掃地機器人行業(yè)研究報告 頭豹研究院,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競爭環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測算 掃地機器人技術與優(yōu)勢,2,執(zhí)行摘要,核心問題 行業(yè)供需,頭豹觀點,目前中國掃地機器人滲透率不足5%，在居民可支配收入持續(xù)增長、城市化、技術進步等積極因素的推動下,未來掃地機器人銷售量有望在2024年達到1,780萬臺，滲透率達到12,目前中國掃地機器人行業(yè)市場集中度高，前三大品牌市占率達72.5%，科沃斯作為行業(yè)龍頭，產(chǎn)品線最為豐,競爭環(huán)境 產(chǎn)業(yè)鏈,富，熱銷產(chǎn)品DN55擁有較全面的功能及親民的價格，銷量全網(wǎng)領先,掃地機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游涉及塑料、金屬等原材料以及電子元器件、電機、電池等零部件；下游可作為,OEM/ODM商為品牌運營商進行代工，亦可以自主品牌通過線上/線下的多種渠道進行銷售,早期掃地機器人采用隨機清掃路徑，通過陀螺儀對物品進行定位，經(jīng)常出現(xiàn)反復清掃或大面積漏掃的情況,技術優(yōu)勢,清掃效率較低，2010年起，隨著導航系統(tǒng)和路徑規(guī)劃等技術不斷創(chuàng)新，使用體驗逐漸提高,3,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競爭環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測算 掃地機器人技術與優(yōu)勢,4,目前中國掃地機器人滲透率不足5%，在居民可支配收入持續(xù)增長、 城市化、技術進步等積極因素的推動下，未來掃地機器人銷售量有望 在2024年達到1,780萬臺，滲透率達到12,中國掃地機器人銷售量預測邏輯，2015-2024E,2015 13.75,2016 13.83 0.58% 3.11,2017 13.90 0.51% 3.03,2018 13.95,2019 14.00,2020E 14.04,2021E 14.08,2022E 14.12,2023E 14.16,2024E 14.20,預測邏輯,總人口（億人） YoY,假設中國人口增長率為 0.3%左右,0.36% 3.00,0.36% 3.00,0.29% 3.01,0.28% 3.02,0.28% 3.03,0.28% 3.04,0.28% 3.05,平均家庭每戶人口（人） YoY,3.10 44,355 0.83% 368,假設平均家庭每戶人口保 持在3人緩慢增長,0.32% 44,469 0.26% 1.39% 67.47% 618,2.57% 45,875 3.16% 2.01% 44.60% 922,0.99% 46,500 1.36% 2.77% 37.81% 1,288,0.00% 46,667 0.36% 3.60% 29.96% 1,680,0.33% 46,645 -0.05% 4.50% 25.00% 2,099,0.33% 46,623 -0.05% 5.50% 22.22% 2,564,0.33% 46,601 -0.05% 7.00% 27.27% 3,262,0.33% 46,579 -0.05% 9.00% 28.57% 4,192,0.33% 46,557 -0.05% 12.00% 33.33% 5,587,家庭戶數(shù)（戶） YoY,假設中國掃地機器人滲透 率將由目前的3.6%逐步提 高接近至美國市場的15,掃地機器人滲透率（%） YoY,掃地機器人保有量（萬臺） YoY,假設掃地機器人使用壽命 3-5年，更新替換周期4年,67.90% 307,49.17% 406,39.69% 577,30.43% 729,24.94% 730,22.16% 949,27.21% 1,181,28.51% 1,455,33.27% 1,780,掃地機器人銷量（萬臺） 掃地機器人銷量增速（,207,掃地機器人當年銷量=當 年替換量+當年凈增量,48.31,32.25,42.12,26.34,0.14,30.00,24.45,23.20,22.34,中國掃地機器人銷售量，2015-2024E,中國掃地機器人銷售量預測方法論,人口,國務院2030年 人口規(guī)劃,單位：萬臺,總數(shù),城市 常住 人口,掃地機器人銷售量 2015-2019年,年復合增長率 37.0,當 年 替 換 量,平均過去五 年保有量,產(chǎn)品更 換率,2,000 1,800 1,600 1,400 1,200 1,000 800,1,780,城鎮(zhèn) 化率,1,455,國務院2030年 城鎮(zhèn)化率規(guī)劃,家庭,2020-2024年預測,25.0,1,181,每 年 銷 售 量,戶數(shù),城鎮(zhèn)掃地 機器人保 有量,每戶 人口,根據(jù)歷史數(shù) 據(jù)趨勢推算,949,729 730,577,每百戶 擁有量,參考家用吸塵器 的趨勢進行推算,600,當 年 凈 增 量,406,掃地 機器 人保,307,400,207,200 0,農(nóng)村掃地機 器人保有量 （計算同上,有量,100,來源：上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,5,從掃地機器人在各城市線的銷量趨勢來看，一線城市為主要購買力但 占比逐漸下降，二三線城市占比有所提高，四線和鄉(xiāng)鎮(zhèn)市場空間不大， 未來一二線城市將是掃地機器人廠商競爭最為激烈的市場,中國常住人口分布， 2019,掃地機器人銷量， 2012-2015,掃地機器人銷量， 2016-2019,掃地機器人銷量， 2020-2023,占比趨勢 增長潛力,一線城市掃地機器人滲透率相對較 高，居民購買力強且年輕白領較多， 對掃地機器人的需求和接受度較高,一線城市,市區(qū)人口,59,42,34,6,北上廣深,沿海二線城市是掃地機器人滲透較 早的地區(qū)，未來內(nèi)陸省會對其需求 也會逐步提升,二線城市 省會&計單,市區(qū)人口 市區(qū)人口 市區(qū)人口 農(nóng)村人口,28,38,41,18% 19% 18,三線城市剛剛接觸掃地機器人，接 受度仍有待提高，市場對掃地機器 人增長空間較大,三線城市 地級市,9,13,17,縣城和三線城市對掃地機器人的認 知度極低，是低端品牌才能進入的 市場,四線城市 縣級市,3,5,6,鄉(xiāng)鎮(zhèn)購買力低，且鄉(xiāng)鎮(zhèn)公寓較少、 樓房較多，由于樓層原因?qū)叩貦C 器人的適用性不高，發(fā)展緩慢,鄉(xiāng)鎮(zhèn)及農(nóng)村,39,1,2,2,掃地機器人按不同城市的需求類型,掃地機器人市場發(fā)展進度,在中國各類型城 市中，掃地機器 人新購需求強勁， 為主要動力。由 于掃地機器人新 功能持續(xù)改進， 消費者有動力淘 汰舊產(chǎn)品，而城 市級別越高，滲 透率越高，更新 替換需求越大,發(fā)展成熟市場,更新替換 20,新購 80,北上廣深為掃地機器人品牌開發(fā)的首,一線城市,批市場，居民對新事物的接受能力強,北上廣深,發(fā)展快速市場,二線城市,15% 10% 5,85% 90,江浙等沿海地區(qū)經(jīng)濟發(fā)達，居民收入 水平高，掃地機器人滲透較早，處于 同級別市場的領先位置,省會&計單,三線城市,地級市,發(fā)展滯后市場 內(nèi)陸地區(qū)掃地機器人發(fā)展較晚，當?shù)?四線城市,95,縣級市,銷售團隊和渠道建設滯后于沿海地區(qū)， 但發(fā)展?jié)摿Ω哂谖鞅笔》?鄉(xiāng)鎮(zhèn)及農(nóng)村 1,99,來源：上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,6,科沃斯進入市場較早具備先發(fā)優(yōu)勢，?，斕赜捎诋a(chǎn)品品類較少、產(chǎn)能 不足市占率不高，小米系后發(fā)制人，憑借高性價比快速搶占市場份額,海爾、美的,iRobot,產(chǎn)品仍是競爭主線， 產(chǎn)品矩陣需兼顧齊全 性、領先性和性價比。 目前中國市場競爭格 局未定，但科沃斯和 石頭科技綜合競爭力 較強，已經(jīng)具備明顯 優(yōu) 勢 。 iRobot 在 高 端市場仍能切分到一 定份額，但性價比并 非海外高端品牌專長,主 要 品 牌 進 入 中 國 市 場 時 間 軸,萌芽階段,石頭科技,2003 2009,2018,2012,2016,2010,2015,2017,浦桑尼克,科沃斯,小瓦,米家,快速發(fā)展階段,多品牌涌入階段,?，斕?地板,清掃,邊角,頭發(fā),寵物毛發(fā) 清潔率,自動回充,品牌型號 科沃斯,型號,類型,評測價格,續(xù)航能力 越障能力,地板清潔率,清潔率,覆蓋率,清潔率,清潔率,成功率,滾刷吸口 可互換,自動回充成功率 越障能力,清掃覆蓋率,DM86G,4,158,96.3,邊角清潔率,石頭科技 ?，斕?米家,滾刷 吸口,1,699,100% 96.3% 96.3% 88.9,續(xù)航能力,頭發(fā)清潔率,YZ-Q2,999,寵物毛發(fā)清潔率,Roomba 961,iRobot,雙膠刷 ￥4,999 滾刷吸口,科沃斯 iRobot,石頭科技 浦桑尼克,福瑪特,浦桑尼克 SUZUKA,2,789,可互換,來源：中消協(xié)，公司官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理,7,從線下門店數(shù)量分布來看，三大廠商主要定位的城市線各有不同，科 沃斯側重二三線市場，石頭科技重心在一二線市場，而福瑪特實行渠 道下沉戰(zhàn)略，主要在三線城市開更多門店，搶占下沉市場,注：石頭科技以小 米之家門店為計,科沃斯渠道收入占比,石頭科技渠道收入占比,線上分銷 商, 6,電商平臺,線上B2C, 11.4,一線城市 門店數(shù)量,入倉, 7.5,102,76,56 60,線上B2C, 26,二線城市 門店數(shù)量,376,124,OEM/OD M, 40,小米渠道, 43.0,線下經(jīng)銷,三線及以下 門店數(shù)量,297,72,111,38.0,電商平臺 入倉,線下零售, 8,線下直銷, 0.1,全國合計 門店數(shù)量,775,272,227,13% 其他, 7,科沃斯與石頭科技在線 上通過B2C平臺及電商 平臺入倉的方式銷售， 即產(chǎn)品通過旗艦店或平 臺自營店出售，線下以 分銷為主、直營為輔， 主要通過經(jīng)銷渠道銷售。 科沃斯線上仍有部分通 過分銷商出售，線下仍 存 在 少 量 ODM/OEM 代工部分,科沃斯,產(chǎn)品,占比45% 線上,占比55,小米,石頭科技,以成本價,線下,小米渠道銷售 占比,非小米渠道銷售 占比,占比 13,占比 26,占比 6,占比 40,占比 8,占比 7,線下,線上,線下,線上,43,57,電,線,線 上 分 銷 商,線 下 零 售,小 米 之 家 專 營 店,商 平 臺 入 倉,上 B 2,線 上 B,電 商 平 臺 入 倉,其 他,小,小米/有,米 之 家,品/其他 B2C平 臺,直 銷,經(jīng) 銷,C,2 C,石頭科技以成本價將部 分產(chǎn)品通過小米之家、 有品等小米渠道銷售,第三方 B2C平臺,占比 直營門店 1,占比 38,占比,占比,利潤分成方式占比85.7%； 直接銷售方式占比14.3,占比 1,占比,占比,占比,科沃斯官網(wǎng),分銷商門店,11.4% 7.5,38,11.4% 7.5,來源：上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,8,A股兩大掃地機器人上市公司科沃斯和石頭科技在業(yè)內(nèi)具備品牌技術 和規(guī)模優(yōu)勢，二者2019年相關業(yè)務營收均超30億元，掃地機器人產(chǎn) 量均超250萬臺，處于行業(yè)領先地位,2019年產(chǎn)量 （萬臺,2019年銷量 （萬臺,2019年庫存量 （萬臺,2019年營收 （億元,公司名稱,產(chǎn)銷率（,科沃斯產(chǎn)品生產(chǎn)以自主生產(chǎn)為主，代工生產(chǎn)為輔,科沃斯機器 人股份有限 公司,53.1,280.2 40.7,289.8,102.5,掃地機器人36.5,自主生產(chǎn) 外購,由代工廠商向科沃斯推介整機成品的機型設計方案， 公司認可代工廠商的設計方案并確定購買意向后， 以訂單方式從代工廠商采購掃地機器人整機，代工 廠商負責整機產(chǎn)品的原材料采購、組裝生產(chǎn)和發(fā)貨,科沃斯機器 人股份有限 公司,44.2,4.7,上市后科沃斯進一步降低了掃地機外購比例，截至 2019年報，掃地機器人產(chǎn)品自產(chǎn)比例86.3%，外 購比例降低至12.7,北京石頭世 紀科技股份 有限公司,42.0,255.4,251.4,26.7,掃地機器人39.6,石頭科技主要產(chǎn)品由為小米定制的米家品牌以及石頭自有品牌構成。米家品牌包括2016年上市的米家智 能掃地機器人及相關配件；自有品牌系列包括2017年推出的石頭智能掃地機器人產(chǎn)品和2018年進入市 場的小瓦智能掃地機器人以及相關配件,石頭科技產(chǎn)品生產(chǎn)全部采用委托加工方式，無自建 生產(chǎn)基地,石頭科技2019年1-6月主要產(chǎn)品產(chǎn)銷情況,石頭科技與代工廠商簽署委托加工合同，與代工廠 商在分工機制、原材料采購、品質(zhì)把控等方面作出 明確約定，與代工廠商具有生產(chǎn)排他性約定,米家智能掃地機器人,石頭智能掃地機器人,小瓦智能掃地機器人,產(chǎn)量 銷量,產(chǎn)量 銷量,產(chǎn)量 銷量,石頭科技主導產(chǎn)線布局、工藝流程和生產(chǎn)方案設計,代,欣旺達, 89,東莞長,工 廠 商,城, 11,產(chǎn)銷率,產(chǎn)銷率,產(chǎn)銷率,來源：公司官網(wǎng)，上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,9,目前中國掃地機器人行業(yè)市場集中度高，前三大品牌市占率達72.5%， 科沃斯作為行業(yè)龍頭，產(chǎn)品線最為豐富，熱銷產(chǎn)品DN55擁有較全面 的功能及親民的價格，銷量全網(wǎng)領先,科沃斯掃地機器人市占率，2017-2020E,型號,科沃斯DN55,米家掃地機器人,石頭T6,60% 40% 20% 0,49.4% 50.5,42.0% 41.7,圖例,科沃斯掃 地機器人 市占率,618價格 上市時間 機身高度 電池容量 單次清掃時間 斷點續(xù)掃 劃區(qū)清掃 指哪掃哪 掌上虛擬墻 語音包,1499 2018.05 10.2cm 2,600mAH 100分鐘,1499,2199,2017,2018,2019 2020E,49.4,2016.09,2017.09,米家掃地機器人市占率，2017-2020E,9.6cm,9.6cm,40,5,200mAH,5,200mAH,20% 0,12.5% 12.0% 12.5,10.0% 2017,150分鐘,150分鐘,2018,2019 2020E,米家掃地 機器人市 占率,12.0% 11.1,石頭掃地機器人市占率，2017-2020E,40,石頭掃地 機器人市 占率,16.0,20% 0,11.1,8.0% 2018,地圖存儲 智能家居 最大吸力 地毯增壓 掃拖一體 水箱容量 塵盒容量 濾網(wǎng)清潔,小愛同學 2,000Pa,0.7% 2017,天貓精靈 1,000Pa,小愛同學,2019 2020E,2,000Pa,其他品牌市占率，2017-2020E,27.5% 2019,47.3% 37.8% 27.5,其他品牌 市占率,50% 0,21.0,240ml 450ml 可水洗,140ml,420ml 不可水洗,480ml,2017,2018,2019 2020E,E11極可水洗濾網(wǎng),來源：中消協(xié)，公司官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理,10,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競爭環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測算 掃地機器人技術與優(yōu)勢,11,作為小米生態(tài)鏈成員，石頭科技依托小米強大的生態(tài)勢能、良好的品 牌形象、多樣的銷售渠道以及豐厚的消費群體等關鍵經(jīng)營性資源，為 后續(xù)發(fā)展奠定了堅實基礎,小米系 天,資金支持和融資背書,公司高管,員工持股平臺 石,其他機構投資者 無,自然人,石頭科技成立初期，小米作為投資人提供資金支持 與企業(yè)背書，使其在資本市場上更容易獲得融資。 石頭科技在發(fā)展的過程中還獲得了啟明創(chuàng)投、鼎翔 資本、高榕資本的融資。資金支持為公司的快速發(fā) 展奠定了基礎,G I,萬 云 鵬,張 志 淳,毛 國 華,毛 國 華,昌 敬,吳 震,60.07,頭 時 代,順,津 金 米,高 榕,啟 明,錫 沃 達,為,C,3.18,1.44,12.85,6.74,1.72,7.9,10,品牌支持,30.99,1.44,4.92,11.85,5.85,1.12,石頭科技在成立初期缺乏社會影響力和信譽積累，而小米的品 牌效應則為其產(chǎn)品提供了背書。小米擁有超過3億的用戶，并 擁有龐大的粉絲群體，具備“科技發(fā)燒友”屬性的米粉群體與 掃地機器人的消費群體具備一定的重合度，有助于公司產(chǎn)品迅 速打開市場,北京石頭世紀科技股份有限公司,供應鏈資源,研發(fā),采購,生產(chǎn),利潤分配,小米具有龐大的供應鏈資源，在供應鏈上具備較強 的話語權，可以幫助石頭科技降低成本并提高產(chǎn)品 品質(zhì),石頭科技 主研產(chǎn)品,石頭科技 獨立采購,石頭科技采用 委托加工方式,直接銷售模式,利潤分成模式,渠道支持,石頭科技可以使用小米的營銷渠道，包括線上的小米商城和 線下的小米之家，一方面有助于提升銷量，另一方面可以降 低銷售費用,小米產(chǎn)品經(jīng)理負 責產(chǎn)品定義； 小米項目經(jīng)理負,小米不干預供應,小米不干預委托,雙 方 依 據(jù) 商 品,小米按照成本 價從石頭科技采 購產(chǎn)品,商和原材料選擇； 加工廠商選擇； 石頭科技與代工,市場價格進行結 算,對于高價值或核,責項目進程跟蹤； 心零部件，石頭,廠簽署委托加工 協(xié)議后，按小米 的訂單需求組織,石 頭 科 技 將 產(chǎn) 品運送至小米指 定倉庫，參考商 品市價結算，小 米對外銷售后不 再與石頭科技進 行分成,雙方按照約定 比例進行凈利潤 分成（米家掃地 機器人分成比例 為50%：50,產(chǎn)品ID設計,小 米 ID 設 計 人 員負責統(tǒng)一的產(chǎn) 品風格設計支持 雙方共有知識產(chǎn) 權,科技直接采購； 其他定制化零部,小米派駐ID設計人員參與石頭科技產(chǎn)品外觀設計， 使產(chǎn)品在技術、外觀、風格、配色上高度統(tǒng)一，使 不同商品之間互相產(chǎn)生協(xié)同引流效應，充實小米生 態(tài)鏈智能家居產(chǎn)品,件，指定供應商、 代工廠商進行生,價格和數(shù)量后由 代工廠采購,產(chǎn)，并委托第三 方物流送至小米 指定倉庫,來源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,12,后小米時代，石頭科技發(fā)力自有品牌產(chǎn)品，提升自主定價權能力，帶 動整體毛利率提升。渠道端積極拓展獨立非米系渠道降低依賴，品牌 端充分利用新媒體工具打造獨立成體系營銷戰(zhàn)略,平均單價對比,毛利率對比,石頭與米家掃地機器人功能對比,石頭掃地機器人,米家掃地機器人 1,699元 無,2,499元,標準款零售價格 清潔功能升級 濾網(wǎng)種類,掃拖一體 地毯增壓,米家,小瓦,石頭,米家,小瓦,石頭,可水洗重復使用 2.0cm,不可水洗 1.5cm,石頭科技近年推出的自有品牌石頭掃地機器人在米家掃地機器人基礎上進行 全面升級，產(chǎn)品均價從1,699元提至2,499元，毛利率從13.9%提至46.2%。 2018年，石頭科技推出高性價比的小瓦品牌，均價僅為1,114元，自有品牌 產(chǎn)品帶動整體毛利率提高,越障能力,2,000pa,最大吸力,1,800pa 紅外,自有品牌石頭掃地機器人也在不斷進行產(chǎn)品更新迭代，原有主打產(chǎn)品S5系列 升級至旗艦機型T6。自有品牌收入占比已超米家品牌收入，且有持續(xù)提升的 趨勢，未來石頭科技整體的盈利能力有望進一步提高,激光,沿墻傳感器 回充方式 電子羅盤 上蓋防卡,米家與石頭收入占比，2016-2019H1,超遠距離紅外 雙Compass 全向壓力傳感器 低阻尼防撞軟膠,近距離識別碼,單位：% 100% 80,米家掃地機器人收入占比,石頭掃地機器人收入占比,98.6,單Compass,88.4,55.1% 48.5,60,無 無,40,47.2% 34.8,9.6% 2017,20,0.0% 2016,防撞軟膠,0,2018,2019H1,來源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,13,石頭科技石頭智連數(shù)據(jù)平臺將實現(xiàn)手機與掃地機器人等智能設備的智 能化互聯(lián)，增強平臺對掃地機器人的服務支持，豐富產(chǎn)品應用及產(chǎn)品 數(shù)據(jù)庫，讓升級和開發(fā)更加具有針對性,數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)生成SDK 數(shù)據(jù)打點系統(tǒng) 數(shù)據(jù)格式庫,隱私 安全 合規(guī) 體系,智能化服務提升用戶體驗,智能硬件端數(shù)據(jù),移動端數(shù)據(jù),服務端數(shù)據(jù),接入層,石頭智連數(shù)據(jù)平臺可提高用,非格式化數(shù)據(jù)（日志），格式化數(shù)據(jù)（Protocol Buffers,戶操作便利性，支持對設備 的OTA升級及智能化優(yōu)化等 功能。不斷優(yōu)化和完善產(chǎn)品 設計以及用戶操控方式，從 而完善和升級產(chǎn)品,數(shù)據(jù)分發(fā) 中間件,離線處理集群 MapReduce Hive Pig Impla,數(shù)據(jù)按 各地域 法規(guī)分 級保護,消息隊列 （Kafka,流式消息隊列 （Talos,日志中轉(zhuǎn)服務（FDS、Nginx） 日志拾取服務（Flume、LogStash,抽取,轉(zhuǎn)化 （Transform,加載 （Load,數(shù)據(jù) 預處理,Extract,持續(xù)研發(fā)，保持技術領先,實時處理集群 Spark Spark Streaming Flink,數(shù)據(jù) 安全 審計,平臺可通過數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù),RDBMS (MySQL,NoSQL (Redis/Mon goDB,BigData (HDFS/FDS,Search Index (ElasticSearch,數(shù)據(jù),匯總、數(shù)據(jù)分析等大數(shù)據(jù)技 術發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品的技術薄弱點及 用戶操控亟需解決的痛點， 提升產(chǎn)品升級和開發(fā)的時效 性與針對性,存儲,數(shù)據(jù) 處理 平臺,數(shù)據(jù) 隱私 審計,數(shù)據(jù) 分析,離線 分析,實時,數(shù)據(jù)倉庫多 維分析,實時檢索引擎,離線分析 分析,Elastic Search,人工智能工具庫 Mlib DeepLearning,統(tǒng)計量 分析,A/B測試 離線分析,數(shù)據(jù)深層挖掘知 識獲取、預測,助力智能化家居產(chǎn)業(yè)生態(tài),分析,以智能平臺為核心連接掃地,機器人和其他物聯(lián)網(wǎng)設備， 實現(xiàn)對接入平臺的掃地機器 人及物聯(lián)網(wǎng)設備的統(tǒng)一終端 操控、管理和OTA升級，增 強家庭中智能化設備的集成 程度，實現(xiàn)智能硬件聯(lián)動,數(shù)據(jù) 展示層,數(shù)據(jù)展示門戶 信息搜索,賬號體系 權限控制,統(tǒng)計數(shù)據(jù)報表 用戶行為分析,日志獲取,報警信息推送,第三方接入,軟硬件質(zhì)量監(jiān)控,營銷推廣支撐,智能服務支持,離線分析,來源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,14,石頭科技2019年掃地機器人產(chǎn)銷量分別達255.4萬臺與251.4萬臺， 掃地機器人為其核心業(yè)務，在市占率逐步上升、消費習慣逐漸培養(yǎng)的 驅(qū)動下，預計2022年掃地機器人業(yè)務收入53.9億元，毛利21.6億元,1,3,單位：,340.0,單位：萬臺,285.0,255.4,221.2 2018,235.0,37.5,38.0,39.0,40.0,28.6% 2018,89.1,21.3,產(chǎn)量,毛利率,2017,2019,2020E 98.7,2021E 99.3,2022E 99.1,2017,2019 14.9,2020E 13.9,2021E 17.6,2022E 21.6,單位：,98.1,98.4,單位：億元,91.9% 2018,產(chǎn)銷率,8.6,2.3,毛利潤,2017,2019,2020E 232.0,2021E 283.0,2022E 337.0,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,單位：萬臺,251.4,203.2 2018,財務分析,4,主營業(yè)務收入,銷量,87.4,主營業(yè)務毛利,93.6,152,2017,2019,2020E,2021E,2022E,42.0,單位：億元,15.2 14.9,2,30.5 30.1,單位：元/臺,掃地機器人,8.8 8.6,1,574.3,1,580.0,1,591.0,1,600.0,1,413.9 2018,39.6,1,254.0,其他主營,平均 單價,11.2 11 0.2,2.4,2.3,2.4 2019,0.3 2019,0.4 2018,0.1,0.2 2018,2017,2019,2020E,2021E,2022E 53.9,2017,2017,單位：億元,98.2,98.7,97.7,98.0,掃地機器人 占主營收入 /毛利比例,95.8,45.0,94.3,39.6,36.7,30.1,銷售額,11.0,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,來源：公司公告，頭豹研究院編輯整理,15,作為業(yè)內(nèi)領軍企業(yè)，科沃斯持續(xù)對技術研發(fā)及落地應用的投入，深入 挖掘消費者的需求，持續(xù)創(chuàng)新提供消費者良好的用戶體驗，促進國內(nèi) 外線上線下銷售協(xié)同發(fā)展，提升品牌全球影響力,2013,2018,2001,加強前瞻技術研發(fā)，推進應用技術落地,在南京發(fā)布全球首款具有全局 推出高端掃地機器人DN55，搭載 規(guī)劃、遠程操控等功能的地寶9 新一代全局規(guī)劃系統(tǒng)Smart Navi 系，正式宣告地面清潔4.0時代 2.0,LDS激光雷達測距傳感器配合,研制出第一臺自動行走 吸塵的機器人，也是掃 地機器人地寶的前身,加大對包含dToF傳感模組的研發(fā)升級，積極推進 其在產(chǎn)品端的應用落地，研制低功耗、抗干擾、精 準度高等特點的產(chǎn)品。通過神經(jīng)網(wǎng)絡算法在新一代 產(chǎn)品中的應用，來提升掃地機器人的物體識別速度 和準確度，使產(chǎn)品具有更強大的AI算法,的到來,SLAM算法,加強全渠道建設,繼續(xù)深化線上線下融合發(fā)展的戰(zhàn)略。線上渠道除繼續(xù)同天貓、 京東、蘇寧等主流電商平臺保持深度合作外，重點加快布局新 興的抖音、快手、小紅書等內(nèi)容電商平臺。線下渠道與蘇寧、 國美、山姆、Costco等平臺保持深度合作外，加快新興業(yè)態(tài)、 新興渠道的建設,2009,2015,發(fā)布地寶DR95，搭載科沃斯 機 器 人 最 新 研 發(fā) 的 Smart Navi技術，引領“先建圖、 后清掃”的全局規(guī)劃新風潮,12月 在北京舉辦新品發(fā) 布會，發(fā)布全球第一臺會 說話、會跳舞的地寶730,加大中高端占比,進一步在海內(nèi)外市場加大科沃斯品牌中高端產(chǎn)品的 占比，通過最新科技迭代技術產(chǎn)品的市場投放，加 大零售價3,000元人民幣以上價格段的產(chǎn)品推廣,戰(zhàn)略,產(chǎn)品,研發(fā),品牌,渠道,拓展海外市場，加快國際化進程,繼續(xù)堅定的執(zhí)行全球化的戰(zhàn)略，在提升產(chǎn)品力的基礎上，加 強海外市場的運營能力和品牌建設，降低運營成本同時提升 運營效率,收縮代工業(yè)務 發(fā)展自有品牌,迭代升級 走向高端,重視研發(fā) 加大投入,擴大品牌營銷,自建銷售渠道,保證產(chǎn)品及服務質(zhì)量，加強成本管控,全局規(guī)劃類產(chǎn)品 科沃斯研發(fā)費用 占比由2016年的 由2015年的0.84 0.65%提 至 2019 億元提升至2019,2019年科沃斯 自有品牌產(chǎn)量占 比已達到86.3%， 代工產(chǎn)品收縮至 13.7,市 場 營 銷 推 廣,科沃斯擁有部,加大生產(chǎn)、品質(zhì)控制智能化、信息化的流程建設， 從而通過生產(chǎn)全流程的數(shù)字化管控降低生產(chǎn)成本。 推進產(chǎn)品質(zhì)量的從源管控，通過供應商的資質(zhì)審查 和供應能力評估，從源頭上管理產(chǎn)品質(zhì)量；同時通 過售后信息反饋體系，進一步改善產(chǎn)品質(zhì)量,及廣告費由2015 年的1.45億元提 至2019年的5.89 億元,分自建營銷渠道， 費用相比經(jīng)銷商 模式較高,年的67%； 低端產(chǎn)品收入占 占營收比例提升 比下降至10% 至5.22,年的2.77億元,來源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,16,產(chǎn)品迭代升級，逐步退出低端低毛利隨機類掃地機器人市場，重點發(fā) 力中高端高毛利全局規(guī)劃類掃地機器人市場,在地寶5系基礎上 進行了技術改進： 除具有自動掃地、 自動回充、智能防 撞等功能之外，采 用雙邊刷，并具備 了液晶顯示、智能 語音等功能,擁有5.7厘米超薄機 身，可深度清潔床 底、沙發(fā)底；搭載 Smart Move 路 徑 規(guī)劃，更高效、更 智能；具備APP遠 程智控，搭配拖地 功能,采 用 Smart Navi 全 局規(guī)劃系統(tǒng)，優(yōu)化地 圖建立和路線規(guī)劃， 實現(xiàn)了首次建圖與弓 字形清掃同步進行； 具備APP地圖可視與 遠程控制功能,地寶DG3 （全局規(guī)劃類,地寶8系 （局部規(guī)劃類,地寶9系 （全局規(guī)劃類,地寶5系（隨機類,地寶DB5系列 （局部規(guī)劃類,地寶DE3系列 （全局規(guī)劃類,地寶7系（隨機類,科沃斯推出的早期 掃地機器人產(chǎn)品， 能夠?qū)崿F(xiàn)自動清掃， 并配有強勁滾刷， 具備強大的吸力， 以提高除塵效率,通 過 采 用 Smart Move技術，實現(xiàn)了路 徑規(guī)劃，弓形路線； 搭載藍鯨清潔系統(tǒng)， 擁有勻速滲水大水箱， 能夠?qū)崿F(xiàn)吸掃拖功能 一體化；同時，具備 了APP遠程控制功能,采用Smart Navi全局 規(guī)劃系統(tǒng)，360度掃描 測距，先建圖、再分 區(qū)、后清掃，并可實 現(xiàn)用戶指定區(qū)域工作； 搭載藍鯨清潔系統(tǒng)， 吸掃拖功能一體化,采用Smart Navi 2.0 全局規(guī)劃系統(tǒng)，360度 掃描測距，優(yōu)化地圖 建立和路線規(guī)劃，實 現(xiàn)首次建圖與弓字形 清掃同步進行；還具 備了APP地圖可視與 遠程控制功能,實現(xiàn)局部路徑規(guī)劃,實現(xiàn)全局路徑規(guī)劃,隨機類,局部規(guī)劃類,全局規(guī)劃類,科沃斯全局規(guī)劃類產(chǎn)品占比提升，2016-2020E,100% 80% 60% 40% 20% 0,科沃斯自產(chǎn)模式下家庭服務機器人產(chǎn)品中的規(guī)劃類（包括局部規(guī)劃類和全局規(guī)劃類產(chǎn)品）占比逐年提高， 而規(guī)劃類產(chǎn)品的毛利率明顯高于隨機類產(chǎn)品?？莆炙挂?guī)劃類產(chǎn)品應用Smart Move局部規(guī)劃算法或Smart Navi全局規(guī)劃算法，上述算法能夠明顯提升產(chǎn)品的智能化程度、性能及用戶體驗，對相應產(chǎn)品的銷售價 格有著顯著的影響，因此相應享有較高的毛利率,局部規(guī)劃類,39.0,全局規(guī)劃類,67.0,76.0,3.3,61.0,科沃斯全局規(guī)劃類產(chǎn)品占比由2016年的0.65%提至2019年的67%，預計2020年將提升至76%。通過引 入全局規(guī)劃類產(chǎn)品，鞏固科沃斯在中高端市場的領先地位。2020年3月，科沃斯推出搭載AIVI人工智 能算法旗艦款T8系列掃地機器人,0.6% 23.5,38.2,33.0,24.0,2016,2017,2018,2019,2020E,來源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,17,科沃斯重視研發(fā)，持續(xù)加大研發(fā)投入，進行前瞻性戰(zhàn)略布局，積累了 雄厚的技術人才資源，為長遠穩(wěn)健發(fā)展打下堅實基礎,科沃斯研發(fā)投入及占比，2015-2019,科沃斯2015至2019年研發(fā)投入由8,417.4 萬元增至2.8億元，研發(fā)費用占比由3.2%提 至5.2%，體現(xiàn)公司對研發(fā)愈加重視。科沃 斯研發(fā)人員由2015年的476人提升至2019 年的886人，占比也相應的由9.4%提高至 14.3%，科沃斯較大規(guī)模的研發(fā)團隊為其儲 備并積累了豐富的人才資源,科沃斯研發(fā)人員及占比，2015-2019,單位：萬元,單位：,單位：人,單位：,30,000,27,733.4 6,1,000,20.0,研發(fā)投入,研發(fā)人員,886,5.2% 5,788,25,000 20,000 15,000 10,000 5,000 0,研發(fā)投入占比,研發(fā)人員占比,800 600 400 200 0,20,512.9,15.0% 10.0% 5.0,4% 3% 2% 1,610,3.2,14.3,3.1,536,2.8,3.6,476,12.4,12,406.8,9,818.2,9.4,9.3,8,417.4,近年來科沃斯進一步加大研發(fā)投入、推動 下一代掃地機器人技術落地以及推出智能 生活電器品牌“添可”等。通過進一步的 研發(fā)投入加快新技術的落地應用，提升用 戶滿意度，加速品類滲透率的提升。 技術特征,8.9,0,0.0,2015,2016,2017,2018,2019,2015,2016,2017,2018,2019,產(chǎn)品類別,核心技術,研發(fā)成果,本系統(tǒng)實現(xiàn)了“先吸塵再濕拖最后再干拖”，提升了掃地機器人的一次性 地面清潔效果,清潔系統(tǒng),該項技術已獲授權實用新型專利3項，申請中發(fā)明專利1項,本技術系運用相關技術開發(fā)出一套高效室內(nèi)路徑規(guī)劃遍歷算法，用以推算 機器人位姿，從而實現(xiàn)了掃地機器人沿著弓字形路線進行“半規(guī)劃式”智 該項技術已獲授權實用新型專利2項，申請中發(fā)明專利2項 能清掃,Smart Move技術,掃地機器人 管家機器人,本技術所形成的同時定位與建圖算法，是一套可推算機器人位姿、形成室 內(nèi)電子地圖，并可劃分機器人的清掃區(qū)域的高效室內(nèi)遍歷路徑規(guī)劃算法； 該項技術已獲授權實用新型專利2項，申請中發(fā)明專利2項 從而實現(xiàn)了掃地機器人先建圖規(guī)劃路徑再清掃的“全局規(guī)劃清掃,Smart Navi技術 室內(nèi)機器人定點巡航技術 家庭物聯(lián)網(wǎng)平臺技術,利用Smart Navi技術建立室內(nèi)電子地圖，開發(fā)出機器人定點定時巡航室 該項技術申請中發(fā)明專利1項，已獲授權實用新型專利1項,內(nèi)環(huán)境技術，可根據(jù)需要對室內(nèi)環(huán)境進行高效、多點的定點巡航,開發(fā)出低功耗物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關及系列物聯(lián)網(wǎng)設備，通過多種物聯(lián)網(wǎng)設備，利用 現(xiàn)有的機器人定點巡航技術，可實現(xiàn)家庭環(huán)境監(jiān)測、安防、遠程提醒以及 對家電的遠程控制,該項技術申請中發(fā)明專利1項,來源：公司官網(wǎng)，公司公告，頭豹研究院編輯整理,18,科沃斯2019年服務機器人產(chǎn)銷量分別達280.2萬臺與289.8萬臺，掃 地機器人為其核心業(yè)務，在市場份額逐步上升、高端產(chǎn)品占比提高的 驅(qū)動下，預計2022年服務機器人業(yè)務收入45.9億元，毛利21.1億元 1,3,單位：,單位：萬臺,300.4,406.0,342.7,280.2,255.1,245.0,49.1,47.6,46.0,45.5,44.9,44.5% 2020E 13.5,產(chǎn)量,毛利率,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E 95.7,2017,2018 18.4,2019 16.4,2021E 16.9,2022E 21.1,單位：,單位：億元,94.6,85.9,103.4,96.5% 2020E,95.0% 2021E 285.4,產(chǎn)銷率,14.1,毛利潤,2017,2018,2019,2022E 328.0,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,單位：萬臺,348.7,289.8,241.4 2017,236.5,財務分析,4,主營業(yè)務收入,銷量,主營業(yè)務毛利,8.0% 46.9,10.6% 21.5,2018,2019,2020E,2021E,2022E,53.1 36.5,20.3 16.4,單位：億元,2,45.5,16.6 14.1,單位：元/臺,服務機器人 其他主營,38.7 28.7,1,400.0,18.4,1,300.0,1,188.9,1,109.8,1,259.5,1,281.0,平均 單價,16.8 2017,18.2 2018,16.6,3.1,3.9,2.5,2017,2018 38.7,2019 36.5,2020E 30.3,2021E 37.1,2022E 45.9,2019,2017,2018,2019,單位：億元,82.5,68.7,63.1,84.9,85.6,28.7,服務機器人 占主營收入 /毛利比例,80.8,銷售額,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2017,2018,2019,2020E,2021E,2022E,來源：公司公告，頭豹研究院編輯整理,19,掃地機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游涉及塑料、金屬等原材料以及電子元器件、電 機、電池等零部件；下游可作為OEM/ODM商為品牌運營商進行代 工，亦可以自主品牌通過線上/線下的多種渠道進行銷售,掃地機器人產(chǎn)業(yè)鏈及第三方B2C平臺銷售流程,第 三,零部件相對成熟，行業(yè)競爭力體現(xiàn)在軟件算法層面,電商平臺入倉,掃地機器人制造,供應商,原材料/零部件,占比 15,方,線 上 銷 售 渠 道,傳感器 滾刷,PCB（電子元器件,B2C 平 臺,產(chǎn)品定義設計,原材料 5,工程開發(fā) 工程驗證,線上B2C,5,邊刷,拖布/水箱 電池,輪子,公 司 官 網(wǎng),零部,5,生產(chǎn)制造驗證 量產(chǎn)交付維護,件成 70% 本,60,線上分銷商 OEM/ODM,占,直 營 門 店,比約,電機,塵盒/濾網(wǎng),核心軟件算法,線 上 銷 售 渠 道,智能語音,人臉識別 智能避障,機器學習 CNN/CV,線下零售 其他,建圖定位 SLAM算法 軌跡跟蹤,分 銷 商 門 店,高精度傳感器 核心算法芯片,紅外測距傳感器 碰撞檢測傳感器,下視傳感器 灰塵傳感器,加速 度傳 感器,室內(nèi)三維環(huán)境識別 地毯增壓 懸崖感應,40,掃地機器人產(chǎn)品通過多種渠道實現(xiàn)銷售，以線上渠道（包括線上B2C、電 商平臺入倉、線上分銷商）和線下渠道（主要為線下零售）組成的多元化 銷售體系,開設店鋪 引入訪客 促進成交,SAP系統(tǒng)處理 發(fā)貨,換貨,對采購、分裝、物流、客 服等各環(huán)節(jié)進行責任追溯， 并匯總入KPI等管理體系， 以改善產(chǎn)品及服務質(zhì)量,各掃地機器人品牌考慮各類銷售模式的渠道成本并根據(jù)產(chǎn)品的市場需求和 競爭情況分別制定終端銷售指導價，線上、線下銷售渠道因各類促銷活動 在指導價基礎上給予的折扣需經(jīng)過相應級別的公司領導審批。對于同款產(chǎn) 品在多種銷售渠道進行銷售的情形，由公司制定統(tǒng)一的零售價；另外，各 品牌還根據(jù)線上線下等不同銷售模式的渠道特點制定各自的專供款產(chǎn)品， 同款的專供款產(chǎn)品分別在特定渠道進行銷售,收貨,是,售后問題,售后環(huán)節(jié),退換貨,客戶下單后，SAP 系統(tǒng)對接前端店鋪 的消費者訂單,否,退貨 退貨退款,評價完成,來源：公司官網(wǎng)，上市公司公告，頭豹研究院編輯整理,20,原材料為掃地機器人產(chǎn)品主要成本來源：科沃斯主要依靠自主生產(chǎn)產(chǎn),品，代工占比極小；而石頭科技采用委托加工方式生產(chǎn)，不涉及能源,使用情況,1,3,原材料占成本比重,主要原材料價格變動,單位：,2017,2019H1,單位：,其他,0.06% 0.07% 0.78% 0.63,直接人工,3.61% 7.37,PCBA組件,5.1,人工成本 模具攤銷 外購配件 委外加工費 原材料,制造費用 外購成品 直接材料,電源適配板,3.4,地刷 電池,17.0% 3.2,15.45,離心式直流無刷 風機,31.6,40.97% 57.49,電機,23.7,73.56,包材,6.2% 3.9,左/右行走輪模組 鋰電池組,1.1,2,主要原材料采購比重,電器件,單位：,其他塑料粒子 ABS塑料粒子 注塑件,33.3% 35.8,14.7,PCBA組件,10.6% 4.7% 11.4,電源適配板,1.9,4.0% 1.0,LDS測距模組,5.4,地刷 電池,掃地機器人整機,離心式直流無刷 風機,3.9,電機,6.2% 5.6% 5.2,科沃斯原材料成本占比73.56%，外購成本占比15.45%。原材料采購方面，各類塑料粒 子的價格變化主要受塑料市場價格變化以及更上游的原油價格波動的影響。電機的采購 均價回升，主要是由于科沃斯開始在家庭服務機器人產(chǎn)品中推廣使用單價更高、性能更 優(yōu)的無刷電機,包材,左/右行走輪模組 鋰電池組,5.4,電器件,其他塑料粒子 ABS塑料粒子 注塑件,2.4% 5.8,12.1,石頭科技原材料成本占比57.49%，委外加工費占比40.97%，其他成本可忽略不計。原 材料采購方面，LDS測距模組成本占比16.0%，LDS測距模組價格下降5.4%，原因為模 組量產(chǎn)后質(zhì)量逐漸穩(wěn)定，良率提升從而能夠降低成本，模組中關鍵電子元器件成本下降， 同時從業(yè)務發(fā)展角度出發(fā)引入其他供應商，從而實現(xiàn)LDS測距模組整體成本降低,13.8% 20.1,LDS測距模組,16.0,掃地機器人整機,來源：海關總署，國家統(tǒng)計局，工信部，頭豹研究院編輯整理,21,2015-2019年，中國掃地機器人行業(yè)市場規(guī)模由20.7億元增至83.8 億元，年復合增長率達41.9。隨著消費者對智能產(chǎn)品替代繁瑣家務 勞動的需求日趨強烈，2024年市場規(guī)模有望超過200億元,掃地機器人產(chǎn)品各渠道銷售流程,中國掃地機器人行業(yè)市場規(guī)模測算邏輯，2015-2024E,電商平臺入倉,測算邏輯,渠道類型 2015 2016 2017 2018 2019 2020E 2021E 2022E 2023E 2024E,在電商平臺入倉模式下，公司委托第三方物流公司將商品發(fā)往電 商平臺的倉庫，由電商平臺負責產(chǎn)品推廣、訂單管理及后續(xù)的物 流配送。消費者直接向電商平臺下單并付款，電商平臺在收到消 費者款項后通過其自有物流或第三方物流向消費者直接發(fā)貨（或 在貨到付款等形式下先行發(fā)貨,電商平臺入倉渠道 規(guī)模根據(jù)電商平臺 客戶的結算單確認 收入,電商平臺,入倉 （億元,1.2 3.3,2.3 5.5,3.5 7.9,5.7,8.4,10.3 15.9 23.6 33.5 46.3,線上B2C渠道規(guī)模 根 據(jù) 消 費 者 簽 收 （點擊確認收貨） 或系統(tǒng)自動確認收 貨確認收入,線上B2C直銷,線上B2C （億元,12.1 16.8 19.0 27.3 38.4 52.1 69.4,公司通過網(wǎng)上電子商務平臺實現(xiàn)對外銷售，公司的直接客戶是產(chǎn) 品的最終消費者,線上分銷商渠道規(guī) 模根據(jù)客戶簽收確 認收入,分銷商,線上B2C代銷,2.9 4.1,4.2 5.8,5.3 6.6,7.0 7.6,8.4 8.4,7.8 6.9,9.1 6.8,10.3 11.2 11.6,億元,公司提供商品供代銷平臺銷售，代銷期間未售出商品的所有權 仍歸屬于公司。消費者直接向代銷平臺下單并付款，代銷平臺 收到訂單后通過第三方物流向消費者發(fā)貨,OEM/ODM渠道規(guī),模根據(jù)出口報關單、 OEM/ODM,7.4,5.6,4.6,客戶提貨單確認收 入,億元,合作銷售模式,線下零售渠道規(guī)模 根據(jù)在開出發(fā)票賬 單收到貨款時確認 收入,公司根據(jù)合作商訂單組織生產(chǎn)，在指定時間按訂單要求將商品 發(fā)往合作商指定倉庫，雙方定期對賬確認收貨情況,線下零售 （億元,6.2 2.9,9.7 4.8,13.2 19.0 25.2 25.8 34.2 44.3 55.9 69.4,其他渠道,其他渠道規(guī)模根據(jù) 客戶簽收單或者代 銷清單（結算單） 確認收入,其他 （億元,7.5,12.1 16.8 16.4 20.5 23.6 27.9 30.1,其他銷售渠道主要包括總部直接銷售給終端客戶、團購以及電 視購物等渠道。對于總部直接銷售給終端客戶、團購模式，公 司按客戶簽收確認收入。對于電視購物模式，公司根據(jù)電視購 物渠道商開具的代銷清單（結算單）確認收入,市場規(guī)模 （億元,規(guī)?？傆?各渠道 收入規(guī)?？偤?20.7 32.2 43.8 63.5 83.8 86.1 113.9 147.6 186.2 231.4,來源：國家統(tǒng)計局，住建部，頭豹研究院編輯整理,22,目錄,1,執(zhí)行摘要,2 3 4,行業(yè)供需及競爭環(huán)境分析 龍頭公司研究及行業(yè)空間測算 掃地機器人技術與優(yōu)勢,23,掃地機器人是智能家用電器的一種，可憑借人工智能技術自動在房間 內(nèi)完成地板清理工作，通常采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納 進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能,信號接收窗,萬向輪,顯示屏,自動充電極片,邊刷,主 機,電池蓋,面板,塵盒,吸風通道,驅(qū)動輪,旋轉(zhuǎn)蓋,電源開關 電源適配,底殼,器插口,信號發(fā)射器 信號接收器,自動維護家 庭地面清潔,存在,非剛需,產(chǎn)品價值,中高收入 城鎮(zhèn)家庭,充 電,但解決,覆蓋人難以 清掃的死角,高頻痛點,需求空間,座,充電極片 指示燈,掃地機器人作為近年發(fā)展 起來的一種新型智能化產(chǎn) 品，是吸塵器+SLAM算 法+傳感器+人機交互的 融合，有顯著的技術驅(qū)動 特點，產(chǎn)品迭代速度快， 目前尚未完成產(chǎn)品定型， 需要軟硬件結合，雖然非 剛需，但可解決中高收入 城鎮(zhèn)家庭的日常地面清潔 和覆蓋清掃死角等痛點,感知層 各類傳感器 激光雷達 攝像頭,理解層,決策層 路徑規(guī)劃 避障,執(zhí)行層 加大吸力 撞向,電源適配器插口,塵盒 初級濾網(wǎng),主 流 品 牌 普 遍 采 用 HEPA濾網(wǎng)， 可 以 在 排 出 空 氣 時 攔 截 灰 塵 ， 杜 絕 二 次 污染,定位,塵 盒,物體識別,延邊清掃,其他,高效濾網(wǎng) 高效濾網(wǎng)支架,控制系統(tǒng)：AUTO-MCU智能芯片，為掃地機器人的核心 感知系統(tǒng)：超聲波測距儀/接觸傳感器、紅外線傳感器、激光雷達/CCD攝像 移動系統(tǒng)：驅(qū)動輪和萬向輪，決定掃地機器人的運動空間 清潔系統(tǒng)：濾塵袋、集塵袋、排氣管、吸口、邊刷、滾刷、抹布、水箱 移動電源：電池、連接部件、充電器，電池容量在2000毫安到3000毫安之間,掃地機器人的硬件布局和 其他智能裝備一樣，一般 由企業(yè)自身設計和外協(xié)定 制完成，對企業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈 把控能力要求較高,水箱按鈕 進水蓋 空氣閥蓋,掃拖一 體機器 人通過 震動、 加壓等 方式增 強拖地 能力,硬 件,水 箱,水箱排水孔,軟件系統(tǒng)是上層建筑， 核心競爭力體現(xiàn)在地圖 構建和路徑規(guī)劃能力,軟件（算法,隨機式,激光SLAM,VSLAM,多傳感器融合,拖布,來源：?，斕毓倬W(wǎng)，智能掃地機器人技術的研究與實現(xiàn)，頭豹研究院編,24,輯整理,早期掃地機器人采用隨機清掃路徑，通過陀螺儀對物品進行定位，經(jīng) 常出現(xiàn)反復清掃或大面積漏掃的情況，清掃效率較低，2010年起， 隨著導航系統(tǒng)和路徑規(guī)劃等技術不斷創(chuàng)新，使用體驗逐漸提高 隨機式清掃路徑,2010 年 起 ， 掃 地 機器人升級換代加 速，導航系統(tǒng)方面， 從陀螺儀導航升級 至LDS激光導航、 vSLAM 視 覺 導 航 ； 路徑規(guī)劃方面，從 隨機式清掃升級至 局部規(guī)劃和全局規(guī) 劃式清掃，掃地機 器人性能逐步優(yōu)化,2018 2019 2020E,2018 2019 2020E,國內(nèi)線上渠道全局規(guī)劃式掃地機器人占比已經(jīng)超過80%，在新產(chǎn)品的鋪貨下，預計2020年有望 達到89%；線下渠道全局規(guī)劃式產(chǎn)品累計銷售額占比也從2018年的55%上升到2019年的69,早期（2002年起,主流（2010年起） 局部規(guī)劃式,少數(shù)（2014年起） 全局規(guī)劃式,未來趨勢,路徑 規(guī)劃,三維規(guī)劃式,隨機式清掃,規(guī)劃式清掃路徑,iRobot、科沃斯,Neato、石頭科技,iRobot、科沃斯,石頭科技、科沃斯,品牌,激光導航 LDS SLAM,視覺導航 vSLAM,多傳感器 融合,導航 系統(tǒng),陀螺儀導航,傳感器采集信息,定位導航,路徑規(guī)劃,運動控制,激光雷達 攝像頭,LDS SLAM vSLAM,前進 倒退 轉(zhuǎn)向,全局規(guī)劃式,里程計,懸崖傳感器,局部規(guī)劃式,來源：科沃斯、石頭科技官網(wǎng)，頭豹研究院編輯整理,25,SLAM（同步定位與地圖構建），指運動物體根據(jù)傳感器的信息，一 邊計算自身位置，一邊構建環(huán)境地圖的過程，有效解決掃地機器人在 未知環(huán)境下運動時的定位與地圖構建方式,隨機式、LDS SLAM、vSLAM算法對比,清潔時間,技術研發(fā) 成本,死角清掃 能力,導航技術 清潔時間 覆蓋率 脫困能力,發(fā)展?jié)摿?地圖精度 可靠性,清掃效率 越障能力 售價范圍,越障能力,覆蓋率,500,隨機式,較長 短,較低 較高 較高,低,低 中,低 中 高,無,中 高 高,中 中 高,較低 中,中 中 高,1500 清掃效率,技術研發(fā)成本,LDS SLAM,1500- 4500,較高 較高,二維,發(fā)展?jié)摿?可靠性,死角清掃能力 LDS SLAM,1500- 3500,vSLAM,短,較高,二維/三維,高,隨機式,vSLAM,視覺導航vSLAM算法,SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,邏輯處理過程,慣性傳感器 視覺傳感器,根據(jù)傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM可分為LDS SLAM和vSLAM。其中，LDS SLAM 在理論、技術和產(chǎn)品落地上都相對成熟；vSLAM尚處于進一步研發(fā)和應用場景拓展、產(chǎn)品 逐漸落地階段。科沃斯在LDS SLAM和vSLAM均有布局，而石頭科技目前專注于LDS SLAM,圖像信 息是否 可用,否,慣性傳感器定位,是,LDS SLAM（激光導航,更新 地圖,關鍵幀,圖像特征提取 及匹配、追蹤,算法成熟穩(wěn)定，建圖和定位精度較高；可實現(xiàn)全局定位、回充續(xù)掃等功能,全局特征地圖,全局優(yōu)化 是,成本相對較高；激光雷達的機械特性導致其易損壞，壽命有限；信息有限， 只能提供二維平面的數(shù)據(jù)，沒有其他信息，無法識別障礙物的類型；凸起 的結構會增加掃地機器人的厚度，降低通過性,估算定位,單目視,覺定位 模塊,更新局部特征 地圖,是否 回環(huán),vSLAM（視覺導航,是否 關鍵幀,硬件成本低，采集信息豐富，適用范圍廣，在功能實現(xiàn)上有更多可能性,是,導航精確度受環(huán)境光照、參照物的特征信息以及掃地機器人硬件條件等因 素影響，導致定位精度的穩(wěn)定性不夠；過于復雜的環(huán)境會導致信息量會暴 增，算法復雜度上升，可能影響精準定位,地圖點,局部優(yōu)化,局部特征地圖,回環(huán)檢測,來源：雷鋒網(wǎng)，基于單目視覺的掃地機器人定位算法設計及實現(xiàn)，頭 豹研究院編輯整理,26,謝謝觀看 THANKS,27