1.4用速度瞬心法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析,1.瞬心的概念,在任一瞬時(shí)，互作平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)構(gòu)件都可以看成是圍繞一個(gè)瞬時(shí)重合點(diǎn)作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。,該點(diǎn)上兩構(gòu)件相對(duì)速度為零，絕對(duì)速度相同，則該重合點(diǎn)就被稱為這兩個(gè)構(gòu)件在該瞬時(shí)的速度中心，簡(jiǎn)稱瞬心，用符號(hào)Pij,1)兩構(gòu)件上相對(duì)速度為零的重合點(diǎn)；2)當(dāng)V1P12=V2P12=0，稱為絕對(duì)瞬心，即其中一構(gòu)件為機(jī)架；相對(duì)機(jī)架的絕對(duì)瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)。當(dāng)V1P12=V2P120，稱為相對(duì)瞬心，即兩構(gòu)件均為活動(dòng)構(gòu)件；具有相同絕對(duì)速度的重合點(diǎn)。,2.速度瞬心的性質(zhì),3.瞬心的數(shù)目,假設(shè)機(jī)構(gòu)中含有個(gè)N構(gòu)件。每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件之間有一個(gè)瞬心，則全部瞬心的數(shù)目,N構(gòu)件數(shù)目,K瞬心數(shù)目,4.機(jī)構(gòu)中速度瞬心位置,(1)通過運(yùn)動(dòng)副直接連接的兩個(gè)構(gòu)件,1)兩構(gòu)件通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,P12,結(jié)論：組成鉸鏈副兩構(gòu)件間的瞬心在鉸鏈處。,結(jié)論：組成移動(dòng)副兩構(gòu)件間的瞬心在垂直于導(dǎo)路線的無窮遠(yuǎn)處。,2)兩構(gòu)件通過移動(dòng)副連接,高副連接的兩個(gè)構(gòu)件（純滾動(dòng)）,高副連接的兩個(gè)構(gòu)件（存在滾動(dòng)和滑動(dòng)）,結(jié)論：組成高副兩構(gòu)件間的瞬心在接觸點(diǎn)的法向上；特別地，若為純滾動(dòng)，則瞬心在接觸點(diǎn)處。,3)兩構(gòu)件通過平面高副連接a.如果高副兩元素之間為純滾動(dòng),b.如果高副兩元素之間既作相對(duì)滾動(dòng)，又有相對(duì)滑動(dòng),2.兩構(gòu)件不通過運(yùn)動(dòng)副連接時(shí)的瞬心,其瞬心位置可借助三心定理來確定,三心定理：三個(gè)彼此作平面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件有三個(gè)瞬心，且必位于同一直線上。,P13,P12,P23,解：1.瞬心數(shù)N=4(4-1)/2=62.直觀法可得P12、P23、P34、P41。,3.三心定理法,P24所在線,P13所在線,例1：求圖中機(jī)構(gòu)所有的速度瞬心,