河南科技學(xué)院河南科技學(xué)院 2009 屆本科屆本科畢業(yè)論畢業(yè)論文（文（設(shè)計設(shè)計） ） 論論文文題題目：基于目：基于 SolidWorks 的的車車床運床運動動建模與仿真建模與仿真 學(xué)生姓名：學(xué)生姓名： 所在院系：所在院系： 機機電電學(xué)院學(xué)院 所學(xué)所學(xué)專業(yè)專業(yè)： ： 機機電電技技術(shù)術(shù)教育教育 導(dǎo)師導(dǎo)師姓名：姓名： 完成完成時間時間： ：2009 年年 5 月月 24 日日 1 基于基于 SolidWorks 的的車車床運床運動動建模與仿真建模與仿真 摘摘 要要 眾所周知，產(chǎn)品的建模與仿真作為產(chǎn)品設(shè)計的一個重要環(huán)節(jié)，是產(chǎn)品功能實 現(xiàn)的主要過程。良好的建模、裝配和仿真技術(shù)，對保證產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，降低 產(chǎn)品成本和提高競爭力具有十分重要的意義。隨著信息技術(shù)和制造業(yè)信息化的 飛速發(fā)展，建模仿真技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用將成為必然趨勢。本課題利用 SolidWorks 平臺對 CA6140 車床的裝配過程進(jìn)行了一些必要的探討和仿真分析。 首先，從國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、車床的介紹、零件的建模和裝配模型的建立等方 面系統(tǒng)的闡述了建模仿真的理論知識、原理以及技術(shù)要點。 其次，對三維造型軟件 SolidWorks 作了簡單的介紹，對其插件的功能進(jìn)行了 學(xué)習(xí)和探索，掌握的參數(shù)化的建模方法，大大縮短了設(shè)計時間，提高了設(shè)計效率 和設(shè)計質(zhì)量，較好地完成了研制設(shè)計任務(wù)。這樣做對于縮短產(chǎn)品的研制周期，降 低研制成本有著顯著作用。 最后，通過以上仿真將機床的傳動情況直觀地顯示了出來，取得了較好的直 觀效果。而且結(jié)合本課題對今后的工作進(jìn)行了展望，為整機的可裝配性分析及性 能評價奠定了基礎(chǔ)。 關(guān)關(guān)鍵詞鍵詞: CA6140 車床，SolidWorks，建模，仿真 全套圖紙，加全套圖紙，加 153893706153893706 2 Lathe Modeling and Simulation of the Movement Based on SolidWorks Abstract As we all know,modeling and simulation products,product design as an important element of the main functions of the product process. Good modeling, assembly and simulation technology, to ensure product quality and reliability,reduce costs and enhance competitiveness force of great significance.As information technology and manufacturing the rapid development of information technology, modeling and simulation technology. The development and application will become an inevitable trend. SolidWorks platform of the subject of the use of the CA6140 lathe assembly process of the necessary analysis and simulation. First of all,research from home and abroad,introduction of lathes,parts modeling and assembly modeling system and so on modeling and simulation on the theory of knowledge,and technical points of principle. Secondly,three-dimensional modeling software,SolidWorks gave a brief account of its plug-in function of learning and exploration,Grasp of the parameters of the modeling method,greatly reducing the design time and improve design efficiency and design quality,development of better design task was completed. That will do little to shorten the product development cycle,lower development costs have a significant role. Finally,through the above-mentioned machine tool simulation of transmission cases will show up directly to obtain a better visual effect. And connection with the subject of future work prospects for the whole analysis can be assembled and laid the foundation for performance evaluation. Key words: CA6140 lathe, SolidWorks, Modeling, Simulation 0 目目 錄錄 1 緒論緒論1 1.1 引言引言1 1.2 國內(nèi)外研究國內(nèi)外研究現(xiàn)現(xiàn)狀狀2 1.3 課題課題目的及所研究的主要內(nèi)容目的及所研究的主要內(nèi)容3 1.3.1 課題課題的目的的目的3 1.4 CA6140 車車床床簡簡介介4 1.4.1 CA6140 車車床床簡簡介介4 1.4.2 CA6140 車車床的床的傳動傳動系系統(tǒng)統(tǒng)4 2 SolidWorks 軟軟件平臺件平臺4 2.1 SolidWorks 及其二次開及其二次開發(fā)發(fā)技技術(shù)簡術(shù)簡介介4 2.1.1 三三維維造型造型軟軟件件 SolidWorks 簡簡介介4 2.1.2 基于基于 SolidWorks 的二次開的二次開發(fā)發(fā)技技術(shù)術(shù)5 2.2 SolidWorks 插件插件5 2.2.1 PhotoWorks .5 2.2.2 FeatureWorks6 2.2.3 COSMOSXpress6 2.2.4 Toolbox.6 2.3 SolidWorks 在在產(chǎn)產(chǎn)品品設(shè)計設(shè)計中的功能中的功能7 2.4 三三維實維實體零件的建模體零件的建模7 2.4.1 參數(shù)化建模方法（參數(shù)化參數(shù)化建模方法（參數(shù)化設(shè)計設(shè)計） ）7 2.4.2 一般建模方法一般建模方法9 2.5 三三維實維實體零件的裝配體零件的裝配9 2.5.1 向裝配體中添加向裝配體中添加實實體零件體零件9 3 車車床的建模床的建模10 3.1 軸軸的建模的建模10 1 3.2 齒輪齒輪、 、鏈輪鏈輪的建模的建模.11 3.3 凸凸輪輪的建模的建模14 3.4 撥撥叉的建模叉的建模14 3.5 機架、定位機架、定位塊塊、 、銷釘銷釘?shù)慕５慕?16 4 車車床的裝配床的裝配17 4.1 裝配裝配順順序的原序的原則則17 5 車車床的仿真床的仿真18 5.1 Animator 介介紹紹.18 5.2 車車床床傳動傳動仿真的仿真的實現(xiàn)實現(xiàn)19 6 結(jié)論結(jié)論與展望與展望19 6.1 結(jié)論結(jié)論19 6.2 今后工作方向今后工作方向20 致致謝謝21 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)21 2 1 緒論緒論 1.1 引言引言 近些年來，隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，計算機圖形處理能力日益增強，以計算 機為主要工具的仿真技術(shù)也迅速發(fā)展起來，并很快應(yīng)用于工程領(lǐng)域。在計算機輔 助下進(jìn)行機械零件的設(shè)計、校核，并進(jìn)行系統(tǒng)運動仿真己經(jīng)逐漸成為機械設(shè)計的 發(fā)展方向。在傳統(tǒng)的設(shè)計與制造過程中，首先是方案設(shè)計及論證，然后進(jìn)行產(chǎn)品 設(shè)計。在設(shè)計完成后，為了驗證設(shè)計，通常要制造樣機進(jìn)行試驗，有時這些試驗 甚至是破壞性的。當(dāng)通過試驗發(fā)現(xiàn)缺陷時，又要回頭修改設(shè)計并再用樣機驗證。 只有通過周而復(fù)始的設(shè)計一試驗一設(shè)計過程，產(chǎn)品才能達(dá)到要求的性能。這一過 程是冗長的，尤其對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的系統(tǒng)，設(shè)計周期無法縮短，更不用談對市場的 靈活反應(yīng)了。在大多數(shù)情況下，工程師往往為了保證產(chǎn)品按時投放市場而中斷這 一過程，使產(chǎn)品在上市時便有先天不足的毛病。在市場競爭的背景下，基于實際 樣機上的設(shè)計驗證過程嚴(yán)重地制約了產(chǎn)品的質(zhì)量的提高、成本的降低和對市場 的占有。隨著經(jīng)濟(jì)貿(mào)易的全球化，要想在競爭日趨激烈的市場上取勝，縮短開發(fā) 周期，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低成本以及對市場的靈活反應(yīng)都已成為競爭者們所追求 的運營方式，誰早推出產(chǎn)品，誰就占有市場。然而，傳統(tǒng)的設(shè)計與制造方式卻無 法滿足這些要求。 計算機運動仿真作為計算機仿真技術(shù)的一個重要分支，可以歸入虛擬現(xiàn)實 技術(shù) VR(VirtualReality)的范疇，它匯集了計算機圖形學(xué)、多媒體技術(shù)、實時計算 技術(shù)、人機接口技術(shù)等多項關(guān)鍵技術(shù)12。作為一門新興的高技術(shù)，己經(jīng)成為工程 技術(shù)領(lǐng)域計算機應(yīng)用的重要方向。尤其在航天、國防及其它大規(guī)模復(fù)雜系統(tǒng)的研 制開發(fā)過程中，計算機運動仿真己經(jīng)成為不可缺少的工具。借助于這項技術(shù)，工 程師們可以在計算機上建立機械系統(tǒng)的虛擬模型，伴之以三維可視化處理，模擬 其在現(xiàn)實環(huán)境下系統(tǒng)的運動和動力特性，并根據(jù)仿真的結(jié)果來精化和優(yōu)化系統(tǒng) 的設(shè)計。計算機運動仿真技術(shù)已經(jīng)越來越成為人們代替或部分代替樣機制作、工 藝試驗，以獲取所需數(shù)據(jù)結(jié)果并最終完成對產(chǎn)品的性能測試及驗證的有力技術(shù) 手段川。虛擬模型技術(shù)應(yīng)當(dāng)屬于計算機輔助工程(CAE)的一個分支，它的核心部 分是多體系統(tǒng)運動學(xué)與動力學(xué)建模理論及其技術(shù)實現(xiàn)15。作為應(yīng)用數(shù)學(xué)一個分 支的數(shù)值算法及時地提供了求解這種問題的有效的快速算法。近年來的計算機 可視化技術(shù)以及動畫技術(shù)的發(fā)展為這項技術(shù)提供了友好的用戶界面，CAD/FEA 等技術(shù)的發(fā)展為虛擬模型技術(shù)的應(yīng)用提供了技術(shù)環(huán)境。借助于虛擬模型技術(shù)，設(shè) 計過程先從整機開始，按照“由上至下”的順序進(jìn)行，這樣可以避免由于系統(tǒng)設(shè)計 2 方面的失誤而付出的昂貴代價。 目前，虛擬模型和計算機仿真技術(shù)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用在各個領(lǐng)域里:汽車制造 業(yè)、工程機械、航天航空業(yè)、國防工業(yè)及通用機械制造業(yè);所涉及到的產(chǎn)品從龐大 的卡車到照相機的快門，天上的火箭到輪船的錨機。在各個領(lǐng)域里，針對各種不 同的產(chǎn)品，虛擬模型技術(shù)都為用戶節(jié)省了開支和時間，并提供了滿意的設(shè)計方案。 1.2 國內(nèi)外研究國內(nèi)外研究現(xiàn)現(xiàn)狀狀 虛擬模型和計算機仿真技術(shù)是一項涉及多個學(xué)科領(lǐng)域的前沿技術(shù)，發(fā)達(dá)國 家于 20 世紀(jì) 80 年代提出了相關(guān)概念，這項技術(shù)在過去的 10 年里獲得了迅速發(fā) 展并達(dá)到實用階段。和一些先進(jìn)國家相比，我國在這個領(lǐng)域還有一定差距，但已 經(jīng)引起了國家有關(guān)部門和科學(xué)家們的重視，九五規(guī)劃、國家自然科學(xué)基金、國家 高技術(shù)產(chǎn)業(yè)規(guī)劃都把虛擬現(xiàn)實技術(shù) VR 列入了研究項目11。 國內(nèi)一些高校和研究部門在緊跟國際先進(jìn)技術(shù)的同時，也積極投入到了這 一領(lǐng)域當(dāng)中，并且取得了一定的研究成果。清華大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)系對虛擬 現(xiàn)實和臨場感方面進(jìn)行了研究，在克服立體圖閃爍的措施和深度感試驗方面采 用了一些獨特的方法。他們針對室內(nèi)環(huán)境的特點，提出借助圖像變換，使立體視 覺圖像中對應(yīng)水平特征呈現(xiàn)形狀一致性，以利于實現(xiàn)特征匹配，并獲取物體三維 結(jié)構(gòu)的新穎算法。哈爾濱工業(yè)大學(xué)機械系在機構(gòu)的三維運動仿真方面進(jìn)行了不 少研究，他們使用 OpenGL 開發(fā)的機構(gòu)三維仿真軟件成功地模擬出了一些常用 機構(gòu)的運動狀態(tài)，并在此基礎(chǔ)上加入了一些計算機輔助設(shè)計和分析的功能。該校 計算機系成功地摹擬出了人的臉部動作，如表情的合成和唇動的合成。浙江大學(xué) CAD3DS 是目前世界上應(yīng)用最 廣泛的三維建模，動畫，渲染軟件，被廣泛地應(yīng)用于電視及娛樂業(yè)中，該軟件功 能強大，使用方便，但是造型結(jié)束后實體的形狀和尺寸都不能被實時或交互更改， 如果用于運動仿真就顯得柔性不足。(3).針對成熟軟件的二次開發(fā)方法。這些成 熟的軟件包括 AutoCAD(二維)、UG、Pro/E、SolidWorks(三維)等，其中 AutoCAD 二次開發(fā)多用于平面圖形，很少應(yīng)用與三維實體造型，其余幾種軟件本身就是工 程軟件，對機械零件的造型能力很強，其二次開發(fā)的接口也比較成熟，開發(fā)具有 很大的靈活性，二次開發(fā)的產(chǎn)品很多己經(jīng)進(jìn)入工程使用階段14。 本文基于 SolidWorks 進(jìn)行車床的建模和運動仿真軟件的開發(fā)，主要是從以 下幾方面考慮: （1）SolidWorks 是當(dāng)今世界基于 NT/Windows 平臺的三維機械 CAD 軟件系 統(tǒng)的主流產(chǎn)品，目前己在國內(nèi)外中小型企業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。 （2）易學(xué)、易用，操作過程直觀、簡單，功能強大。 （3）完全漢化，使用過程中無任何語言障礙。 （4）可向下兼容二維 AutoCAD，使得以前采用 AutoCAD 進(jìn)行的設(shè)計可以繼 續(xù)使用和轉(zhuǎn)化。 （5）根據(jù)需求，可以很方便地利用 VB 和 VC+對其進(jìn)行二次開發(fā)。 （6）與其它三維設(shè)計軟件系統(tǒng)具有非常好的兼容性。 1.3 課題課題目的及所研究的主要內(nèi)容目的及所研究的主要內(nèi)容 1.3.1 課題課題的目的的目的 機床是機械加工制造業(yè)的主要加工工具，要提高機床的加工質(zhì)量、加工精度 和生產(chǎn)效率，縮短機床產(chǎn)品的開發(fā)時間、降低開發(fā)成本和提高產(chǎn)品質(zhì)量，必須要 保證設(shè)計和裝配質(zhì)量。因為良好的建模設(shè)計和裝配仿真技術(shù)，對保證產(chǎn)品質(zhì)量和 可靠性，降低產(chǎn)品成本和提高競爭力具有十分重要的意義。所以在產(chǎn)品開發(fā)過程 中，建模和裝配是最重要的環(huán)節(jié)之一，對裝配問題考慮地越早，所獲取的質(zhì)量、 成本和時間就越明顯。因此把建模技術(shù)和計算機仿真技術(shù)應(yīng)用到機床產(chǎn)品的開 發(fā)上來是刻不容緩的。本課題就是旨在基于 SolidWorks 三維實體造型軟件對 4 CA6140 車床系統(tǒng)進(jìn)行虛擬裝配及仿真分析研究。 1.3.2 課題課題的主要工作內(nèi)容的主要工作內(nèi)容 （1）三維環(huán)境下的零件建模與裝配 為了實現(xiàn)機構(gòu)的運動仿真，首先必須利用 SolidWorks 強大的實體造型功能 構(gòu)造出運動構(gòu)件的三維模型，其中包括:大、小齒輪，凸輪，桿等運動構(gòu)件，以及軸、 銷等輔助構(gòu)件，部分零部件可利于 SolidWorks 強大的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行參數(shù)化設(shè)置，減 少設(shè)計時間。在完成建模后，結(jié)合各個部件間的配合特征，利用 SolidWorks 平臺 對各部件進(jìn)行裝配。 （2）實體機構(gòu)的運動仿真 完成裝配的機構(gòu)還不能運動，只能維持裝配時的狀態(tài)，為了再現(xiàn)機構(gòu)的實際 運動，必須根據(jù)不同機構(gòu)的特點，計算各個構(gòu)件之間的相對位置。根據(jù)各構(gòu)件的 相對運動關(guān)系，利用 Animator 插件通過節(jié)點的選擇對其進(jìn)行模擬仿真，從而模 擬出了機構(gòu)的運動狀況。通過控制計時器的參數(shù)和狀態(tài)，可以實現(xiàn)機構(gòu)運動的開 始，暫停，反轉(zhuǎn)，停止等操作。另外，為了更清晰的展現(xiàn)每個機構(gòu)的運動情況，各 個機構(gòu)還可以單獨運動，使用戶更清楚的了解每個機構(gòu)的運動情況。 1.4 CA6140 車車床床簡簡介介 1.4.1 CA6140 車車床床簡簡介介 普通車床是車床中應(yīng)用最廣泛的一種，約占車床類總數(shù)的 65%。作為最常見 的一種，CA6140 型普通車床的主要組成部件有：主軸箱、進(jìn)給箱、溜板箱、刀架、 尾架、光杠、絲杠和床身。 1.4.2 CA6140 車車床的床的傳動傳動系系統(tǒng)統(tǒng) 電動機經(jīng)主換向機構(gòu)、主變速機構(gòu)拖動主軸。主換向機構(gòu)主要用于切削螺紋， 主變速機構(gòu)用于變速。進(jìn)給鏈（切螺紋時為螺紋鏈）從主軸開始，經(jīng)進(jìn)給換向機構(gòu)、 掛輪和進(jìn)給箱內(nèi)的進(jìn)給變換機構(gòu)、轉(zhuǎn)換機構(gòu)-光杠（普通車削）、溜板箱內(nèi)的轉(zhuǎn)換 機構(gòu)傳至刀架；或經(jīng)絲杠和溜板箱內(nèi)的螺母傳至刀架。 2 SolidWorks 軟軟件平臺件平臺. 2.1 SolidWorks 及其二次開及其二次開發(fā)發(fā)技技術(shù)簡術(shù)簡介介 2.1.1 三三維維造型造型軟軟件件 SolidWorks 簡簡介介 SolidWorks 軟件是在 windows 環(huán)境下開發(fā)的三維實體設(shè)計軟件，它能夠充 分利用 Windows 的優(yōu)秀界面，為設(shè)計師提供了簡易方便的工作界面。SolidWorks 5 首創(chuàng)的特征管理，能夠?qū)⒃O(shè)計過程的每一步記錄下來，并形成特征管理樹，顯示 在屏幕的左側(cè)。設(shè)計師可以隨時點取任意一個特征進(jìn)行修改，還可以隨意調(diào)整特 征樹的順序，以改變零件的形狀。由于 SolidWorks 全面采用 Windows 的技術(shù)，因 此在零件設(shè)計時可以對零件的特征進(jìn)行“剪切、復(fù)制、粘貼”等操作。SolidWorks 軟件提供完整的、免費的開發(fā)工具(API)，用戶可以用微軟的 VB、VC+或其它支 持 OLE 的編程語言建立自己的應(yīng)用方案。通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口，SolidWorks 可以 很容易地將目前市場幾乎所有的機械 CAD 軟件集成到現(xiàn)在的設(shè)計環(huán)境中來。 SolidWorks 是 Windows 原創(chuàng)的三維實體設(shè)計軟件，全面支持微軟的 OLE 技 術(shù)。它支持 OLEZO 的 API 后繼開發(fā)工具己經(jīng)改變了 CAD/CAE/CAM 領(lǐng)域傳統(tǒng) 的集成方式，使得不同的應(yīng)用軟件能集成到同一個窗口，共享同一數(shù)信息，以相 同的方式操作，沒有文件傳輸?shù)臒馈?SolidWorks 軟件在用戶界面方面的方便程度是世界公認(rèn)的，該軟件自 1995 年問世以來，先后共獲得工業(yè)界的十幾次大獎，這在同檔次軟件中是獲獎次數(shù)最 多的軟件。 2.1.2 基于基于 SolidWorks 的二次開的二次開發(fā)發(fā)技技術(shù)術(shù). 為了方便用戶進(jìn)行二次開發(fā)，SolidWorks 提供了 OLE 應(yīng)用程序開發(fā)接口 SolidWorksAPI，其中包含有數(shù)以百計的功能函數(shù)，用戶可以使用支持 OLE 編程 的開發(fā)工具，如用 VB、VBA、C、VC+等都能對這些功能函數(shù)進(jìn)行調(diào)用，為程序 員提供了直接訪問 SolidWorks 的能力。通過適當(dāng)?shù)姆椒ㄕ{(diào)用 SolidWorksAPI，應(yīng) 用其中豐富的函數(shù)進(jìn)行二次開發(fā)，可以建立適合用戶需要的專用 SolidWorks 運 動仿真模塊。進(jìn)行 SolidWorks:二次開發(fā)之前，還必須熟悉 SolidWorksAPI 對象。 SolidWorksAPI 接口采用面向?qū)ο蟮姆椒?，所有的函?shù)都是有關(guān)對象的方法或?qū)?性。SolidWorks 提供了大量的 API 對象用于二次開發(fā)，這些對象涵蓋了全部的 SolidWorks 的數(shù)據(jù)模型，通過對這些對象屬性的設(shè)置和方法的調(diào)用，就可以在用 戶自己開發(fā)的 DLL 中實現(xiàn)與 SolidWorks 相同的功能和操作。 2.2 SolidWorks 插件插件 2.2.1 PhotoWorks PhotoWorks 高級渲染軟件與 SolidWorks 完全集成。PhotoWorks 軟件用于 產(chǎn)品真實效果的渲染，可產(chǎn)生高級的渲染效果圖，該軟件使用非常方便，設(shè)計人 員可以利用渲染向?qū)б徊讲酵瓿闪慵蜓b配真實效果的渲染。利用 PhotoWorks 可以進(jìn)行以下幾種渲染： （1）設(shè)置模型或表面的材質(zhì)和紋理 （2）為零件表面貼圖 6 （3）定義光源、反射度、透明度以及背景景象 （4）利用現(xiàn)有的材質(zhì)和紋理定義新材質(zhì)或紋理 （5）圖像可以輸出到屏幕或文件 （6）可以進(jìn)行實時渲染 2.2.2 FeatureWorks FeatureWorks 特征識別軟件與 SolidWorks 完全集成。大部分三維設(shè)計軟件 都提供了數(shù)據(jù)接口，利用數(shù)據(jù)接口可以讀入標(biāo)準(zhǔn)格式的數(shù)據(jù)文件，如 IGES、EAT 等。但輸入到設(shè)計環(huán)境中的模型只是一種實體的模型，無法區(qū)分輸入模型的特征， 對模型的修改很不方便。 利用 FeatureWorks 可以在 SolidWorks 的零件文件中對 輸入的實體特征進(jìn)行識別。實體模型被識別為特征以后，在 SolidWorks 中以特 征的形式存在，并和用 SolidWorks 軟件生成的特征相同。FeatureWorks 對靜態(tài)的 轉(zhuǎn)換文件進(jìn)行智能化處理，獲取有用的信息，減少了重建模型所花費的時間。 FeatureWorks 最適合識別規(guī)則的機加工輪廓和鈑金特征，其中包括拉伸、旋 轉(zhuǎn)、孔和拔模等特征。 （1）拉伸特征，特征的輪廓是由直線、圓或圓弧構(gòu)成 （2）圓柱或圓錐形狀的旋轉(zhuǎn)特征 （3）所有孔特征，包括簡單孔、螺紋孔和臺階孔 （4）筋和拔模特征 （5）等半徑圓角 2.2.3 COSMOSXpress SolidWorks 為用戶提供了初步的應(yīng)力分析工具COSMOSXpres，利用它 可以幫助用戶判斷目前設(shè)計的零件是否能夠承受實 際工作環(huán)境下的載荷。 SolidWorks2003 集成了 CosmosXpressm，可以讓工程師在設(shè)計過程中可以體驗 仿真分析的效果。而 SolidWorks2008 中將提供 Cosmos MotionXpress（運動仿真 分析）、Cosmos FloXpress 和 DFMXpress（可制造性的分析）等模塊，使得工程師 能夠更好地進(jìn)行設(shè)計驗證， COSMOSXpress 是 COSMOS/Works 產(chǎn)品的一部 分。 2.2.4 Toolbox Toolbox 與 SolidWorks 完全集成的智能化標(biāo)準(zhǔn)零件庫。Toolbox 提供了如 ISO、DIN 等多標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)件庫。利用標(biāo)準(zhǔn)件庫，設(shè)計人員不需要對標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行建 模，在裝配中直接采用拖動操作就可以在模型的相應(yīng)位置裝配指定類型、指定規(guī) 格的標(biāo)準(zhǔn)件。設(shè)計人員還可以利用 Toolbox 簡單地選擇所需標(biāo)準(zhǔn)件的參數(shù)自動生 7 成零件。 Toolbox 提供的標(biāo)準(zhǔn)件以及設(shè)計功能包括以下多種： （1）軸承以及軸承使用壽命計算。 （2）螺栓和螺釘、螺母。 （3）圓柱銷。 （4）墊圈和檔圈。 （5）拉簧和壓簧。 （6）PEM 插件。 （7）常用夾具。 （8）鋁截面、鋼截面梁的計算。 （9）凸輪傳、鏈傳動和皮帶傳動設(shè)計。 2.3 SolidWorks 在在產(chǎn)產(chǎn)品品設(shè)計設(shè)計中的功能中的功能 SolidWorks 軟件在產(chǎn)品設(shè)計中的基本功能體現(xiàn)在以下幾個方面。 （1）零件設(shè)計 生成草圖特征，包括凸臺、凹槽以及沖壓的、旋轉(zhuǎn)的、沿二維草圖掃掠過的 或兩個平行截面間拼合的槽。 生成標(biāo)準(zhǔn)特征，包括孔、倒角、圓角、殼、規(guī)則圖、法蘭盤、棱、筋等。 草圖裝飾特征。 生成參考基準(zhǔn)面、軸、點、曲線、坐標(biāo)以及非實體參考基準(zhǔn)的圖。 修改、刪除、壓縮、重定義和重排列特征以及只讀特征。 通過生成零件尺寸和參數(shù)的關(guān)系獲得設(shè)計草圖。 在模型上給定密度、單位、材料特性或用戶專用的質(zhì)量特性。 可以通過 SolidWorks 定義高級特征以增強系統(tǒng)功能。 （2）裝配設(shè)計 使用重合、交叉、對齊等命令生成裝配和子裝配，終生成整個產(chǎn)品的裝配。 從一個裝配中拆開裝配的組件。 修改裝配時設(shè)置的偏移。 生成和修改裝配的基準(zhǔn)面、坐標(biāo)系和剖面圖。 修改裝配模型中的零件尺寸。 產(chǎn)生工程信息、參考尺寸和裝配質(zhì)量等特性參數(shù)。 （3）通用功能 用于距離的測量，幾何角度、間隙和在零件間以及裝配時的干涉檢查。 對于掃視、變焦距、旋轉(zhuǎn)、陰影、重新定位模型和繪圖的觀察能力。 2.4 三三維實維實體零件的建模體零件的建模 8 2.4.1 參數(shù)化建模方法（參數(shù)化參數(shù)化建模方法（參數(shù)化設(shè)計設(shè)計） ） 在 SolidWorks 中參數(shù)化建?？梢酝ㄟ^兩種方法實現(xiàn)，一種方法是用戶根據(jù) 需要直接用程序生成需要的模型，稱為完全程序化參數(shù)建模;另一種方法是利用 已有的模型，通過修改模型參數(shù)的方法得到需要的模型，稱為參數(shù)修改法建模。 （1）完全程序化參數(shù)建模 采用程序方法進(jìn)行建模時，建模的過程完全由程序進(jìn)行控制，相當(dāng)于將手動 分步建模的過程由計算機連續(xù)完成。理論上講，凡是手工建模能夠完成的復(fù)雜模 型都可以用這種方法生成。完全程序建模的方法特別適合生成具有多個變參數(shù) 的模型，建模的靈活性強，不需要模型庫的支持，可以在建模的同時完成設(shè)計計 算、強度校核、壽命計算等工作，程序可實現(xiàn)的功能強大，參數(shù)的輸入也可以采 用數(shù)據(jù)庫等多元化的方法8。通常情況下，這種方法的程序設(shè)計工作量較大，要 求程序員對 SolidWorksAPI 函數(shù)具有較高的理解和運用能力，適合于模型比較簡 單、參數(shù)變量多或參數(shù)間有關(guān)聯(lián)的情況。由于 SolidWorksAPI 的函數(shù)較多，全部 熟悉比較困難，一個簡單的了解函數(shù)應(yīng)用的辦法是通過 SolidWorks 中的宏來記 錄用戶在造型過程中的操作，所有的操作會以 VBscriPt 的形式保存下來，而幾乎 所有的 VC+函數(shù)名與 VBscriPt 的函數(shù)名相同或類似，然后通過幫助得到相應(yīng)函 數(shù)的用法3。完全程序化參數(shù)建模的效率與模型的復(fù)雜程度有關(guān)，模型越復(fù)雜則 建模的時間越長:編制程序的工作量越大。完全程序化建模的執(zhí)行過程與手工建 模的過程基本一致，較容易理解，這種方法的難點在于要求程序員對 SolidWorksAPI 函數(shù)具有較高的理解和運用能力，而實際上要做到這一點是需要 付出一定的時間和努力的。對于初學(xué)者，使用這種方法有助于更好的理解和運用 SolidWorksAPI 函數(shù)。 （2）參數(shù)修改法建模 參數(shù)修改法建模是通過修改現(xiàn)有模型的參數(shù)來實現(xiàn)參數(shù)化建模的方法，采 用參數(shù)修改法建模必須有模型庫的支持，模型庫通常由用戶事先用手工方式建 立，保存在程序指向的目錄下。需要使用時，從模型庫中打開模型文件，對指定 的尺寸參數(shù)進(jìn)行修改、重建，就可以獲得滿足要求的模型。這種方法的程序設(shè)計 工作量小，與造型過程無關(guān)，適用于模型標(biāo)準(zhǔn)化程度高的情況或造型過程復(fù)雜、 可變參量少的情況。參數(shù)修改法建模對模型庫的要求較高，手工建模時需要綜合 考慮尺寸標(biāo)注方式，盡量避免尺寸參數(shù)間的關(guān)聯(lián)和制約關(guān)系，需要修改的尺寸參 數(shù)必須獨立標(biāo)注，尺寸標(biāo)注的名稱可通過查閱其屬性獲得?？勺儏?shù)的輸入可以 通過對話框、數(shù)據(jù)庫等多種方式實現(xiàn)，也可以從程序設(shè)計計算的結(jié)果中獲得。修 改模型參數(shù)前必須打開零件庫中對應(yīng)的零件，打開零件的操作可以由手動完成， 也可以通過程序完成。 9 這種建模方法不需要程序員掌握大量的 API 建模函數(shù)，程序的復(fù)雜程度與 模型的復(fù)雜程度無關(guān)。由于參數(shù)修改必須對應(yīng)指定的標(biāo)注對象和零件對象，所以 這種建模方法對模型庫的依賴性很強，模型庫一旦確定就不能隨意修改，否則將 造成程序無法正常運行。 2.4.2 一般建模方法一般建模方法 打開 SolidWorks 的界面，利用“草圖繪制”功能，可以編輯基本的直線、矩形、 圓、圓弧等，通過“智能尺寸”可以對其進(jìn)行編輯約束，最終形成理想的二維平面 圖形，然后利用“特征”功能，可以對草圖進(jìn)行“拉伸”、 “掃描”、 “放樣”等，最終形成 所要求的模型，如果在操作中出現(xiàn)錯誤，可以在操作樹中對其進(jìn)行修改。如（圖 2- 1）。 圖 2-1 在操作樹中編輯特征 2.5 三三維實維實體零件的裝配體零件的裝配 2.5.1 向裝配體中添加向裝配體中添加實實體零件體零件. SolidWorks 向裝配體中添加零件有兩種方法:手動方法和程序方法。在本課 題中重點掌握和應(yīng)用手動方法。如圖 2-2 所示： 10 通過點擊“瀏覽”，可以插入零部件，在通過配合、移動旋轉(zhuǎn)零部件、智能扣件 等指令進(jìn)行相應(yīng)要求的配合，完成裝配。 圖 2-2 插入零部件屬性管理器 3 車車床的建模床的建模 3.1 軸軸的建模的建模 以（1 軸）為例，由于是軸類零件，重要掌握“拉伸”功能，如圖首先草圓，利用 智能尺寸，修改圓的直徑，為 42mm，點擊退出草圖按鈕。 圖 3-1 拉伸屬性管理器 利用特征功能，對其進(jìn)行拉伸，在深度一欄輸入長度 200mm，如圖 3-1。 11 最后畫出軸肩，畫圓，選擇拉伸的一面為作圖平面，畫圓直徑為 48mm，如 圖 3-2，同上述步驟，對其進(jìn)行拉伸。可以得到最終所需的軸模型。 圖 3-2 尺寸屬性管理器 圖 3-3 軸模型 最終我們可以得到零件如圖 3-3 所示。 3.2 齒輪齒輪、 、鏈輪鏈輪的建模的建模 齒輪的建模重點利用 SolidWorks 所提供強大的 Toolbox 插件（見圖 3-4），其 提供龐大的數(shù)據(jù)庫，像國標(biāo)中的齒輪、齒條、鍵、銷等相關(guān)零部件，供我們選擇。 12 圖 3-4 “Toolbox”庫 我們也可以通過修改其相應(yīng)參數(shù)得到我們所需的零件，以“三軸一”為例，我 們選擇“ToolboxISO動力傳動齒輪”選擇正齒輪，生成零件，在正齒輪選項對話 框內(nèi)，輸入相應(yīng)的模數(shù)、齒數(shù)、壓力角、面寬、轂樣式、及標(biāo)準(zhǔn)軸直徑。在這里我 們相應(yīng)的數(shù)據(jù)為：模數(shù) 2.5，齒數(shù)為 41，壓力角為 20，面寬為 12mm，標(biāo)準(zhǔn)軸直徑 為 20mm。點擊確定，得到生成齒輪（圖 3-5）。 圖 3-5 齒輪參數(shù)化建模 13 要生成鍵槽，我們還需要在齒輪端面上進(jìn)行切割，草繪如圖 3-6： 圖 3-6 草繪鍵槽 進(jìn)行拉伸切除，選取完全貫穿，完成后對特征進(jìn)行圓周陣列，可以得到我們 最終所要求的齒輪，完成后如圖 3-7 所示。 圖 3-7 齒輪模型 14 鏈輪的建模同齒輪相同。通過齒輪、鏈輪的建模，鞏固和學(xué)習(xí)了利用 Toolbox 插件進(jìn)行參數(shù)化建模，也進(jìn)一步熟練了 SolidWorks 的特征命令。 3.3 凸凸輪輪的建模的建模 凸輪的建模重難點在于草繪的時候?qū)τ诔叽绲陌盐?，在作圖時應(yīng)熟練應(yīng)用 草繪時對各個線之間關(guān)系的約束，重點應(yīng)用了“添加幾何關(guān)系” 、 “顯示刪除幾何 關(guān)系”、 “鏡像”、 “剪裁實體”等指令。如圖 3-8： 圖 3-8 添加幾何關(guān)系屬性管理器 可以對各線段進(jìn)行約束，通過“拉伸切除”最終得到凸輪實體。如下圖 3-9： 15 圖 3-9 凸輪模型 3.4 撥撥叉的建模叉的建模 撥叉的建模主要應(yīng)用了基準(zhǔn)面的建立與應(yīng)用，在確定了基準(zhǔn)面后在相應(yīng)的 基準(zhǔn)面上進(jìn)行草繪、拉伸、切除，最終可以形成撥叉的模型。具體步驟為： 首先，在前視基準(zhǔn)面上畫圓，通過拉伸，得到相應(yīng)模型后在外圓的一側(cè)建立 基準(zhǔn)面，與圓面相切。可以通過與右視基準(zhǔn)面的距離確定，輸入 12.5mm，如圖 3- 10 所示： 圖 3-10 基準(zhǔn)面屬性管理器 點擊，得到基準(zhǔn)面 1。在確定基準(zhǔn)面后，進(jìn)行草繪，選擇剛才所建的基 準(zhǔn)面 1，畫出矩形，最后經(jīng)過拉伸、切除可以得到圖 3-11： 16 圖 3-11 建立“基準(zhǔn)面 1” 再建立新的基準(zhǔn)面 2，草繪撥叉輪廓，經(jīng)過定義尺寸后，對草圖進(jìn)行拉伸、切 除，最終得到撥叉模型。如圖 3-12： 圖 3-12 “基準(zhǔn)面 2”的建立 結(jié)論：撥叉的建模重點要求我們對基準(zhǔn)面的建立，相應(yīng)地，可以延伸到基準(zhǔn) 點、基準(zhǔn)線的建立和應(yīng)用。新的基準(zhǔn)的建立，對三維模型的構(gòu)建有著至關(guān)重要的 作用，要求我們熟練掌握。 3.5 機架、定位機架、定位塊塊、 、銷釘銷釘?shù)慕５慕?機架的建模重點要求我們掌握“抽殼”的應(yīng)用，首先草繪“矩形”，對其進(jìn)行拉 伸，然后抽殼，具體操作如圖 3-13 所示： 17 圖 3-13 抽殼屬性管理器 完成抽殼后，通過畫圓，拉伸切除，可以得到最終機架。如圖 3-14： 圖 3-14 抽殼模型 定位塊和銷釘?shù)慕１容^簡單，可以通過基本的特征操作指令得到。 結(jié)論：通過機架的建模，可以讓我們對抽殼操作有一定的了解，由此延伸的 拔模、倒角、圓角等相關(guān)操作也需要我們熟練掌握。 4 車車床的裝配床的裝配 4.1 裝配裝配順順序的原序的原則則 在這里我們采用“可拆即可裝”的方法來確定裝配順序。 “可拆即可裝”的原則 是:若零件的裝配和拆卸互為可逆過程，則可通過求解零件的拆卸順序來得到零 件的裝配順序。拆卸法求解裝配順序的優(yōu)點是：若判定一零件滿足拆卸條件，則 該零件一定滿足順序約束；反之，裝配過程某一階段滿足裝配條件的零件并不一 18 定滿足順序約束條件，因為該零件有可能影響到后續(xù)零件的裝配；另外，通過幾 何計算和推理可從零部件的裝配狀態(tài)演繹出零部件拆卸的初始方向，而從自由 狀態(tài)的零部件卻無法推導(dǎo)出零部件的裝配方向。對于 CA6140 車床而言： 當(dāng)我們拆卸時順序應(yīng)該是： 換擋裝置鏈條鏈輪齒輪鍵軸 因此，裝配順序應(yīng)該是： 軸鍵齒輪鏈輪鏈條換擋裝置 在 SolidWorks 平臺中，我們可以通過向裝配體中添加實體零件，進(jìn)行裝配， 具體可以采用手動法。最終借助于配合、移動、旋轉(zhuǎn)零部件等指令完成裝配工作。 如圖 4-1 所示： 圖 4-1 裝配模型 5 車車床的仿真床的仿真 5.1 Animator 介介紹紹 Animator 插件就是一個與 SolidWorks 完全集成的動畫制作軟件插件，它能 將 SolidWorks 的三維模型實現(xiàn)動態(tài)的可視化，并且實時錄制機構(gòu)的模擬裝配過 程、模擬拆卸過程和機構(gòu)的模擬工作過程，將機構(gòu)的工作情況得到更好的表達(dá)， 增強了人們對機構(gòu)的認(rèn)識和了解。產(chǎn)品的交互動畫將 SolidWorks 的三維模型實 現(xiàn)動態(tài)的可視化，攝制產(chǎn)品設(shè)計的模擬裝配過程、模擬拆卸過程和產(chǎn)品的模擬運 行過程，從而實現(xiàn)動態(tài)設(shè)計。 19 Animator 具有如下特點： （1）Animator 與 SolidWorks 和 PhotoWorks 軟件無縫集成，可以充分利用 SolidWorks 的實體模型和 PhotoWorks 的渲染功能。 （2）利用動畫向?qū)В梢苑浅Ｈ菀椎貙?SolidWorks 零件或裝配體環(huán)境制作動 畫。 （3）爆炸或解除爆炸動畫，來展示裝配體中零部件的裝配關(guān)系。 （4）繞著模型轉(zhuǎn)動或讓模型 360 度轉(zhuǎn)動，可以從不同角度觀看設(shè)計模型。 （5）利用專業(yè)的燈光控制以及為零件和特征增加材質(zhì)，來產(chǎn)生高質(zhì)量的動畫 效果。 （6）可以直接通過電子郵件發(fā)送 AVI 格式動畫文件，加快設(shè)計觀點的交流， 縮短設(shè)計周期。 5.2 車車床床傳動傳動仿真的仿真的實現(xiàn)實現(xiàn) SolidWorks Animator 使用基于“關(guān)鍵點”的界面。所謂關(guān)鍵點（Key Frame）， 就是零部件的某個特定的狀態(tài)。 “關(guān)鍵點”不僅支持空間位置的變化，也支持模型 材質(zhì)、顏色、透明度的變化。Animator 基本界面如圖 5-1 所示： 圖 5-1 放置鍵碼屬性管理器 重點在于關(guān)鍵點的確定，生成關(guān)鍵點有 3 個步驟：（1）切換到動畫界面。 （2）根 據(jù)機構(gòu)運動的時間長度，拖動時間滑竿到相應(yīng)的位置。 （3）拖動裝配體零部件，使 其達(dá)到動畫序列末端應(yīng)達(dá)到的新的位置。也可以在對應(yīng)零件的時間欄區(qū)域單擊 右鍵，在菜單中選擇“放置鍵碼”選項。對于本裝配體，移動時間滑竿，然后旋轉(zhuǎn)齒 輪到最終理想的位置，就可以達(dá)到理想的動畫效果，單擊“開始”按鈕可以播放動 20 畫，通過點擊“保存”按鈕可以將動畫保存為 AVI 格式的動畫。 6 結(jié)論結(jié)論與展望與展望 6.1 結(jié)論結(jié)論 產(chǎn)品的建模、虛擬裝配和仿真是當(dāng)今研究的一個熱點課題。國外對這一課題 的理論研究較早，而且取得了很多的成果，在國內(nèi)也是近幾年才開始跟蹤國外進(jìn) 行研究。目前的研究主要集中在理論方面，在工程應(yīng)用方面研究較少，大多都是 為了某一目的各自為陣，不具有系統(tǒng)性、全面性。如果能夠具有一個適用性廣泛、 功能強大的軟件系統(tǒng)，使我們能夠在計算機上通過虛擬裝配、仿真解決實際生產(chǎn) 過程中的所有問題，那么這將會大大提高裝配效率，節(jié)約成本，減少勞動力，這 是我們研究的目標(biāo)。 本課題從零件建模、裝配、動態(tài)仿真等方面的理論和應(yīng)用方面闡述了整個虛 擬裝配和動態(tài)仿真過程。本課題力爭為后期研究打下基礎(chǔ)，創(chuàng)造較好的前提條件， 因此在導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)和作者的努力下基本達(dá)到了預(yù)期的目的，主要取得了如 下成果： （1）基于 SolidWorks 系統(tǒng)和裝配對象CA6140 車床系統(tǒng)，建立了零部件三 維實體模型和虛擬裝配的模型，通過二次開發(fā)對復(fù)雜零件齒輪進(jìn)行了建模，并 且客觀地描述了整個裝配過程； （2）在 SolidWorks 中實現(xiàn)裝配過程的動態(tài)仿真，改進(jìn)了 SolidWorks 系統(tǒng)中 只有裝配前和裝配后兩種狀態(tài)的缺點； （3）在裝配過程中體現(xiàn)出了裝配路徑，但是裝配路徑和順序的規(guī)劃是人工完 成的，不能做到自動規(guī)劃； （4）由于該系統(tǒng)是利用 SolidWorks 系統(tǒng)的固有功能直接開發(fā)而成的，因此具 有很大的可靠性； （5）為復(fù)雜系統(tǒng)的全過程動態(tài)仿真及碰撞和干涉檢測、裝配順序和路徑的自 動規(guī)劃等深入研究打下基礎(chǔ)。 6.2 今后工作方向今后工作方向 本課題的理論和應(yīng)用研究工作基本上達(dá)到了預(yù)期的目的，但由于時間和個 人能力所限，還有很多后續(xù)的工作需要進(jìn)一步的研究。 （1）對主要裝配體進(jìn)行配合分析，選取零部件最合理的公差配合。某些零部 件的尺寸公差的選取對整機的性能影響較大，因此需要對裝配性能要求較高的 零部件建立不同尺寸公差的零件庫，通過對其裝配應(yīng)力進(jìn)行分析，從而選取最為 合理的公差配合，提高裝配質(zhì)量和整機的性能。 （2）通過虛擬裝配，對裝配后零件的變形、性能進(jìn)行預(yù)測，便于反饋修改其設(shè) 21 計提高裝配性能。例如，可以對軸、齒輪、軸承等機床主要零部件進(jìn)行分析。 （3）可以通過虛擬裝配對主要部件或整機自動進(jìn)行可裝配性評價，以便簡化 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，減少零部件個數(shù)，大幅降低產(chǎn)品的制造費用和裝配費用，縮短產(chǎn)品的 制造周期和裝配周期，提高其裝配和整機的性能。 （4）可以在此基礎(chǔ)上深入研究，通過二次開發(fā)從零件庫中自動調(diào)用零件，采 用裝配約束和聯(lián)接進(jìn)行自動裝配，從而實現(xiàn)完全的裝配過程仿真。不過該問題比 較復(fù)雜，因為零件裝配的約束和聯(lián)接牽方式非常多，要使一個零件的裝配完整約 束，需要 2-4 個約束或者聯(lián)接方式，而且還有點、線、面等特征。但是零件庫的建 立和零件的調(diào)用比較容易實現(xiàn)。 （5）本文所涉及的主軸系統(tǒng)的裝配路徑基本上都是直線，但是很多復(fù)雜的裝 配體的裝配路徑是曲線或者不規(guī)則的曲線，規(guī)劃非常復(fù)雜，需要進(jìn)一步的簡化。 （6）在上述基礎(chǔ)上，對相似性、重復(fù)性高的零部件建立零件庫，便于該車床的 系列化開發(fā)。 致致謝謝 本文自始至終是在尊敬的陳錫渠教授的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下完成的。陳 老師淵博的知識，言傳身教的學(xué)者風(fēng)范，嚴(yán)謹(jǐn)求實的作風(fēng)，高尚的人品，以及高 度的責(zé)任感將永遠(yuǎn)激勵我自強不息。值此論文完成之際，謹(jǐn)向他致以崇高的敬意 和衷心的感謝，并祝愿他身體健康、工作順利。 在攻讀學(xué)士期間，得到了機電學(xué)院叢曉霞老師、馬利杰老師、李達(dá)敏老師、 龐明華老師的教誨與鼓勵，對此表示衷心的感謝。同時感謝學(xué)友李舸艄、周亦航、 高自永等對我的幫助。 深深感謝父母多年來在精神、物質(zhì)和生活上給予我的最大幫助和全力支持。 作者向所有參考文獻(xiàn)的作者致以謝意! 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) 【1】戴曙.金屬切削機床.北京:機械工業(yè)出版社，2007.12. 【2】宋愛平.CAD/CAM 技術(shù)綜合實訓(xùn)指導(dǎo)書.北京:機械工業(yè)出版社，2006.1. 【3】施平.機械工程專業(yè)英語.哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2007.8. 【4】立雅科技.SolidWorks2004 實戰(zhàn)演練.北京:中國鐵道出版社，2005.4. 【5】王蘭美.機械制圖. 北京:高等教育出版社，2004.2. 【6】濮良貴，紀(jì)名剛.機械設(shè)計. 北京:高等教育出版社，2006. 【7】王先逵.機械加工工藝手冊.北京:機械工業(yè)出版社，2006.12. 【8】王賢坤.機械 CAD/CAM 技術(shù)、應(yīng)用與開發(fā).北京:機械工業(yè)出版社，2000. 【9】劉友和，鄭繼昌.SolidWorks 入門.北京:清華大學(xué)出版社，2002. 22 【10】孫桓，傅則紹著.機械原理.北京:高等教育出版社，1989. 【11】宋培林.虛擬模型:機械工程的一門新興技術(shù). 2003. 【12】郭曉寧，褚金奎.基于 SolidWorks 的空間連桿機構(gòu)實體運動分析的開發(fā).機械科學(xué)與技術(shù). 2003，理:248-252. 【13】喻宏波，王玉敏，王玉新等.多桿空間機構(gòu)三維實體仿真.機械設(shè)計.1999.9:16-17. 【14】韓銳.基于 SolidWorks 的機構(gòu)運動仿真研究.西安理工大學(xué)出版社，2004.3. 【15】馮瑞成.Q3808 無心車床主軸系統(tǒng)虛擬裝配及仿真分析.蘭州理工大學(xué)出版社，2004.5.