《機(jī)械原理 第2版 教學(xué)課件作者 黃茂林 主編 秦偉副 主編 第一章》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《機(jī)械原理 第2版 教學(xué)課件作者 黃茂林 主編 秦偉副 主編 第一章（61頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、在線(xiàn)教務(wù)輔導(dǎo)網(wǎng)：在線(xiàn)教務(wù)輔導(dǎo)網(wǎng)：http:/教材其余課件及動(dòng)畫(huà)素材請(qǐng)查閱在線(xiàn)教務(wù)輔導(dǎo)網(wǎng)教材其余課件及動(dòng)畫(huà)素材請(qǐng)查閱在線(xiàn)教務(wù)輔導(dǎo)網(wǎng)QQ:349134187 或者直接輸入下面地址：或者直接輸入下面地址：http:/第一章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第一節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及簡(jiǎn)圖第二節(jié)機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算第三節(jié)平面運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的公式推導(dǎo)法第四節(jié)按基本桿組的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)分析零件是機(jī)器中的一個(gè)獨(dú)立制造單元體；構(gòu)件是機(jī)器中的一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)單元體。從運(yùn)動(dòng)來(lái)看，任何機(jī)器都是由若干個(gè)構(gòu)件組合而成的。任何機(jī)器都是由許多零件組合而成的。氣缸體連桿體連桿頭曲軸齒輪活塞 構(gòu)件往往是由若干零件剛性地聯(lián)接在一起的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的整體真實(shí)連桿連桿體連

2、桿頭螺栓螺母墊圈第一節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及簡(jiǎn)圖一、構(gòu)件與自由度 為兩構(gòu)件參與接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的表面。是兩構(gòu)件直接接觸而構(gòu)成的可動(dòng)聯(lián)接。運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副元素例軸與軸承、圓柱面與圓孔面棱柱面與棱孔面兩輪輪齒曲面 空間兩構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副，其自由度 f 和約束數(shù) s 滿(mǎn)足 f +s =6滑塊與導(dǎo)軌、兩輪齒嚙合。二、運(yùn)動(dòng)副與約束3）按其相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分轉(zhuǎn)動(dòng)副（回轉(zhuǎn)副或鉸鏈）移動(dòng)副螺旋副球面副還可分為平面運(yùn)動(dòng)副與空間運(yùn)動(dòng)副兩類(lèi)。2）按其接觸形式分高副：點(diǎn)、線(xiàn)接觸的運(yùn)動(dòng)副低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副（1）運(yùn)動(dòng)副的分類(lèi)1）按其引入的約束數(shù)目分：級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副。機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(2/4)3.運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的相

3、對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)。閉式運(yùn)動(dòng)鏈（簡(jiǎn)稱(chēng)閉鏈）開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈（簡(jiǎn)稱(chēng)開(kāi)鏈）1234平面閉式運(yùn)動(dòng)鏈1234空間閉式運(yùn)動(dòng)鏈1234平面開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈12345空間開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈（2）運(yùn)動(dòng)副符號(hào)運(yùn)動(dòng)副常用規(guī)定的簡(jiǎn)單符號(hào)來(lái)表達(dá)（GB446084）。各種常用運(yùn)動(dòng)副模型常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào)表機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(3/4)凸輪高副（點(diǎn)接觸）凸輪高副（點(diǎn)接觸）齒輪高副（線(xiàn)接觸）齒輪高副（線(xiàn)接觸）低副（曲面接觸）低副（曲面接觸）低副（平面接觸）低副（平面接觸）3.3.運(yùn)動(dòng)副的表示（之一）運(yùn)動(dòng)副的表示（之一）3.3.運(yùn)動(dòng)副的表示（之二）運(yùn)動(dòng)副的表示（之二）三、運(yùn)動(dòng)鏈三、運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)。構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成

4、的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)。閉式運(yùn)動(dòng)鏈（簡(jiǎn)稱(chēng)閉鏈）開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈（簡(jiǎn)稱(chēng)開(kāi)鏈）1234平面閉式運(yùn)動(dòng)鏈1234空間閉式運(yùn)動(dòng)鏈1234平面開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈12345空間開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈平面運(yùn)動(dòng)鏈空間運(yùn)動(dòng)鏈按按運(yùn)動(dòng)分運(yùn)動(dòng)分按按結(jié)構(gòu)分結(jié)構(gòu)分運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈1234 但當(dāng)機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)動(dòng)的機(jī)械上時(shí)則是運(yùn)動(dòng)的。按給定已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；機(jī)構(gòu)具有固定構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)鏈稱(chēng)為機(jī)構(gòu)。機(jī) 架原動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件；機(jī)構(gòu)中其余活動(dòng)構(gòu)件。1234平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)常分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)兩類(lèi)，其中平面機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛?？臻g鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 一般機(jī)架相對(duì)地面固定不動(dòng)，常以轉(zhuǎn)向箭頭表示。其運(yùn)動(dòng)規(guī)律決定于原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及構(gòu)件的尺寸。機(jī)架

5、原動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)架從動(dòng)件原動(dòng)件機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(4/4)一般機(jī)架相對(duì)地面固定不動(dòng)，但當(dāng)機(jī)一般機(jī)架相對(duì)地面固定不動(dòng)，但當(dāng)機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)動(dòng)的機(jī)械上時(shí)則是運(yùn)動(dòng)的。構(gòu)安裝在運(yùn)動(dòng)的機(jī)械上時(shí)則是運(yùn)動(dòng)的。按給定已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)按給定已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；常以轉(zhuǎn)向箭頭表示。常以轉(zhuǎn)向箭頭表示。四、機(jī)構(gòu)四、機(jī)構(gòu)具有固定構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)鏈稱(chēng)為具有固定構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)鏈稱(chēng)為機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)。機(jī) 架原動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件；機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件；機(jī)構(gòu)中其余活動(dòng)構(gòu)件。1234 機(jī)構(gòu)常分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)兩類(lèi)，其中平面機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛。其運(yùn)動(dòng)規(guī)律決定于原動(dòng)件的運(yùn)其運(yùn)動(dòng)規(guī)律決定于原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和構(gòu)件的尺寸。動(dòng)規(guī)

6、律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和構(gòu)件的尺寸。機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件五、機(jī)構(gòu)及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖常用機(jī)構(gòu)構(gòu)件、運(yùn)動(dòng)副代表符號(hào)注：點(diǎn)劃線(xiàn)表示與其聯(lián)注：點(diǎn)劃線(xiàn)表示與其聯(lián)接的其他構(gòu)件接的其他構(gòu)件雙副構(gòu)件雙副構(gòu)件(一個(gè)構(gòu)件和兩個(gè)外副一個(gè)構(gòu)件和兩個(gè)外副)雙副構(gòu)件雙副構(gòu)件(一個(gè)構(gòu)件和兩個(gè)外副一個(gè)構(gòu)件和兩個(gè)外副)三副構(gòu)件三副構(gòu)件(一個(gè)構(gòu)件和三個(gè)外副一個(gè)構(gòu)件和三個(gè)外副)三副構(gòu)件三副構(gòu)件(一個(gè)構(gòu)件和三個(gè)外副一個(gè)構(gòu)件和三個(gè)外副)原動(dòng)機(jī)原動(dòng)機(jī)偏心輪偏心輪1 齒輪齒輪1 桿件桿件2 齒輪齒輪6 桿件桿件3 槽凸輪槽凸輪6 桿件桿件4 滑塊滑塊7 壓桿壓桿8原動(dòng)件原動(dòng)件執(zhí)行構(gòu)件執(zhí)行構(gòu)件（2）沿著運(yùn)動(dòng)傳遞路線(xiàn)，逐一分析每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，以確

7、定運(yùn)動(dòng)副的類(lèi)型和數(shù)目。轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副平面高副平面高副（3）恰當(dāng)?shù)剡x擇運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的視圖平面，通?？蛇x擇機(jī)械中多 數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面為視圖平面，必要時(shí)也可選擇兩個(gè)或兩個(gè)以上的平面，然后將其展到同一視圖上。編號(hào)：編號(hào)：A A、B B、C C表示運(yùn)動(dòng)副表示運(yùn)動(dòng)副 1 1、2 2、33表示構(gòu)件表示構(gòu)件 O O1 1、O O2 2表示固定轉(zhuǎn)軸表示固定轉(zhuǎn)軸 式中：機(jī)構(gòu)的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)的第二節(jié)機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算 右圖所示為一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)右圖所示為一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)具有具有4 4個(gè)構(gòu)件，活動(dòng)構(gòu)件數(shù)個(gè)構(gòu)件，活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n n為為3 3，低副數(shù)，低副數(shù)P PL L=4=4，高副數(shù)，高副數(shù)P P

8、H H=0=0。根據(jù)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算。根據(jù)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式，該機(jī)構(gòu)的自由度為公式，該機(jī)構(gòu)的自由度為F=F=n-2Pn-2PL L-P-PH H=3=33-23-24-0=14-0=1 13452FO6CBDEA計(jì)算圖示顎式破碎計(jì)算圖示顎式破碎機(jī)的自由度機(jī)的自由度n=5n=5、P PL L=7=7、P PH H=0 0 F=3n-2P F=3n-2PL L-P-PH H =3 =3 5-25-2 7 700 =1 =1 F Fa a =3=32 2 2 23=03=0 F Fb b=3=33 3 2 25=-15=-1F 0 F 0 運(yùn)動(dòng)鏈不能運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈不能運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)二、機(jī)構(gòu)具

9、有確定運(yùn)動(dòng)的條件二、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件a)b)F=3F=34 4 2 25=25=21 1 個(gè)原動(dòng)件個(gè)原動(dòng)件 原動(dòng)件數(shù)目小于自由度數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)原動(dòng)件數(shù)目小于自由度數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)不確定。動(dòng)不確定。F=3F=33 3 2 24=14=12 2 個(gè)原動(dòng)件個(gè)原動(dòng)件 原動(dòng)件數(shù)目大于自由度數(shù)目，原動(dòng)件數(shù)目大于自由度數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈被破壞。運(yùn)動(dòng)鏈被破壞。2)F12)F1時(shí)，原動(dòng)件數(shù)小于機(jī)構(gòu)的自由度，各構(gòu)件沒(méi)有確定時(shí)，原動(dòng)件數(shù)小于機(jī)構(gòu)的自由度，各構(gòu)件沒(méi)有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；原動(dòng)件數(shù)大于機(jī)構(gòu)的自由度，則機(jī)構(gòu)的薄弱處的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；原動(dòng)件數(shù)大于機(jī)構(gòu)的自由度，則機(jī)構(gòu)的薄弱處會(huì)遭到破壞。會(huì)遭到破壞。機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件

10、是：機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)目。綜上所述可知：綜上所述可知：1)F01)F0時(shí)，機(jī)構(gòu)蛻變?yōu)閯傂澡旒?，?gòu)件之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。時(shí)，機(jī)構(gòu)蛻變?yōu)閯傂澡旒?，?gòu)件之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)以上構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接，所構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副稱(chēng)為復(fù)合鉸鏈。解決方案解決方案k k 個(gè)構(gòu)件在同一處構(gòu)成復(fù)合鉸鏈，個(gè)構(gòu)件在同一處構(gòu)成復(fù)合鉸鏈，實(shí)際上構(gòu)成了實(shí)際上構(gòu)成了 (k-1)(k-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。F=3F=35-25-27=7=1 1 三、計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題三、計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題1 1、復(fù)合鉸、復(fù)合鉸鏈鏈2、局部自由度 若機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的自由度僅與其自身的局部運(yùn)動(dòng)有關(guān)，并不影響其

11、它構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，則稱(chēng)這種自由度為局部自由度。n n=3=3、=3=3、P PH H=1=1 F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H =3 =3 3-23-2 3 311 =2 =2注意：注意：計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí),應(yīng)將局部自應(yīng)將局部自由度除去不計(jì)由度除去不計(jì)去除局部自由度應(yīng)采取去除局部自由度應(yīng)采取的措施：的措施：（1 1）設(shè)想將滾子與）設(shè)想將滾子與安裝滾子的構(gòu)件焊成一安裝滾子的構(gòu)件焊成一體，預(yù)先排除局部自由體，預(yù)先排除局部自由度，再計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度，再計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度度剛化法剛化法。（2 2）直接從機(jī)構(gòu)自）直接從機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式中減去局由度計(jì)算公式中減去局部自由度的數(shù)目部自由

12、度的數(shù)目F F。n=3,n=3,=3,=3,=1,=1,F F=1=1F=3n-2F=3n-2-FF=3=3 3 3-2-2 3 31 1-1-1=1 1n=3,n=3,=2,=2,=1=1F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=3=3 3 3-2-2 2 21 1=1 1F=3F=32-22-23-1=-13-1=-1 解決方案解決方案計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，不考慮虛約束的作用，認(rèn)計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，不考慮虛約束的作用，認(rèn)為為兩個(gè)構(gòu)件之間只形成一個(gè)運(yùn)動(dòng)副兩個(gè)構(gòu)件之間只形成一個(gè)運(yùn)動(dòng)副 F=32-22-1=1兩個(gè)構(gòu)件之間形成多個(gè)與導(dǎo)兩個(gè)構(gòu)件之間形成多個(gè)與導(dǎo)路重合或平行的移動(dòng)副路重合或平行的移動(dòng)

13、副場(chǎng)合一：場(chǎng)合一：兩構(gòu)件間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副3 3、虛約束、虛約束不起獨(dú)立限制作用的重復(fù)約束稱(chēng)為虛約束。不起獨(dú)立限制作用的重復(fù)約束稱(chēng)為虛約束。場(chǎng)合二：兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)之間的距離在運(yùn)動(dòng)中保持不變 AB CD AF DEAB CD AF DE點(diǎn)點(diǎn)E E、F F距離在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終不變距離在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終不變 場(chǎng)合三：場(chǎng)合三：聯(lián)接構(gòu)件和被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合聯(lián)接構(gòu)件和被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合場(chǎng)合四：機(jī)構(gòu)中存在不起運(yùn)動(dòng)作用的對(duì)稱(chēng)部分 為了傳遞較大功率，保持機(jī)構(gòu)受為了傳遞較大功率，保持機(jī)構(gòu)受力平衡，在機(jī)構(gòu)中增加對(duì)稱(chēng)部分力平衡，在機(jī)構(gòu)中增加對(duì)稱(chēng)部分 例：計(jì)算大篩機(jī)構(gòu)自由度例：計(jì)算

14、大篩機(jī)構(gòu)自由度n=7n=7 P PH H=1 P=1 PL L=9=9F=3F=37-27-29 1=29 1=2復(fù)合鉸鏈？復(fù)合鉸鏈？局部自由度？局部自由度？虛約束？虛約束？第三節(jié)平面運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的公式推導(dǎo)法一、公式推導(dǎo)法的若干設(shè)定1)運(yùn)動(dòng)鏈中所有運(yùn)動(dòng)副都是轉(zhuǎn)動(dòng)副。2)運(yùn)動(dòng)鏈中不含復(fù)合鉸鏈。3)運(yùn)動(dòng)鏈中不含結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜、無(wú)工程實(shí)用價(jià)值的五元素以上桿。二、平面運(yùn)動(dòng)鏈的結(jié)構(gòu)公式及型數(shù)綜合(1)N-p-k關(guān)系式：(2)N-p-F關(guān)系式 1)當(dāng)自由度F為奇數(shù)時(shí)，構(gòu)件數(shù)N必為偶數(shù)；反之，F(xiàn)為偶數(shù)時(shí)，構(gòu)件數(shù)N必為奇數(shù)。2)當(dāng)F=1時(shí)，式(1-4)變?yōu)閜=3/2N-2，因?yàn)閜必須為正整數(shù)，則N必須大于2。

15、(3)N-Ni-p關(guān)系式(4)F-N-Ni關(guān)系式圖1-23六桿鏈(F=1)的可能結(jié)構(gòu)形式 一、平面機(jī)構(gòu)的高副低代一、平面機(jī)構(gòu)的高副低代 根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副虛擬地以低副代替，根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副虛擬地以低副代替，這種以低副來(lái)代替高副的方法法稱(chēng)為這種以低副來(lái)代替高副的方法法稱(chēng)為高副低代高副低代。第四節(jié)按基本桿組的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)分析2、代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和加速度不變兩個(gè)高副元素均為圓弧兩個(gè)高副元素均為圓弧AOAO1 1、BOBO2 2、O O1 1O O2 2均保持不變均保持不變 瞬時(shí)替代機(jī)構(gòu) 根據(jù)上述方法將含有高副的平面根據(jù)上述方法將含有高副的平面機(jī)構(gòu)進(jìn)行低代后，即可將其視為

16、機(jī)構(gòu)進(jìn)行低代后，即可將其視為平面低副機(jī)構(gòu)。因此，在討論機(jī)平面低副機(jī)構(gòu)。因此，在討論機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分忻時(shí)，只需構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分忻時(shí)，只需研究含低副的平面機(jī)構(gòu)。研究含低副的平面機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件系統(tǒng)一般還可以進(jìn)一步分解成若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合，這種組合稱(chēng)為基本桿組，簡(jiǎn)稱(chēng)為桿組。對(duì)于只含低副的平面機(jī)構(gòu)，若桿組中有n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，PL個(gè)低副，因桿組自由度為零，故有 p=3n-2pL=0 或 pL=n二、機(jī)構(gòu)組成原理二、機(jī)構(gòu)組成原理 任何機(jī)構(gòu)中都包含原動(dòng)件、機(jī)架和從功件系統(tǒng)三部分。任何機(jī)構(gòu)中都包含原動(dòng)件、機(jī)架和從功件系統(tǒng)三部分。由于機(jī)架的自由度為零，一般每個(gè)原動(dòng)件的自由度為由于機(jī)架的自

17、由度為零，一般每個(gè)原動(dòng)件的自由度為1 1，且，且根據(jù)運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件可知，機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)與原動(dòng)根據(jù)運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件可知，機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)應(yīng)相等。件數(shù)應(yīng)相等。所以，從動(dòng)件系統(tǒng)的自由度數(shù)必然為零。所以，從動(dòng)件系統(tǒng)的自由度數(shù)必然為零。1 1、桿組、桿組32為保證n和P均為整數(shù)，n只能取2、4、6等偶數(shù)。根據(jù)n的取值不同桿組可分為以下幾種情況：（1 1）n=2 n=2，p=3 p=3 的雙桿組的雙桿組 根據(jù)其根據(jù)其3 3個(gè)運(yùn)動(dòng)副的不個(gè)運(yùn)動(dòng)副的不同情況，常見(jiàn)的有下同情況，常見(jiàn)的有下圖所示的圖所示的9 9種形式。雙種形式。雙桿組又稱(chēng)為桿組又稱(chēng)為級(jí)桿組級(jí)桿組。（2）n=4，p=6 的多桿組

18、多桿組中最常多桿組中最常見(jiàn)的是如下圖見(jiàn)的是如下圖所示的所示的級(jí)桿級(jí)桿組組，其特征是，其特征是具有一個(gè)三副具有一個(gè)三副構(gòu)件，而每個(gè)構(gòu)件，而每個(gè)運(yùn)動(dòng)副所聯(lián)接運(yùn)動(dòng)副所聯(lián)接的分支構(gòu)件是的分支構(gòu)件是雙副構(gòu)件。雙副構(gòu)件。把若干個(gè)自由度為零的基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上，就可組成一個(gè)新的機(jī)構(gòu)，其自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)目相等，這就是機(jī)構(gòu)的組成原理。下圖表示了根據(jù)機(jī)構(gòu)組成原理組成機(jī)構(gòu)的過(guò)程：下圖表示了根據(jù)機(jī)構(gòu)組成原理組成機(jī)構(gòu)的過(guò)程：2 2、機(jī)構(gòu)的組成原理、機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)架和原動(dòng)件級(jí)級(jí)桿桿組組四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)八八桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu) 級(jí)桿組級(jí)桿組 根據(jù)機(jī)構(gòu)的組成原理，在進(jìn)行新機(jī)械方案設(shè)計(jì)時(shí)，就可以按設(shè)計(jì)要求由桿組組成機(jī)

19、構(gòu)，進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)。但設(shè)計(jì)中必須遵循一個(gè)原則：即在滿(mǎn)足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)越簡(jiǎn)單、桿組的級(jí)別越低、構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目越少越好。為了對(duì)已有的機(jī)構(gòu)或已設(shè)計(jì)完畢的機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)功分析和力分析，常需要先對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，即將機(jī)構(gòu)分解為基本桿組、原動(dòng)件和機(jī)架。三、機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析和分類(lèi)三、機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析和分類(lèi) 結(jié)構(gòu)分析的過(guò)程與由桿組依次組成機(jī)構(gòu)的過(guò)程正好相結(jié)構(gòu)分析的過(guò)程與由桿組依次組成機(jī)構(gòu)的過(guò)程正好相反，因此通常也把它稱(chēng)為反，因此通常也把它稱(chēng)為拆桿組拆桿組。機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析原則：結(jié)構(gòu)分析例題原動(dòng)件不同，機(jī)構(gòu)的級(jí)別也有可能不同機(jī)構(gòu)的命名：以機(jī)構(gòu)中所包含的基本桿組的最高級(jí)別I 級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)II 級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)III 級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)