQ3，7.定時時間到小車左行，回到原料庫準備下一次的加工過程。按下停止按鈕SB2，小車停止運行,一、項目任務,二、項目分析,這仍是典型的順序控制。小車三地往返運行，其實質(zhì)仍是電機的正反轉(zhuǎn)運行，在設計時應該注意正轉(zhuǎn)接觸器外部互鎖的問題。通過分析小車三地往返運行的控制要求，用小車的運行軌跡來分解其順序控制過程，如圖2.7.2所示，將其分成11步，為繪制順序功能圖提供了條件。,三、項目實施,四、基本指令詳解,步進指令及步進程序設計方法,（一）、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC,1.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC基本組成,狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件：一般是開關(guān)量，可由單獨接點作為狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件，也可由各種接點的組合作為轉(zhuǎn)移條件。執(zhí)行對象：目標組件Y、M、S、T、C和F（功能指令）均可由狀態(tài)S的接點來驅(qū)動?？梢允菃我惠敵觯部梢允墙M合輸出。Sn：狀態(tài)寄存器。FX2系列PLC共有狀態(tài)組件（也稱狀態(tài)寄存器）1000點（S0S999）。參見表2.6.3，狀態(tài)S是對工序步進控制簡易編程的重要軟元件，經(jīng)常與步進梯形圖指令STL結(jié)合使用。,四、基本指令詳解,步進指令及步進程序設計方法,表2.6.3FX2N狀態(tài)寄存器一覽表,1：非停電保持領域。通過參數(shù)的設定可變更停電保持的領域。2：停電保持領域。通過參數(shù)的設定可變更非停電保持的領域。3：停電保持特性。不可通過參數(shù)的設定變更。,（一）、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC,四、基本指令詳解,【例2.6.1】利用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖實現(xiàn)項目五中小車甲乙兩地間的運行，如圖2.6.7所示。小車甲乙兩地間運行SFC圖如圖2.6.8所示。,步進指令及步進程序設計方法,（一）、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC,四、基本指令詳解,2.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC基本結(jié)構(gòu),步進指令及步進程序設計方法,常見的兩種結(jié)構(gòu)是單流程結(jié)構(gòu)SFC與多流程結(jié)構(gòu)SFC,圖2.6.9選擇流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖圖2.6.10并行流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,一條并行分支或選擇性分支的回路數(shù)限定為8條以下。但是，有多條并行分支或選擇性分支時，每個初始狀態(tài)的回路總數(shù)不超過16條。,四、基本指令詳解,2.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖SFC基本結(jié)構(gòu),步進指令及步進程序設計方法,按照實際工藝需要，有時需要非連續(xù)狀態(tài)間的跳轉(zhuǎn)，利用跳轉(zhuǎn)返回某個狀態(tài)，重復執(zhí)行一段程序稱為循環(huán)?！纠?.6.2】圖2.6.11（a）中通過定時器T1控制整個步進過程的循環(huán)運行，(b)圖為局部的循環(huán)控制。,圖2.6.11循環(huán)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,四、基本指令詳解,（二）步進梯形圖指令STL、RET,步進指令及步進程序設計方法,1.STL指令功能步進梯形圖開始指令。利用內(nèi)部軟元件狀態(tài)S的常開接點與左母線相連，表示步進控制的開始。,2.RET指令功能步進梯形圖結(jié)束指令。表示狀態(tài)S流程的結(jié)束，用于返回主程序母線的指令。,四、基本指令詳解,（二）步進梯形圖指令STL、RET,步進指令及步進程序設計方法,3.指令SET的特殊應用,如圖所示，狀態(tài)S20有效時，輸出Y1、Y2接通（在這里Y1是用OUT指令驅(qū)動，Y2是用SET指令置位，未復位前Y2一直保持接通），程序等待轉(zhuǎn)換條件X1動作。當X1接通，狀態(tài)就由S20轉(zhuǎn)到S21，這時Y1斷開，Y3接通，Y2仍保持接通。要使Y2斷開，必須使用RST指令。OUT指令與RST指令在步進控制中的不同應用需要特別注意。,四、基本指令詳解,（二）步進梯形圖指令STL、RET,步進指令及步進程序設計方法,4.狀態(tài)編程規(guī)則（1）狀態(tài)號不可重復使用。（2）STL指令后面只跟LD/LDI指令。（3）初始狀態(tài)的編程。初始狀態(tài)一般是指一個順序控制工藝過程的開始狀態(tài)。對應狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的起始位置就是初始狀態(tài)。我們用S0S9表示初始狀態(tài)，有幾個初始狀態(tài)，就對應幾個相互獨立的狀態(tài)過程。開始運行后，初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動。每個初始狀態(tài)下面的分支數(shù)總和不能超過16個，對總狀態(tài)數(shù)沒有限制。從每個分支點上引出的分支不能超過8個。,四、基本指令詳解,（二）步進梯形圖指令STL、RET,步進指令及步進程序設計方法,4.狀態(tài)編程規(guī)則（4）在不同的狀態(tài)之間，可編寫同樣的輸出繼電器（在普通的繼電器梯形圖中，由于雙重線圈處理動作復雜，因此建議不對雙重線圈編程）。如圖2.6.14（a）所示。,圖2.6.14雙線圈使用示意圖,四、基本指令詳解,（二）步進梯形圖指令STL、RET,步進指令及步進程序設計方法,4.狀態(tài)編程規(guī)則（5）定時器線圈同輸出線圈一樣，可在不同狀態(tài)間對同一軟元件編程。但在相鄰狀態(tài)中則不能編程，如圖2.6.14（b）所示。如果在相鄰狀態(tài)下編程，則工序轉(zhuǎn)移時，定時器線圈不斷開，當前值不能復位。（6）在狀態(tài)內(nèi)的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對不需觸點的指令就不能編程,需按如圖2.6.15方法處理。,位置變更插入常閉觸點圖2.6.15不需觸點指令編程,四、基本指令詳解,（二）步進梯形圖指令STL、RET,步進指令及步進程序設計方法,4.狀態(tài)編程規(guī)則（7）在中斷和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。（8）在STL指令內(nèi)不能使用跳轉(zhuǎn)指令。（9）連續(xù)轉(zhuǎn)移用SET指令，非連續(xù)轉(zhuǎn)移用OUT指令。（10）在STL與RET指令之間不能使用MC、MCR指令。,五、知識測評,六、項目評估,