畢 業(yè) 設 計項目說明書設計題目： 搬運機械手的PLC控制技術設計 專 業(yè)： 機電一體化技術 班 級： 機 電 學 號： 設 計 者： 指導教師： 完成時間： 年 月 日 湘潭醫(yī)衛(wèi)職業(yè)技術學院醫(yī)用電氣學院目 錄中文摘要，中文關鍵詞1英文摘要，英文關鍵詞2前 言3第一章 搬運機械手課題研究基本知識51.1課題研究背景51.2課題研究目的與內容5 1.3課題研究意義5第二章 搬運機械手簡介72.1 搬運機械手的發(fā)展史72.2機械手的結構82.3機械手的工作原理82.4搬運機械手的控制功能演變9第3章 搬運機械手的總體方案設計123.1搬運案例分析12 3.1.1搬運電飯煲機械手案例析12 3.1.2機械手搬運電飯煲方案證133.2搬運機械手機械部件構造設計14 3.2.1 機械手的手部結構方案設計14 3.2.2 機械手控制抓取力度的設計15 3.2.3 機械手防止出現(xiàn)刮痕的設計17 3.2.4 機械手的技術參數(shù)列表173.3搬運機械手的驅動方案設計183.4搬運機械手電控系統(tǒng)設計19 3.4.1 電控系統(tǒng)方案分析19 3.4.2 電控系統(tǒng)元器件選擇20 3.4.3 電控系統(tǒng)電氣主回路設計21第4章 搬運機械手的PLC系統(tǒng)的設計234.1 搬運機械手控制回路方案選擇與論證234.2 PLC的基本知識254.3 搬運機械手PLC程序控制設計27 4.3.1 PLC的選擇27 4.3.2控制過程優(yōu)化28 4.3.3 PLC外圍電路設計30 4.3.4 PLC軟件程序設計34 4.3.5 PLC軟件程序仿真演示374.4 電氣控制系統(tǒng)安全措施與保護39第五章 搬運機械手PLC控制系統(tǒng)的裝調與維保42 5.1搬運機械手系統(tǒng)的安裝與調試42 5.2搬運機械手系統(tǒng)的維護與保養(yǎng)44結束語47參考文獻48致 謝49附 錄50搬運機械手的PLC控制技術設計摘 要機械手能模仿某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重、單調、重復勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，因而得到廣泛應用。本設計中的機械手采用上下升降加平面轉動式結構，機械手的動作由氣動缸驅動，機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定PLC程序來實現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。通過六維力、觸力傳感器的互相協(xié)了來解決了搬運機械手，搬運過程中抓取物體時爪部力度過大過小問題?！娟P鍵詞】:搬運機械手，PLC，六維力、觸力傳感器，氣動Design of PLC control technology for handling manipulatorAbstract：The mechanical hand can imitate the action of certain functions for automatic operation device fixed program grab, moving objects or operating tool. It can replace the heavy, monotonous and repetitive work to realize the mechanization and automation of the production, so it is widely used. The design of manipulator by lifting and plane rotational structure, mechanical hand movements by the gas dynamic cylinder driving, manipulator controlled by PLC, with high reliability, advantage of the flexibility of program changes, whether it is for time control or stroke control and hybrid control, by setting the PLC program to realize. You can modify the program according to the movement of the manipulator in order to make more universal manipulator. Through the pressure, the contact sensor coordinated the to solve the manipulator, handling in the process of grasping the object the pawl efforts had greater than a small problem.【key word】：Handling manipulator, PLC, pressure, touch sensor, pneumatic前 言機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備，它對穩(wěn)定與提高產(chǎn)品質量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。通過大量的國內外期刊雜志，論述了機械手的發(fā)展歷程、組成和分類，同時對國內外機械手的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢做了一定的了解。還對機械手的常見驅動方式做了一番分析，并預測了它的發(fā)展趨勢。機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機械手，是后來國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關節(jié)式結構和程序控制。目前，機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；改進的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研制。它設有微型電子計算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。目前世界高端工業(yè)機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3M/S，量產(chǎn)產(chǎn)品達到6軸，負載2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100KG。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統(tǒng)的機械領域，而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。第1章 搬運機械手課題研究基本知識1.1 課題研究背景目前，生產(chǎn)成品包裝電飯煲的流水線工廠中都是人工搬運成品電飯煲進行包裝，包裝過程勞動強度大、生產(chǎn)效率低、在搬運過程中可能造成電飯煲外殼的損傷。電飯煲作為一個生活必須用品，需求量很大，所以對生產(chǎn)量要求也大，工人搬運過程中繁重、單調、重復的作業(yè)會出現(xiàn)不確定因素，導致產(chǎn)品電飯煲產(chǎn)生質量問題和影響產(chǎn)品的美觀，如果破損，將會直接報廢，不僅占有固定資金，還占用生產(chǎn)力，生產(chǎn)空間。結合實際中還可能出現(xiàn)的一些其它問題設計出一款搬運機械手，在線上能替代人力，解決人力搬運導致產(chǎn)品破損的問題，避免貨物損傷又節(jié)約了人力，又實現(xiàn)了現(xiàn)代工廠自動化生產(chǎn)發(fā)展的需要。用機械手來代替工人的操作，還大大的提高了工人的安全度和工作效率。1.2 課題研究目的與內容本文通過對電飯煲的外形和材料的研究，確定了搬運機械手的系統(tǒng)結構，完成了機械手的整體設計，利用可編程控制器PLC實現(xiàn)對機械手系統(tǒng)的控制。該搬運機械手系統(tǒng)實現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)過程中的某種自動化設備，可以幫助工人搬運電飯煲移送。由氣動傳動，并配有控制系統(tǒng)、傳感器、步進單機、操作按鍵、電磁閥、減壓閥等，構成典型的機電一體化系統(tǒng)。在設計時，我們首先要了解工業(yè)機械手的結構及工作原理，并熟悉機械手系統(tǒng)的結構，然后根據(jù)結構要求指出系統(tǒng)所用的檢測元件及執(zhí)行機構，并列出其電氣參數(shù)。在查閱資料時，總結出他人的設計方案，比較這一些方案的優(yōu)缺點，并提出自己的改進方案。來完成對控制系統(tǒng)的設計，包括電氣主回路設計、PLC系統(tǒng)控制軟件設計步驟、抓取過程中抓取力的控制、搬運電飯煲過程中在電飯煲上面留下刮痕。1.3 課題研究意義自動成品包裝機械手屬于搬運機械手的一種。所謂的搬運機械手，就是將一個物體搬運到另一個地方，機械手還可以在平臺上來回移動。這種結構使機械手擁有很大的操作空間和高度的運動冗余性，并同時具有移動和操作功能。本課題設計用搬運機械手搬運電飯煲，對電飯煲進行搬運，將電飯煲搬運到打包地點，然后由工人進行打包，這一過程中機械手代替了人力，對成品產(chǎn)品進行裝卸，大大提高生產(chǎn)效率，自動化程度，降低工人勞動強度，避免貨損。在搬運過程中可以保證貨物不會產(chǎn)生貨損，有利于企業(yè)貨物成品率。提高效率，提高配送率，為企業(yè)產(chǎn)生大量利潤。第二章 搬運機械手簡介2.1 搬運機械手的發(fā)展史我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手工業(yè)機械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標式機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的；普曼公司專門生產(chǎn)工業(yè)機械手聯(lián)邦德國機器制造業(yè)是從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國K公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關節(jié)式結構和程序控制；日本是工業(yè)機器人發(fā)展最快，應用國家最多的國家，自1969年從美國引進兩種典型機械手后，開始大力從事機械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機械手應用最多的國家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調、有害于健康的輔助性工作。我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)始于20世紀70年代。1972年我國第一臺機械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃（1986-1990）開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中，并且為此項目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設計制造的點焊機器人，大連機床研究所設計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學設計制造的裝卸載機器人等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學院沈陽自動化研究所和北京科技大學機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，DCPWM等等。計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍。機械手的種類，按驅動方式分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手：按適用范圍可以分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡可以分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。通過此次畢業(yè)設計完成氣動技術與PLC技術的結合，設計出即環(huán)保又高效的機械手。2.2 機械手的結構利用可編程控制器PLC實現(xiàn)對機械手系統(tǒng)的控制。此搬運機械手系統(tǒng)實現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)過程中的某種自動化設備，可以幫助工人搬運電飯煲移送。由氣動傳動，并配有控制系統(tǒng)、傳感器、步進單機、操作按鍵、電磁閥、減壓閥等，構成典型的機電一體化系統(tǒng)。其中1-執(zhí)行氣爪，2-水平伸縮氣缸，3-旋轉軸，4-豎直氣缸，5-底座，6-工件。如圖2-1所示。圖2-1 機械手結構圖2.3 機械手的工作原理本機械手采用氣壓驅動，使用的是壓力0.6MPa，最高可達到0.8MPa。氣壓驅動主要的優(yōu)點是氣源方便，驅動系統(tǒng)具有緩沖作用，結構簡單，成本低，便于維修。缺點是功率質量比較小，裝置體積大，定位度不高。這個機械手具有四個直線運動和四個轉動運動自由度，用于將源工作臺上的物品搬運到右側面的工作臺上。機械手的全部動作由氣缸驅動，氣缸由電磁閥控制，機械手在工作中能實現(xiàn)手臂上升/下降、手臂伸出/縮回、手臂旋轉/反轉、手指旋轉/反轉/放松功能，是目前應用比較廣泛的一種機械手。2.4 搬運機械手的控制功能演變機械手的操作方式分為手動操作和自動操作，自動操作又分為單周期操作和循環(huán)周期操作方式。手動操作是指用按鈕對機械手的每一步運動單獨進行控制；單周期操作指機械手從原點開始，按啟動按鈕，機械手自動完成1個周期的動作后停止；連續(xù)操作指機械手從原點開始，按啟動按鈕，機械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。在工作中若按停止按鈕，機械手將繼續(xù)完成1個周期的動作后，回到原點自動停止。（1）機械手的自動運行： 下降：當機械手檢測到傳送帶A上有工件時，有原點位置開始下降，下降到位時，碰到下極限開關，機械手停止下降，同時接通加緊電磁閥線圈。 夾緊工件：當機械手加緊到位時，壓力繼電器觸電閉合，接通上升電磁閥線圈。 上升：當機械手夾緊到位時，機械手開始上升，上升到位時，碰到上極限開關，機械手停止上升，同時接通右移電磁閥線圈。 右移：當機械手上升到位時，機械手開始右移，右移到位時，碰到有極限開關，機械手停止右移，同時接通下降電磁閥線圈。 下降：當機械手右移到位時，機械手重新開始下降，下降到位時，碰到下極限開關，機械手停止下降，同時釋放加緊電磁閥線圈。 放松工件：放松動作為時間控制，設為2秒。 上升：工件放松后，機械手開始上升，上升到位時，碰到上極限開關，機械手停止上升，同時接通左移電磁閥線圈。 左移：機械手上升到位后，開始左移，左移到位時，碰到左極限開關，機械手停止左移。 回到原位：機械手左移到位后，回到原點位置，再次自動啟動傳送帶A，當光電開關檢測到工件后，又開始新的工作循環(huán)周期。機械手的手動運行。（2）手動運行是指機械手的上升、下降、左移、右移及夾緊操作通過對應的手動操作按鈕控制，與操作順序無關。為了使用時候的方便和適應多樣化，設計了手動、單周期、循環(huán)周期、回原點四個位置。輸入按鈕：（1）手動時的運動選擇按鈕，開關應用手臂上升/下降，手臂伸出/縮回，夾緊/放松，手臂正轉/反轉，手指正轉/反轉九個位置選擇。按鈕的多樣化可以實現(xiàn)手動指令時，每個工步一步一個按鈕才能實現(xiàn)。（2） 電源、啟動、停止、泵啟、泵停和緊急停止按鈕都是為了保障機械手這搬運時候的安全。指示燈：為了清楚地看出PLC運動操作過程，正確判斷機械手這搬運時候是不是正常工作，也有利于機械手運動時的監(jiān)控，便于機械手故障與排除，機械手運動過程中的現(xiàn)實燈設計包括，臂上升/下降指示燈，手臂伸出/縮回指示燈，夾緊/放松指示燈，手臂正轉/反轉指示燈，手指正轉/反轉指示燈。另外，為了對機械手回原點位置進行指示，配置一個回原點的指示燈。能夠隨時檢測系統(tǒng)是否正常，配置一個故障指示燈。另外，還設置了一個電源指示燈來控制，控制面上是否有電，方便工人操作時候意外啟動機械手。如圖2-2所示。圖2-2 機械手控制開關布局第三章 搬運機械手的總體方案設計3.1 搬運案例分析 3.1.1 搬運電飯煲機械手案例分析通過對成品電飯煲這機械手搬運的實際要求，分析液壓式、氣動式搬運機械手這搬運成品電飯煲過程中可能遇到的實際問題進行分析。本課題選用氣動式搬運機械手。因為液壓式搬運機械手可以出現(xiàn)的問題，搬運成品電飯煲的時候液體為工作介質，在相對運動表面間不可避免地泄漏，萬一泄漏到成品電飯煲上有可能影響到電飯煲的美觀和效率。液壓傳動在工作過程中有較多的能量損失，如摩擦損失、泄漏損失等，故不宜于遠距離傳動。液壓傳動對油溫的變化比較敏感，油溫變化會影響運動的穩(wěn)定性。因此，在低溫和高溫條件下，采用液壓傳動有一定的困難。為了減少泄露，液壓元件的制造精度要求高，因此，液壓元件的制造成本高，而且對油液的污染比較敏感。液壓系統(tǒng)故障的診斷比較困難，因此對維修人員提出了更高的要求，既要系統(tǒng)地掌握液壓傳動的理論知識，又要有一定的實踐經(jīng)驗。隨著高壓、高速、高效率和大流量化，液壓元件和系統(tǒng)的噪聲日益增大，這也是要解決的問題。氣動式搬運機械手更時候成品電飯煲的搬運，氣缸作為線性驅動器可在空間的任意位置組建它所需的運動軌跡，安裝維護簡單；工作介質是取之不盡、用之不竭的空氣，空氣本身不花錢。排氣處理簡單，不污染環(huán)境，成本低。壓力等級低，使用安全；氣缸動作速度一般為50500mm/s，比液壓和電氣方式的動作速度快，其間，通過單向節(jié)流閥，可使氣缸速度無級調節(jié)；可靠性高，使用壽命長。電器元件的有效動作數(shù)約為數(shù)百萬次，而進口的一般電磁閥的壽命大于3000萬次，小型閥超過一億次；利用空氣的可壓縮性，可儲存能量，實現(xiàn)集中供氣；全氣動控制具有防火、防爆、耐潮的能力。與液壓方式相比，氣動方式可在高溫場合使用；由于空氣損失小，壓縮空氣可集中供應，遠距離輸送。根據(jù)以上對搬運機械手案例分析，可知道氣動式要比液壓式的動作迅速，反應靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉，因此本機械手采用氣壓傳動方式。3.1.2 機械手搬運電飯煲方案論證機械手的最大抓取是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數(shù)，結合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設計設計抓取的電飯煲質量為9.48kg。基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉的速度。該機械手最大移動速度設計為0.1m/s。最大回轉速度設計為90/s。平均移動速度為0.08m/s。平均回轉速度為60/s。機械手動作時 有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為100mm,最大工作半徑約為100mm 。手臂升降行程定為100mm。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機械手的定位精度為1mm。手臂的機構基本上決定了操作機的工作空間范圍，按照搬運機械手手臂運動的不同運動的坐標形式和形態(tài)來進行分類，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節(jié)式。1、直角坐標型具有三個移動關節(jié)（PPP），可使手部產(chǎn)生三個互相垂直的獨立位移。由于其運動方程可獨立處理，且為線性的，具有定位精度高，控制簡單等特點，但操作靈活性較差，運動速度低的特點。2、圓柱坐標型具有兩個移動關節(jié)和一個轉動關節(jié)（PPR），受部的坐標為(z，r，)。這種操作機的優(yōu)點是所占的空間尺寸較小，相對工作范圍較大，結構簡單，手部可獲得較高的速度。而缺點是手部外伸離中心軸愈遠，其切向線位移分辨精度愈低。通常用于搬運機器手。3、球座標型具有兩個轉動關節(jié)和一個移動關節(jié)（RRP），優(yōu)點是結構緊湊，所占空間尺寸小，但目前應用較少。4、關節(jié)型是模擬人的上肢而構成的。它具有三個轉動關節(jié)（RRR），可繞鉛垂軸轉動和繞兩個平行于水平面的軸轉動。具有結構緊湊，所占空間體積少，相對工作空間大等特點，用于復雜設備當中。按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標型式可分為直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動，因此，采用圓柱坐標型式。相應的機械手具有四個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構，從而增加一個手臂上下擺動的自由度?？紤]到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設計成回轉結構，實現(xiàn)手腕回轉運動的機構為回轉氣缸。按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有四個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。3.2 搬運機械手機械部件構造設計3.2.1機械手的手部結構方案設計為了使機械手的更人性化性能更強適應多種搬運物體的需要，把機械手的手部結構設計成可容易操作更換結構，當工件是方形、圓形、棒形材料時，使用夾持式手部;當工件是板料、玻璃時，使用氣流負壓式吸盤。研究設計的是抓取尺寸456*334*308mm的電飯煲。按照抓取電飯煲 的要求，設計搬運機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。手臂的伸縮、升降運動由伸縮氣缸來實現(xiàn)，反轉由反轉氣缸實現(xiàn)。如圖3-1所示。圖3-1 機械手的手部設計3.2.2 機械手控制抓取力度的設計因為機械手搬運物體的時候抓取物體時，力的控制都是由氣缸控制，抓取時物體的材料，因為不同力度掌握不好可能造成物體的損壞，造成物體有質量上的問題可能要報廢。為了防止出現(xiàn)力度掌握不好問題，我們可以考慮通過壓力傳感器和觸力傳感器的原理，這搬運機械手上運用六維力傳感器和觸力傳感器相互配合，可以還好的解決這一些問題。力傳感器：全球最小的六自由度傳感器之一，采用緊湊及低型面設計。傳感器有中通孔，可安裝連桿和線纜。強度特別高，采用高強度不銹鋼線切割加工，最高單軸過載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比，硅應變片信號強于傳統(tǒng)應變片75倍，信號放大后，可到達接近零的噪聲失真。六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進行，即傳感器靜態(tài)數(shù)學模型滿足 F=CV其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F(xiàn)是經(jīng)過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN，力矩的單位是KNm)。傳感器靜態(tài)標定的實質就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，只要給傳感器施加6個線性無關的力矢量，并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個惟一解C。如圖3-2所示。圖3-2 六維力傳感器觸力傳感器：FS系列觸力傳感器能夠在小型商用級別封裝下提供精確、可靠的觸力傳感功能，觸力傳感器內含已技術成熟的經(jīng)特殊微切削硅傳感芯片，低功耗、無放大、無補償?shù)幕菟诡D電橋設計在1500g量程中輸出恒定的mv信號。觸力傳感器的工作原理為：離子注入的壓敏電阻受壓彎曲時阻值發(fā)生變化，并正比于所施加的觸力，觸力是通過不銹鋼插桿直接作用于傳感器內部的硅敏感芯片，橋路電阻阻值正比與觸力大小，橋路各電阻的變化產(chǎn)生對應的mV輸出信號。FS系列觸力傳感器運用專利的模塊結構，創(chuàng)新的彈性技術及工程模塑材料使傳感器能承受5.5kg的過壓，不銹鋼插桿提供極為優(yōu)秀的機械穩(wěn)定性，能適合各種應用場合，各種電氣連接方式，包括預聯(lián)線、PCB、SMT安裝方式，傳感器獨特的設計能提供包括安裝支架在內的多種可選項，也可根據(jù)客戶要求特制。如圖3-3所示。圖3-3 FS系列觸力傳感器3.2.3機械手防止出現(xiàn)刮痕的設計大部分搬運機械手，手指部分都是45號鋼制作而成，雖然45號鋼韌性、塑性和耐磨性高，但是對搬運成品電飯煲外殼材料的理解還是容易在上面留下刮痕的，因此我們可以設計在搬運機械手的手指部分套上硅橡膠制作而成的指套，硅橡膠具有保持一定的柔韌性、回彈性和表面硬度，且力學性能無明顯變化。硅橡膠：(1)高溫性能：硅橡膠顯著的特征是高溫穩(wěn)定性，雖然常溫下硅橡膠的強度僅是天然橡膠或某些合成橡膠的一半，但在200以上的高溫環(huán)境下，硅橡膠仍能保持一定的柔韌性、回彈性和表面硬度，且力學性能無明顯變化。(2)低溫性能：硅橡膠的玻璃化溫度一般為-70-50，特殊配方可達-100，表明其低溫性能優(yōu)異。這對航空、宇航工業(yè)的意義重大。(3)耐候性硅橡膠中Si-O-Si鍵對氧、臭氧及紫外線等十分穩(wěn)定，在不加任何添加劑的情況下，就具有優(yōu)良的耐候性。(4)電氣性能：硅橡膠具有優(yōu)異的絕緣性能，耐電暈性和耐電弧性也非常好。(5)物理機械性能：硅橡膠常溫下的物理機械性能比通用橡膠差，但在150的高溫和-50的低溫下，其物理機械性能優(yōu)于通用橡膠。(6)耐油及化學試劑性。普通硅橡膠具有中等的耐油、耐溶劑性能。3.2.4機械手的技術參數(shù)列表用途:用于自動輸送線的上下搬運產(chǎn)品電飯煲給于包裝。設計技術參數(shù):（1）本課題探討的電飯煲的尺寸：456*334*308mm，重量：9.48kg（2）自由度數(shù)：4個自由度（3）坐標型式：17圓柱坐標（4）手臂運動參數(shù)：伸縮行程100mm：伸縮速度40mm/s：升降行程150mm：升降速度100mm/s：反轉范圍1800mm：回轉速度90/s。（5）手腕運動參數(shù)：反轉范圍1800mm：回轉速度90/s。（6）手指夾持范圍：方形電飯煲尺寸:456*334*308。（9）定位方式行程開關。（10）定位精度1mm。（11）驅動方式氣壓傳動。（12）控制方式為點位程序控制(采用PLC)。3.3 搬運機械手的驅動方案設計由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應靈敏，阻力損失較小，成本相對適宜，因此本機械手采用氣壓傳動方式。搬運機械手氣動系統(tǒng)如圖3-1。A、B、C、D、E氣缸分別控制搬運機械手升降、水平伸縮、垂直伸縮、手爪、手臂轉動、手指轉動。如圖3-4所示。圖3-4 氣缸傳動原理圖機械手手臂伸出、手腕回轉時，在到達接近開關端點前便發(fā)信號切斷氣壓通路，滑行緩沖；手臂縮回和手臂上升由接近開關適時發(fā)信號，提前切斷氣路滑行緩沖并定位。各氣缸前采用調速閥，可以調節(jié)單位時間進氣量，調節(jié)氣缸活塞的移動速度，從而保證了氣缸運動的平穩(wěn)性。3.4 搬運機械手電控系統(tǒng)設計3.4.1 電控系統(tǒng)方案分析電動機的單向運行，控制系統(tǒng)由PLC編程自動控制，電機在貨物移動有相應的指示，電動機有相應的保護措施和總停控制，系統(tǒng)要求有超行程保護，若超行程時應該有報警指示，系統(tǒng)要有電源指示，電流指示，電壓指示。由于控制氣缸的電磁閥線圈為24V直流電壓，PLC電源是220V交流電源，因此，用一個電源模塊達到所需的直流電壓。為了在開啟電源時有個指示，還需在面板上設置一個電源指示燈。如圖3-5所示。圖3-5 系統(tǒng)控制電源圖3.4.2 電控系統(tǒng)元器件選擇表3-1 系統(tǒng)元器件選擇序號名稱型號1熔斷器UF2接觸器KM3熱繼電器FP5電機M6電源開關SA1光電隔離：光耦合器一般由三部分組成：光的發(fā)射、光的接收及電流信號的放大。輸入的電信號會驅動發(fā)光二極管（LED），使之發(fā)出一定波長的光，被光探測器接收而產(chǎn)生光電流，再經(jīng)過進一步放大后輸出。這就完成了“電光電”的轉換，從而起到輸入、輸出、隔離的作用。由于光耦合器輸入輸出間互相隔離，電信號傳輸具有單向性等特點，因而具有良好的電絕緣能力和抗干擾能力。又由于光耦合器的輸入端屬于電流型工作的低阻元件，因而具有很強的共模抑制能力。所以，它在長線傳輸信息中作為終端隔離元件可以大大提高信噪比。在計算機數(shù)字通信及實時控制中作為信號隔離的接口器件，可以大大增加計算機工作的可靠性。光耦合器的主要優(yōu)點是：信號單向傳輸，輸入端與輸出端完全實現(xiàn)了電氣隔離，輸出信號對輸入端無影響，抗干擾能力強，工作穩(wěn)定，無觸點，使用壽命長，傳輸效率高。光耦合器是70年代發(fā)展起來產(chǎn)新型器件，現(xiàn)已廣泛用于電氣絕緣、電平轉換、級間耦合、驅動電路、開關電路、斬波器、多諧振蕩器、信號隔離、級間隔離 、脈沖放大電路、數(shù)字儀表、遠距離信號傳輸、脈沖放大、固態(tài)繼電器(SSR)、儀器儀表、通信設備及微機接口中。在單片開關電源中，利用線性光耦合器可構成光耦反饋電路，通過調節(jié)控制端電流來改變占空比來達到精密穩(wěn)壓的目的。3.4.3 電控系統(tǒng)電氣主回路設計控制系統(tǒng)硬件電路由PLC、程序存儲器、串行接口電路、并行接口電路、光電隔離電路、掉電保護電路等組成。系統(tǒng)硬件電路電氣原理圖如圖3-6所示。 圖3-6 電氣主回路圖第四章 搬運機械手的PLC系統(tǒng)的設計4.1 搬運機械手控制回路方案選擇與論證單片機是指一個集成在一塊芯片上的完整計算機系統(tǒng)。盡管他的大部分功能集成在一塊小芯片上，但是它具有一個完整計算機所需要的大部分部件：CPU、內存、內部和外部總線系統(tǒng)，目前大部分還會具有外存。同時集成諸如通訊接口、定時器，實時時鐘等外圍設備。而現(xiàn)在最強大的單片機系統(tǒng)甚至可以將聲音、圖像、網(wǎng)絡、復雜的輸入輸出系統(tǒng)集成在一塊芯片上。單片機也被稱為微控制器（Microcontroler），是因為它最早被用在工業(yè)控制領域。單片機由芯片內僅有CPU的專用處理器發(fā)展而來。最早的設計理念是通過將大量外圍設備和CPU集成在一個芯片中，使計算機系統(tǒng)更小，更容易集成進復雜的而對提及要求嚴格的控制設備當中。INTEL的Z80是最早按照這種思想設計出的處理器，從此以后，單片機和專用處理器的發(fā)展便分道揚鑣。早期的單片機都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031，因為簡單可靠而性能不錯獲得了很大的好評。此后在8031上發(fā)展出了MCS51系列單片機系統(tǒng)?；谶@一系統(tǒng)的單片機系統(tǒng)直到現(xiàn)在還在廣泛使用。隨著工業(yè)控制領域要求的提高，開始出現(xiàn)了16位單片機，但因為性價比不理想并未得到很廣泛的應用。90年代后隨著消費電子產(chǎn)品大發(fā)展，單片機技術得到了巨大的提高。隨著INTEL i960系列特別是后來的ARM系列的廣泛應用，32位單片機迅速取代16位單片機的高端地位，并且進入主流市場。而傳統(tǒng)的8位單片機的性能也得到了飛速提高，處理能力比起80年代提高了數(shù)百倍。目前，高端的32位單片機主頻已經(jīng)超過300MHz，性能直追90年代中期的專用處理器，而普通的型號出廠價格跌落至1美元，最高端的型號也只有10美元。當代單片機系統(tǒng)已經(jīng)不再只在裸機環(huán)境下開發(fā)和使用，大量專用的嵌入式操作系統(tǒng)被廣泛應用在全系列的單片機上。而在作為掌上電腦和手機核心處理的高端單片機甚至可以直接使用專用的Windows和Linux操作系統(tǒng)。單片機比專用處理器更適合應用于嵌入式系統(tǒng)，因此它得到了最多的應用。事實上單片機是世界上數(shù)量最多的計算機。現(xiàn)代人類生活中所用的幾乎每件電子和機械產(chǎn)品中都會集成有單片機。手機、電話、計算器、家用電器、電子玩具、掌上電腦以及鼠標等電腦配件中都配有1-2部單片機。而個人電腦中也會有為數(shù)不少的單片機在工作。汽車上一般配備40多部單片機，復雜的工業(yè)控制系統(tǒng)上甚至可能有數(shù)百臺單片機在同時工作！單片機的數(shù)量不僅遠超過PC機和其他計算的PLC機有以下特點：1、可靠性高，抗干擾能力強。 平均故障間隔時間長。 故障修復時間（平均修復時間）。2、通用性強，控制程序可變，使用方便。PLC品種齊全的各種硬件裝置，可以組成能滿足各種要求的控制系統(tǒng)，用戶不必自己再設計和制作硬件裝置。用戶在硬件確定以后，在生產(chǎn)工藝流程改變或生產(chǎn)設備更新的情況下，不必改變PLC的硬設備，只需改編程序就可以滿足要求。因此，PLC除應用于單機控制外，在工廠自動化中也被大量采用。3、功能強，適應面廣?，F(xiàn)代PLC不僅有邏輯運算、計時、計數(shù)、順序控制等功能，還具有數(shù)字和模擬量的輸入輸出、功率驅動、通信、人機對話、自檢、記錄顯示等功能。既可控制一臺生產(chǎn)機械、一條生產(chǎn)線，又可控制一個生產(chǎn)過程。4、編程簡單，容易掌握。目前，大多數(shù)PLC仍采用繼電控制形式的“梯形圖編程方式”。既繼承了傳統(tǒng)控制線路的清晰直觀，又考慮到大多數(shù)工廠企業(yè)電氣技術人員的讀圖習慣及編程水平，所以非常容易接受和掌握。梯形圖語言的編程元件的符號和表達方式與繼電器控制電路原理圖相當接近。通過閱讀PLC的用戶手冊或短期培訓，電氣技術人員和技術工很快就能學會用梯形圖編制控制程序。同時還提供了功能圖、語句表等編程語言。PLC在執(zhí)行梯形圖程序時，用解釋程序將它翻譯成匯編語言然后執(zhí)行（PLC內部增加了解釋程序）。與直接執(zhí)行匯編語言編寫的用戶程序相比，執(zhí)行梯形圖程序的時間要長一些，但對于大多數(shù)機電控制設備來說，是微不足道的，完全可以滿足控制要求。5、減少了控制系統(tǒng)的設計及施工的工作量。由于PLC采用了軟件來取代繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時間繼電器、計數(shù)器等器件，控制柜的設計安裝接線工作量大為減少。同時，PLC的用戶程序可以在實驗室模擬調試，更減少了現(xiàn)場的調試工作量。并且，由于PLC的低故障率及很強的監(jiān)視功能，模塊化等等，使維修也極為方便。搬運機械手控制分部有單片機控制和PLC控制，它們各有各的特點，本設計中PLC更適合。因為單片機控制：優(yōu)點，經(jīng)濟實惠，成本相對較低；缺點，用單片機制作的主控板受制版工藝、布局結構、器件質量等因素的影響導致抗干擾能力差，故障率高，不易擴展，對環(huán)境依賴性強,開發(fā)周期長。一個采用單片機制作的主控板不經(jīng)過很長時間的實際驗證很難形成一個真正的產(chǎn)品。PLC控制：優(yōu)點：PLC是經(jīng)過幾十年實際應用中檢驗過的控制器，其抗干擾能力強，故障率低，易于設備的擴展，便于維護，開發(fā)周期短。缺點：成本相對單片機要高。但是搬運機械手程序選擇PLC控制比較合適。4.2 PLC的基本知識1、PLC的特點：（1）在機械手控制系統(tǒng)中采用PLC，用PLC程序來實現(xiàn)機械手穩(wěn)定、可靠、精確地運行，實用性大大提高；（2）去掉了傳統(tǒng)電氣控制設備所需要的大量繼電器和接觸器，控制系統(tǒng)結構簡單，外部線路大大簡化，有利于減小機械手的體積；（3）PLC可方便地增加或改變控制功能，具有很強的靈活性，可隨時更改機械手的控制順序；（4）PLC故障率極低，大大提高了運行的安全性，并便于檢修，有利于機械手運行的穩(wěn)定，減低故障率；（5）可以用計算機對PLC進行集中控制和管理，可提高調式效率；（6）一旦控制流程變化，只需要改變PLC程序而不需要改動硬件接線，具有和好的方便性。與PLC相比較，繼電器的控制性能與其自身的功能已無法滿足與適應工業(yè)控制的要求和發(fā)展，與PLC存在著質的差別。表4-1給出了PLC與繼電器控制系統(tǒng)功能與特點的比較。表4-1PLC與繼電器控制功能與特點比較比較項目繼電器控制PLC控制功能的實現(xiàn)硬件控制，通過對繼電器進行硬接線完成相應的控制功能軟件控制，通過對PLC進行編程實現(xiàn)所需控制要求對控制要求變化的適應性需進行重新設計與接線，適應性差只需對程序進行修改，適應性強可靠性元器件多、觸點多，容易出現(xiàn)故障，因此可靠性差采用大規(guī)模集成電路，絕大部分是軟繼電器，因此可靠性高控制的實時性機械動作時間常數(shù)大，實時性差微處理器控制，實時性非常好占用空間與安裝控制柜體積大、笨重，安裝調試工作量大體積小，重量輕，安裝調試工作量小使用壽命易損，壽命短壽命長價格較低較高維護復雜、工作量大簡便、工作量小雖然傳統(tǒng)的繼電器電梯控制技術比較成熟，但是這種控制系統(tǒng)本身存在不少缺陷：系統(tǒng)觸點繁多、接線線路復雜；普通控制電器及硬件接線方法難以實現(xiàn)較復雜的控制功能；電磁機構及觸點動作速度比較慢，系統(tǒng)控制精度難以提高；由于線路復雜，易出現(xiàn)故障等，正是由于這些原因，傳統(tǒng)的電梯控制不再適用于現(xiàn)代高層快速電梯。而PLC電梯控制則表現(xiàn)出更多的優(yōu)點。PLC的基本工作如下:(1)輸入現(xiàn)場信息:在系統(tǒng)軟件的控制下，順次掃描各輸入點的狀態(tài)；(2)執(zhí)行程序：順次掃描用戶程序中的各條指令，根據(jù)輸入狀態(tài)和指令內容進行邏輯運算。(3)輸出控制信號：根據(jù)邏輯運算的結果，輸出狀態(tài)寄存器向各輸出點并行發(fā)出相應的控制信號，實現(xiàn)所要求的邏輯控制功能。上述過程執(zhí)行完后，又重新開始，反復地執(zhí)行。每執(zhí)行一遍所需的時間稱為掃描周期。PLC的掃描周期通常為幾十毫秒。在實際應用中，大多數(shù)機械設備的工作過程可以分為一系列不斷重復的順序操作，PLC的工作方式與此相似。因此，PLC的程序可與機器的動作一一對應，程序編制簡單、直觀，不容易出錯，而且容易修改，從而大大減少了軟件的開發(fā)費用，縮短了軟件的開發(fā)周期。為了提高工作的可靠性，及時接收外來的控制命令，PLC在每次掃描期間，除完成上述三步操作外，通常還要進行故障自診斷，完成與編程器等的通信。每次掃描開始，先執(zhí)行一次自診斷程序，對各輸入輸出點、存儲器和CPU等進行診斷，診斷的方法通常是測試出各部分的當前狀態(tài)，并與正常的標準狀態(tài)進行比較，若兩者一致，說明各部分工作正常，若不一致則認為有故障。此時，PLC立即啟動關機程序，保留現(xiàn)行工作狀態(tài)，并關斷所有輸出點，然后停機。診斷結束后，如沒發(fā)現(xiàn)故障，PLC將繼續(xù)往下掃描，檢查是否有編程器等的通信請求。如果有則進行相應的處理，比如，接受編程器發(fā)來的命令，把要顯示的狀態(tài)數(shù)據(jù)、出錯信息送給編程器顯示等。處理完通信后，PLC繼續(xù)往下掃描，輸入現(xiàn)場信息，順序執(zhí)行用戶程序，輸出控制信號，完成一個掃描周期。然后又從自診斷開始，進行第二輪掃描。PLC就這樣不斷反復循環(huán)，實現(xiàn)對機器的連續(xù)控制，直到接收到停機命令，或因停電、出現(xiàn)故障等才停止工作。4.3 搬運機械手PLC程序控制設計4.3.1 PLC的選擇西門子S7-200PLC在實時模式下具有速度快，具有通訊功能和較高的生產(chǎn)力的特點。一致的模塊化設計促進了低性能定制產(chǎn)品的創(chuàng)造和可擴展性的解決方案。來自西門子的S7 - 200微型PLC可以被當作獨立的微型PLC解決方案或與其他控制器相結合使用。SIMATIC S7-200 Micro 自成一體：特別緊湊但是具有驚人的能力特別是有關它的實時性能它速度快，功能強大的通訊方案，并且具有操作簡便的硬件和軟件。但是還有更多特點：SIMATIC S7-200 Micro PLC具有統(tǒng)一的模塊化設計目前不是很大，但是未來不可限量的定制解決方案。這一切都使得SIMATIC S7-200 Micro PLC在一個緊湊的性能范圍內為自動化控制提供一個非常有效和經(jīng)濟的解決方案SIMATIC S7-200的應用領域從更換繼電器和接觸器一直擴展到在單機、網(wǎng)絡以及分布式配置中更復雜的自動化任務。S7-200也越來越多地提供了對以前曾由于經(jīng)濟原因而開發(fā)的特殊電子設備的地區(qū)的進入。如圖4-1所示。圖4-1西門子S7-200PLC4.3.2 控制過程優(yōu)化本課題研究的搬運機械手，機械手狀態(tài)初始化是同時可以進行一些幾種模式操控。手動模式、回原點模式、步進模式、單周期模式、周期循環(huán)模式。接下來進行自動化狀態(tài)初始化，手臂反傳伸出，手臂下降，手指回轉張開，手指閉合夾物，手臂回縮旋轉，手臂前伸，手臂下降，這到關鍵的步驟循環(huán)，循環(huán)可以到自動狀態(tài)初始化或者到機械手狀態(tài)初始化可以重新選擇以上說明的幾種模式。如圖4-2所示。圖4-2 系統(tǒng)設計流程圖4.3.3 PLC外圍電路設計1、輸入與輸出點統(tǒng)計：從工藝要求中可以看出，在控制方式選擇上需要5個按鈕，分別完成手動方式、步進方式、單周期方式、循環(huán)方式和原點方式的啟動，還需要一個緊急停止按鈕來處理緊急情況下的停止運動。手動操作輸入信號由10個按鈕組成;手臂上升/下降，手臂伸出/縮回，夾緊/放松，手臂旋轉/回轉，手指旋轉/回轉十個個按鈕。步進運動方式時，需要一個啟動按鈕來控制運動。在機械手每個自由的位移機構上都設有限位開關：手臂上升/下降、手臂伸出/縮回、手臂旋轉/回轉手指旋轉/回轉用來限定機械手移動范圍及進行限位保護。連續(xù)運動方式時需要一個停止按鈕來實現(xiàn)循環(huán)停止。為了對氣缸進行控制，設置了泵啟、泵停按鈕。工作臺上檢測到工件的輸入信號，熱繼電器輔助觸電。共31個輸入信號。輸出信號共23個，分別是機械手手臂下降電磁閥指示燈，上升電磁閥指示燈，手臂旋轉電磁閥指示燈，手臂回轉電磁閥指示燈，機械手夾緊電磁閥指示燈機械手放松電磁閥指示燈，手臂伸出電磁閥指示燈，手臂縮回電磁閥指示燈，手指旋轉電磁閥指示燈，手指回轉電磁閥指示燈，為了還好對機械手原點位置指示，配置了個原點指示燈。為了能夠隨時監(jiān)控發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)是否正常，配置一個故障指示燈。為了保證系統(tǒng)的安全，還包括一個接觸線圈。表4-2 輸入與輸出點PLC輸入點：PLC輸出點：啟動按鈕SB1手臂伸出電磁閥Y1手動啟動按鈕是SB2手臂縮回電磁閥Y2步進啟動按鈕SB3手臂上升電磁閥Y3單周期啟動按鈕SB5手臂下降電磁閥Y4循環(huán)啟動按鈕SB5手臂旋轉電磁閥Y5回原點啟動按鈕SB6手臂反轉電磁閥Y6手臂上升SB7手指旋轉電磁閥Y7手臂下降SB8手指反轉電磁閥Y8爪部夾緊SB9爪部夾緊電磁閥Y9爪部放松SB10爪部放松電磁閥Y10手臂伸出SB11手臂伸出指示燈HL1手臂縮回SB12手臂縮回指示燈HL2手臂旋轉SB13手臂上升指示燈HL3手臂反轉SB14手臂下降指示燈HL4手指旋轉SB15手臂旋轉指示燈HL5手指反轉SB16手臂反轉指示燈HL6停止按鈕SB17手指旋轉指示燈HL7緊急停止按鈕SB18手指反轉指示燈HL8泵啟按鈕SB19爪部夾緊指示燈HL9泵停按鈕SB20爪部放松指示燈HL10手臂上升限位開關SQ1原點指示燈HL11手臂下降限位開關SQ2故障報警指示燈HL12手臂伸出限位開關SQ3接觸器線圈KM手臂縮回限位開關SQ4手臂旋轉限位開關SQ5手臂反轉限位開關SQ6手指旋轉限位開關SQ7手指反轉限位開關SQ8光電無工件檢測開關SQ9熱繼電器輔助觸點FR1壓力繼電器KP2、I/O分配表表4-3 I/O分配表號碼信號名稱信號符號地址1啟動按鈕SB1I0.02手動啟動按鈕SB2I0.13步進啟動按鈕SB3I0.24單周期啟動按鈕SB4I0.35循環(huán)啟動按鈕SB5I0.46回原點啟動按鈕SB6I0.57手臂上升按鈕SB7I0.68手臂下降按鈕SB8I0.79爪部夾緊按鈕SB9I1.010爪部放松按鈕SB10I1.1