.嵌入式系統(tǒng)原理與應(yīng)用綜合設(shè)計(jì)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)系 部：電子與信息工程系專業(yè)班級(jí)：姓 名：學(xué) 號(hào)：小組成員：指導(dǎo)教師：完 成 日 期 2012年 月目錄1 緒論11.1 課題設(shè)計(jì)背景11.2 課題研究的目的和意義12 課程設(shè)計(jì)要求及實(shí)驗(yàn)設(shè)備與器材22.1 課程設(shè)計(jì)題目22.2 課程設(shè)計(jì)目的22.3 設(shè)計(jì)任務(wù)22.4 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)工作流程22.5 實(shí)驗(yàn)設(shè)備與器材33 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)43.1 設(shè)計(jì)系統(tǒng)原理框圖及介紹43.2 LM3S2110微控制器43.2.1 簡(jiǎn)介43.2.2 特性53.3 1602液晶顯示63.3.1 簡(jiǎn)介63.3.2 管腳功能63.3.3 操作控制73.3.4 基本操作時(shí)序73.4 脈寬調(diào)制器83.4.1 結(jié)構(gòu)圖83.4.2 PWM定時(shí)器93.4.3 輸出控制模塊93.4.4 初始化和配置93.5 原理電路圖114 軟件設(shè)計(jì)方案124.1 程序流程圖124.2 調(diào)試過(guò)程124.3 遇到的問(wèn)題及解決134.4 示波器波形135 運(yùn)行結(jié)果145.1 結(jié)果分析146 體會(huì)與收獲15參考文獻(xiàn)16附錄1、管腳圖17附錄2、程序清單172012.6 上海師范大學(xué)天華學(xué)院電子信息工程系A(chǔ)RM綜合設(shè)計(jì) 191 緒論1.1 課題設(shè)計(jì)背景在現(xiàn)代電子產(chǎn)品中，自動(dòng)控制系統(tǒng)，電子儀器設(shè)備，家用電器，電子玩具等方面，直流電機(jī)都得到了廣泛的應(yīng)用。大家熟悉的錄音機(jī)、電唱機(jī)、錄音機(jī)、電子計(jì)算機(jī)等。都不能缺少直流電機(jī)。所以直流電機(jī)的控制是一門很實(shí)用的技術(shù)。直流電機(jī)，大體上可分為四類：幾項(xiàng)繞組的步進(jìn)電機(jī)、永磁式迅速換流器直流電機(jī)、伺服電機(jī)、兩相低電壓交流電機(jī)。直流電機(jī)具有良好的啟動(dòng)性能和調(diào)速特性，它的特點(diǎn)是啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，最大轉(zhuǎn)矩大，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑、經(jīng)濟(jì)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速控制容易，調(diào)速后效率很高。適用范圍：數(shù)控機(jī)床、造紙印刷、紡織印染、光纜線纜設(shè)備、包裝機(jī)械、電工機(jī)械、食品加工機(jī)械、橡膠機(jī)械、生物設(shè)備、印制電路板設(shè)備、實(shí)驗(yàn)設(shè)備、焊接切割、輕工機(jī)械。、物流輸送設(shè)備、機(jī)車車輛、醫(yī)療設(shè)備、通訊設(shè)備、雷達(dá)設(shè)備、衛(wèi)星地面接收系統(tǒng)等行業(yè)廣泛應(yīng)用。1.2 課題研究的目的和意義直流電機(jī)是計(jì)算機(jī)、通訊設(shè)備、音頻視頻等科研生產(chǎn)領(lǐng)域不可缺少的儀器。隨著人們文化生活水平的提高，人民在不斷的追求高質(zhì)量生活的同時(shí)大都在密切的關(guān)注著我們的民族產(chǎn)業(yè)的發(fā)展前景。而直流電機(jī)的發(fā)展雖是一個(gè)極小部分但也可以反映出我國(guó)民族產(chǎn)業(yè)發(fā)展的現(xiàn)狀。我國(guó)在很多的方面都已不在是過(guò)去那個(gè)很貧窮落后的國(guó)家，但是關(guān)系著我們國(guó)計(jì)民生的民族產(chǎn)業(yè)的發(fā)展卻是不盡人意，不能不成為今天令人注目的焦點(diǎn)。通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，運(yùn)用已學(xué)的課程知識(shí)，根據(jù)題目要求進(jìn)行軟硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試，對(duì)嵌入式系統(tǒng)原理與應(yīng)用課程中涉及的芯片結(jié)構(gòu)、控制原理、硬件和編程方面有一定的感性認(rèn)識(shí)和實(shí)踐操作能力，從而加深對(duì)本課程知識(shí)點(diǎn)的理解，使自身應(yīng)用只是能力、設(shè)計(jì)能力、調(diào)試能力以及報(bào)告撰寫能力等方面有顯著的提高。2 課程設(shè)計(jì)要求及實(shí)驗(yàn)設(shè)備與器材2.1 課程設(shè)計(jì)題目 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.2 課程設(shè)計(jì)目的課程設(shè)計(jì)是完成教學(xué)計(jì)劃達(dá)到本科生培養(yǎng)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是教學(xué)計(jì)劃中進(jìn)行綜合訓(xùn)練的重要實(shí)踐環(huán)節(jié)，是有助于培養(yǎng)應(yīng)用性人才的一種教學(xué)形式，它將使學(xué)生在綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，解決本專業(yè)方向的實(shí)際問(wèn)題方面得到系統(tǒng)性的訓(xùn)練。 2.3 設(shè)計(jì)任務(wù)本設(shè)計(jì)選用LM3S2110作為微控制器，并通過(guò)對(duì)硬件和軟件兩方面的設(shè)計(jì)，結(jié)合LCD液晶顯示屏、按鍵、LED燈以及直流電機(jī)，來(lái)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)上的應(yīng)用與開發(fā)。本設(shè)計(jì)利用脈寬調(diào)制器，通過(guò)改變PWM脈寬的占空比來(lái)進(jìn)行直流電機(jī)的調(diào)速，并通過(guò)LCD液晶顯示屏顯示測(cè)量結(jié)果。論文中闡述了相關(guān)的硬件原理與應(yīng)用方案，并在其基礎(chǔ)上敘述了軟件設(shè)計(jì)和調(diào)試的過(guò)程，最終結(jié)合硬件和軟件完成了本次設(shè)計(jì)。 2.4 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)工作流程利用實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的資源來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)“直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)”。控制面板包括：四位數(shù)碼顯示、十個(gè)數(shù)字按鍵鍵盤、電源按鍵、電源指示燈、兩個(gè)速度增減鍵和一個(gè)運(yùn)行鍵。工作流程如下：(1) 按下電源鍵，電源指示燈亮；(2) 按運(yùn)行鍵，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。按速度增鍵，電機(jī)速度加快；按速度減鍵，電機(jī)速度減慢；(3) LED實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前的電機(jī)的速度；(4) 運(yùn)行過(guò)程中，若再按下電源鍵，則系統(tǒng)停止工作，電源指示燈滅。(5)停止工作后，若再按下電源鍵，則系統(tǒng)重新開始工作2.5 實(shí)驗(yàn)設(shè)備與器材 （1）ARM開發(fā)板LM3S2110 （2）1602液晶顯示 （3）Magic ARM2200 實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái) 圖1 ARM開發(fā)板圖2 Magic ARM2200 實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 設(shè)計(jì)系統(tǒng)原理框圖及介紹圖3 系統(tǒng)框圖3.2 LM3S2110微控制器3.2.1 簡(jiǎn)介本次設(shè)計(jì)任務(wù)所使用到的是LM3S2110微控制器，這款微控制器是基于ARM Cortex-M3 內(nèi)核的微控制器，它為對(duì)成本尤其敏感的嵌入式微控制器應(yīng)用方案帶來(lái)了高性能的32位運(yùn)算能力。該系列芯片能夠提供高效的性能、廣泛的集成功能以及按照定位的選擇，適用于各種明確要求具有的過(guò)程控制以及連接能力的應(yīng)用方案。Cortex-M3內(nèi)核主要是應(yīng)用于小管腳數(shù)、低成本和低功耗的場(chǎng)合，并且具有極高的運(yùn)算能力和極強(qiáng)的中斷能力。Cortex-M3采用了新型的單線調(diào)試技術(shù)，專門拿出一個(gè)引腳來(lái)做調(diào)試，節(jié)約了大筆的調(diào)試工具費(fèi)用。同時(shí)，Cortex-M3可以直接在MCU外連接Flash，降低了設(shè)計(jì)難度和應(yīng)用障礙，因此其發(fā)展趨勢(shì)亦不容小覷。3.2.2 特性 LM3S2110微控制器包含了下列特性：32位RISC性能、內(nèi)部存儲(chǔ)器、通用定時(shí)器。3個(gè) 通用定時(shí)器模塊（GPTM），每個(gè)模塊都能提供2個(gè)16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。 每個(gè)通用定時(shí)器模塊都能夠被設(shè)置為獨(dú)立運(yùn)作的定時(shí)器或事件計(jì)數(shù)器（總共有8個(gè)）可用作單個(gè)32位的定時(shí)器（最多4個(gè)）或者用作單個(gè)32位的實(shí)時(shí)時(shí)鐘（RTC）以捕獲事件，或者用作脈寬調(diào)制輸出（PWM） 16位定時(shí)器模式 通用定時(shí)器功能，并帶一個(gè)8位的預(yù)分頻器 可編程單次觸發(fā)定時(shí)器 可編程周期定時(shí)器 在調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)控制器發(fā)出CPU暫停標(biāo)志時(shí)，用戶可設(shè)定暫停周期或者單次模式下的計(jì)數(shù)16位輸入捕獲模式 提供輸入邊沿計(jì)數(shù)捕獲功能 提供輸入邊沿時(shí)間捕獲功能16位PWM模式 簡(jiǎn)單的PWM模式，對(duì)PWM信號(hào)輸出的取反可由軟件編程決定1個(gè) PWM信號(hào)發(fā)生模塊，每個(gè)模塊都帶有1個(gè)16位的計(jì)數(shù)器、2個(gè)比較器, 1個(gè)PWM信號(hào)發(fā)生器、以及一個(gè)死區(qū)發(fā)生器 1個(gè)16位的計(jì)數(shù)器 運(yùn)行在遞減或遞增/遞減模式 輸出頻率由一個(gè)16位的裝載值控制 可同步更新裝載值 當(dāng)計(jì)數(shù)器的值到達(dá)零或者裝載值的時(shí)候生成輸出信號(hào) 2個(gè) PWM比較器3.3 1602液晶顯示3.3.1 簡(jiǎn)介 所謂1602是指顯示的內(nèi)容為16*2,即可以顯示兩行，每行16個(gè)字符。目前市面上字符液晶絕大多數(shù)是基于HD44780液晶芯片的，控制原理是完全相同的，因此基于HD44780寫的控制程序可以很方便地應(yīng)用于市面上大部分的字符型液晶。 圖4 液晶屏3.3.2 管腳功能 字符型LCD1602通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，多出來(lái)的2條線是背光電源線VCC(15腳)和地線GND(16腳)，其控制原理與14腳的LCD完全一樣，引腳定義如下表所示： 圖5 引腳3.3.3 操作控制 HD44780內(nèi)置了DDRAM、CGROM和CGRAM。 DDRAM就是顯示數(shù)據(jù)RAM，用來(lái)寄存待顯示的字符代碼。共80個(gè)字節(jié)，其地址和屏幕的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表： 圖6 對(duì)應(yīng)關(guān)系表圖7 關(guān)系對(duì)照表3.3.4 基本操作時(shí)序 讀狀態(tài) 輸入：RS=L，RW=H，E=H 輸出：DB0DB7=狀態(tài)字 寫指令 輸入：RS=L，RW=L，E=下降沿脈沖，DB0DB7=指令碼 輸出：無(wú) 讀數(shù)據(jù) 輸入：RS=H，RW=H，E=H 輸出：DB0DB7=數(shù)據(jù) 寫數(shù)據(jù) 輸入：RS=H，RW=L，E=下降沿脈沖，DB0DB7=數(shù)據(jù) 輸出：無(wú) 3.4 脈寬調(diào)制器脈寬調(diào)制（PWM）是一項(xiàng)功能強(qiáng)大的技術(shù)，它是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字化編碼的方法。在脈寬調(diào)制中使用高分辨率計(jì)數(shù)器來(lái)產(chǎn)生方波，并且可以通過(guò)調(diào)整方波的占空比來(lái)對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行編碼。PWM通常使用在開關(guān)電源（switching power）和電機(jī)控制中。Stellaris PWM模塊由 1個(gè) PWM發(fā)生器模塊 1個(gè)控制模塊組成。 PWM發(fā)生器模塊包含1個(gè)定時(shí)器（16位遞減或先遞增后遞減計(jì)數(shù)器），2個(gè)PWM比較器，PWM信號(hào)發(fā)生器，死區(qū)發(fā)生器和中斷選擇器。而控制模塊決定了PWM信號(hào)的極性，以及將哪個(gè)信號(hào)傳遞到管腳。PWM發(fā)生器模塊產(chǎn)生兩個(gè)PWM信號(hào)，這兩個(gè)PWM信號(hào)可以是獨(dú)立的信號(hào)（基于同一定時(shí)器因而頻率相同的獨(dú)立信號(hào)除外），也可以是一對(duì)插入了死區(qū)延遲的互補(bǔ)（complementary）信號(hào)。PWM發(fā)生模塊的輸出信號(hào)在傳遞到器件管腳之前由輸出控制模塊管理。Stellaris PWM模塊具有極大的靈活性。它可以產(chǎn)生簡(jiǎn)單的PWM信號(hào)，如簡(jiǎn)易充電泵需要的信號(hào)；也可以產(chǎn)生帶死區(qū)延遲的成對(duì)PWM信號(hào)，如供半-H橋（half-H bridge）驅(qū)動(dòng)電路使用的信號(hào)。3.4.1 結(jié)構(gòu)圖圖8 PWM模塊的結(jié)構(gòu)圖3.4.2 PWM定時(shí)器定時(shí)器都有兩種工作模式：遞減計(jì)數(shù)模式或先遞增后遞減計(jì)數(shù)模式。在遞減計(jì)數(shù)模式中，定時(shí)器從裝載值開始計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)到零時(shí)又返回到裝載值并繼續(xù)遞減計(jì)數(shù)。在先遞增后遞減計(jì)數(shù)模式中，定時(shí)器從0開始往上計(jì)數(shù)，一直計(jì)數(shù)到裝載值，然后從裝載值遞減到零，接著再遞增到裝載值，依此類推。通常，遞減計(jì)數(shù)模式是用來(lái)產(chǎn)生左對(duì)齊或右對(duì)齊的PWM信號(hào)，而先遞增后遞減計(jì)數(shù)模式是用來(lái)產(chǎn)生中心對(duì)齊的PWM信號(hào)。PWM定時(shí)器輸出3個(gè)信號(hào)，這些信號(hào)在生成PWM信號(hào)的過(guò)程中使用：方向信號(hào)（在遞減計(jì)數(shù)模式中，該信號(hào)始終為低電平，在先遞增后遞減計(jì)數(shù)模式中，則是在低高電平之間切換）；當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)值為0時(shí)，一個(gè)寬度等于時(shí)鐘周期的高電平脈沖；當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)值等于裝載值時(shí)，一個(gè)寬度等于時(shí)鐘周期的高電平脈沖。注：在遞減計(jì)數(shù)模式中，零脈沖之后緊跟著一個(gè)裝載脈沖。3.4.3 輸出控制模塊PWM發(fā)生器模塊產(chǎn)生的是兩個(gè)原始PWM信號(hào)，輸出控制模塊在PWM信號(hào)進(jìn)入管腳之前要對(duì)其最后的狀態(tài)進(jìn)行控制。通過(guò)一個(gè)寄存器就能夠?qū)?shí)際傳遞到管腳的PWM信號(hào)進(jìn)行修改。例如，通過(guò)對(duì)寄存器執(zhí)行寫操作來(lái)修改PWM信號(hào)（而無(wú)需通過(guò)修改反饋控制回路來(lái)修改各個(gè)PWM發(fā)生器），以實(shí)現(xiàn)無(wú)電刷直流電機(jī)通信。同樣地，故障控制也能夠禁能所有的PWM信號(hào)。能夠?qū)θ我籔WM信號(hào)執(zhí)行最終的反相操作，使得默認(rèn)高電平有效的信號(hào)變?yōu)榈碗娖接行А?.4.4 初始化和配置以下是對(duì)PWM發(fā)生器0進(jìn)行初始化的示例。要求頻率為25KHz，PWM0管腳上的占空比為25，PWM1管腳上的占空比為75，假定系統(tǒng)時(shí)鐘為20MHz。這個(gè)實(shí)例假定系統(tǒng)時(shí)鐘為20 MHz。1. 使能PWM時(shí)鐘，通過(guò)寫0 x0010.0000到系統(tǒng)控制模塊中的 RCGC0 寄存器來(lái)實(shí)現(xiàn)。2. 使能對(duì)應(yīng)GPIO模塊的時(shí)鐘，通過(guò)系統(tǒng)控制模塊中的RCGC2寄存器來(lái)實(shí)現(xiàn)。3. 在GPIO模塊中，根據(jù)管腳的具體功能，使用GPIOAFSEL寄存器來(lái)使能相應(yīng)的管腳。4. 將系統(tǒng)控制模塊中的 運(yùn)行-模式時(shí)鐘配置 (RCC) 寄存器配置為使用PWM分頻 (USEPWMDIV) ，并將分頻器 (PWMDIV) 設(shè)置為2分頻 2(000)。5. 將PWM發(fā)生器配置為遞減計(jì)數(shù)模式，并立即更新參數(shù)。向PWM0CTL寄存器寫入 0 x0000.0000。向PWM0GENA寄存器寫入0 x0000.008C。向PWM0GENB寄存器寫入0 x0000.080C。6. 設(shè)置周期。若要得到25KHz頻率，即周期為1/25,000（40s）。PWM時(shí)鐘源為10MHz；由系統(tǒng)時(shí)鐘2分頻得到。這意味著一個(gè)定時(shí)器周期要等于400個(gè)PWM時(shí)鐘周期。然后用這個(gè)值來(lái)設(shè)置PWM0LOAD寄存器。在遞減計(jì)數(shù)模式中，將PWM0LOAD寄存器的Load位域設(shè)置為請(qǐng)求的周期減1。向PWM0LOAD寄存器寫入0 x0000.018F。7. 將PWM0管腳的脈沖寬度設(shè)置為25占空比。向PWM0CMPA寄存器寫入0 x0000.012B。8. 將PWM1 管腳的脈沖寬度設(shè)置為75占空比。向PWM0CMPB寄存器寫入0 x0000.0063。9. 啟動(dòng)PWM發(fā)生器0中的定時(shí)器。向PWM0CTL寄存器寫入0 x0000.0001。10. 使能PWM輸出。向PWMENABLE寄存器寫入0 x0000.0003。3.5 原理電路圖圖9 原理電路圖4 軟件設(shè)計(jì)方案4.1 程序流程圖圖10 程序流程圖4.2 調(diào)試過(guò)程我們的程序分為兩個(gè)部分，第一部分是嵌入式LM3S2110芯片上安裝芯片驅(qū)動(dòng)的調(diào)試；第二部分是LED燈和液晶屏的調(diào)試。第一部分：1.先安裝IAR軟件5.11版本，安裝到默認(rèn)的C盤路徑下，不要更改，即“C:Program FilesIAR SystemsEmbedded Workbench 5.0 Kickstart”2.將文件夾“ARM”復(fù)制到上述默認(rèn)的IAR安裝路徑下。若彈出“確認(rèn)文件夾替換”的對(duì)話框，請(qǐng)選擇“全部”。3.將文件夾“PDL-LM3S-3223”復(fù)制到C:盤根目錄下，完成。 第二部分（1） 先把嵌入式 LM3S2110芯片與PC機(jī)連接，在PC機(jī)上安裝芯片的驅(qū)動(dòng)。將程序燒入實(shí)驗(yàn)板，調(diào)試運(yùn)行。4.3 遇到的問(wèn)題及解決圖11 錯(cuò)誤報(bào)告如上兩圖，在調(diào)試過(guò)程中遇到種種錯(cuò)誤，如ARM文件沒有覆蓋，編程過(guò)程中沒有完善，還有未定義的管腳，但都經(jīng)過(guò)一次又一次的調(diào)試把錯(cuò)誤一一改正了。4.4 示波器波形改變PWM的占空比來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，并通過(guò)示波器來(lái)觀察它的波形。 圖12 示波器波形5 運(yùn)行結(jié)果5.1 結(jié)果分析把嵌入式 LM3S2110芯片與PC機(jī)連接后，把程序燒入芯片內(nèi)，燒入成功后。按下電機(jī)開啟鍵（運(yùn)行鍵），電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。再按加速鍵，電機(jī)加速，等加到600時(shí)再按下減速鍵，電機(jī)減速，減速至450，在電機(jī)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，可按下電機(jī)停止鍵（即開啟鍵）電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，LCD液晶顯示為零。再按下運(yùn)行鍵，電機(jī)重新開始轉(zhuǎn)動(dòng)。 圖13 電機(jī)加速及液晶顯示 圖14 電機(jī)減速及液晶顯示6 體會(huì)與收獲這次的課程設(shè)計(jì)完全依靠我們自己動(dòng)手去完成直流電機(jī)調(diào)速的基本功能，這樣我們就必須弄懂每一個(gè)程序的原理，并且能夠舉一反三。我們兩個(gè)人為一個(gè)小組 ，一個(gè)課題的完成也同時(shí)考驗(yàn)著我們的團(tuán)隊(duì)合作。 首先，我們?cè)诮拥秸n程設(shè)計(jì)的任務(wù)后對(duì)這次設(shè)計(jì)充滿激情和想象，當(dāng)老師說(shuō)這個(gè)設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)很多功能，我們完全可以在基本功能的基礎(chǔ)上加上自己的創(chuàng)新后，我們就有了很多想法。老師安排完任務(wù)后我們小組認(rèn)真思考后，合理分配各自任務(wù)。查閱相關(guān)書籍資料和網(wǎng)絡(luò)資源以及老師提供的各項(xiàng)幫助和精神鼓勵(lì)，在我們的不懈努力下，實(shí)驗(yàn)有條不紊地進(jìn)行著。再次，我們?cè)谠O(shè)計(jì)過(guò)程中遇到很多困難，比方說(shuō)，在設(shè)計(jì)加速減速過(guò)程中，我們對(duì)原理了解不透徹，在老師的引導(dǎo)下，我們成功探討出進(jìn)位的程序，并調(diào)試成功；在程序編譯報(bào)錯(cuò)后，我們不氣餒，一次次重新嘗試修改，在調(diào)試的時(shí)間里，我們體會(huì)集體的力量和成功的喜悅；在接線時(shí)時(shí)候，由于我們的大意，導(dǎo)致顯示出現(xiàn)問(wèn)題，在虛心請(qǐng)教同學(xué)后，我們檢查出自己的問(wèn)題，使液晶顯示正常。 最后，通過(guò)這次課程實(shí)驗(yàn)。我們收獲很多，過(guò)程中，我們有爭(zhēng)論，有歡笑，有汗水，有淚水。但我們相互鼓勵(lì)相互扶持，從不懂到了解，以致最后的成功。這次的直流電機(jī)調(diào)速設(shè)計(jì)，我們明白平常最常見的電機(jī)原理，并深入了解其加速減速的奧妙。不僅如此，更可貴的是，我們之間形成的團(tuán)隊(duì)合作，堅(jiān)持不懈，不屈不撓，迎難而上的精神。這些是我們大學(xué)生活中的財(cái)富。歌德曾經(jīng)說(shuō)過(guò)：我不應(yīng)把我的作品全歸功于自己的智慧，還應(yīng)歸功于我以外向我提供素材的成千成萬(wàn)的事情和人物。 我們誠(chéng)摯的感謝老師的耐心指導(dǎo)，在一籌莫展的時(shí)候，他們無(wú)私的給予我們幫助和支持，我們的成功離不開他們。同時(shí)也感謝其他小組提供的幫助。在互幫互助的氛圍中，我們愉快的結(jié)束本次的課程設(shè)計(jì)。參考文獻(xiàn)1 范圣一 著. ARM原理與嵌入式系統(tǒng)實(shí)戰(zhàn)M. 機(jī)械工業(yè)出版社,2007年：P1512202 陳連坤 著. 嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)M. 清華大學(xué)出版社、北京交通大學(xué)出版社,2005年：P63P903 劉南平 孫蕙芹 童一帆 蘇梅 著. 單片機(jī)實(shí)訓(xùn)與開發(fā)教程M. 科學(xué)出版社,2008年：P1551974 艾永樂 付子義 著. 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)M. 中國(guó)電子出版社,2008年：P1011245 張偉 著. Protel 99SE 實(shí)用教程M. 人民郵電出版社,2008年:P26716 周立功 著. ARM嵌入式系統(tǒng)基本教程M. 北京航空航天大學(xué)出版社，2005年：P35P527 張曉偉 劉盼盼 著. ARM嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理與開發(fā)實(shí)例M. 電子工業(yè)出版社，2008年：P114P1338 姚燕南 著. 微機(jī)原理與接口技術(shù)M. 高等教育出版社,2001年：P79P929 吳明暉 著. 基于ARM的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)與應(yīng)用M. 人民郵電出版社，2004年：P28P3310 馮濤 秦永左 著. 單片機(jī)原理及應(yīng)用M. 國(guó)防工業(yè)出版社，2009年：P99P109附錄1 管腳圖圖15 管腳圖附錄2 程序清單按下KEY4，電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)：if (GPIOPinRead(KEY4_PORT, KEY4_PIN) = 0 x00) / 如果按下KEY TimerControlLevel(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH, true); / 控制PWM輸出反相TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH, 6000); / 設(shè)置TimerBoth初值TimerMatchSet(TIMER0_BASE, TIMER_A,4800); / 設(shè)置TimerA的PWM匹配值TimerMatchSet(TIMER0_BASE, TIMER_B,1200); TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH); / 使能Timer計(jì)數(shù)，PWM開始輸出 if (GPIOPinRead(KEY2_PORT, KEY2_PIN) = 0 x00) / 如果按下KEY TimerControlLevel(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH, true); / 控制PWM輸出反相TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH, 6000); /設(shè)置TimerBoth初值TimerMatchSet(TIMER0_BASE, TIMER_A,1000); /設(shè)置TimerA的PWM匹TimerMatchSet(TIMER0_BASE, TIMER_B,5000);TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH); /使能Timer計(jì)數(shù)，PWM開始輸出for (int m=450;m400;m-) SysCtlDelay(1 * (TheSysClock / 4000); sec0 = m/100; /取百位sec1 = m%100/10; /取十位sec2 = m%10; /取個(gè)位 write_com(0 x01);write_com(0 x85);write_data(sec0+48); write_com(0 x86); write_data(sec1+48);write_com(0 x87); write_data(sec2+48);按下KEY4，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，液晶屏清零：if (GPIOPinRead(KEY4_PORT, KEY4_PIN) = 0 x00) / 如果按下KEY TimerControlLevel(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH, true); / 控制PWM輸出反相TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH, 6000); / 設(shè)置TimerBoth初值TimerMatchSet(TIMER0_BASE, TIMER_A,5500); / 設(shè)置TimerA的PWM匹配值TimerMatchSet(TIMER0_BASE, TIMER_B,500);TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_BOTH); / 使能Timer計(jì)數(shù)，PWM開始輸出write_com(0 x85);write_data(0+48); write_com(0 x86); write_data(0+48);write_com(0 x87); write_data(0+48);SysCtlDelay(5000 * (TheSysClock / 4000); / 主函數(shù)（程序入口）int main(void)clockInit(); / 時(shí)鐘初始化：晶振，6MHzinit(); for (;) timerInitPWM();