第三章伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.2采用兩相異步電動機(jī)的交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),系統(tǒng)組成,3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),旋轉(zhuǎn)變壓器,PWM放大電路,直流永磁電機(jī),減速器,三相極敏管整開流關(guān)電式路,電壓放大電路,3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),旋轉(zhuǎn)變壓器傳遞函數(shù)推導(dǎo),若測角采用精粗雙通道線路，則傳遞函數(shù),三極管模擬開關(guān)式相敏整流線路傳遞函數(shù)推導(dǎo),3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),直流放大器,3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),usr,t,t,t,t,t,uo,uV2,uf,ud,3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),脈沖調(diào)寬功率放大器,直流電動機(jī)傳遞函數(shù)的推導(dǎo)（一般高速直流電機(jī)）,電樞回路的電壓平衡方程,轉(zhuǎn)矩平衡方程,直流電動機(jī)傳遞函數(shù)的推導(dǎo)（直流力矩電機(jī)）,減速器的傳遞函數(shù)推導(dǎo),3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),系統(tǒng)原理框圖,3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),當(dāng)Tm>4Ta時，,當(dāng)Tm<4Ta時，其為振蕩環(huán)節(jié)。,第三章伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.2采用兩相異步電動機(jī)的交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.2采用兩相異步電動機(jī)的交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo).,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),系統(tǒng)組成,3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動機(jī),減速器,反饋環(huán)節(jié),交流電壓放大器,3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),3.2采用兩相異步電動機(jī)的交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo).,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),自整角機(jī)測角線路傳遞函數(shù)推導(dǎo),分壓線路傳遞函數(shù)推導(dǎo),式中：RB控制變壓器ZB的短路輸出阻抗。,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),交流電壓放大器傳函推導(dǎo),自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),功率放大器,3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),反饋電路,當(dāng)K4足夠大時,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),兩相異步電動機(jī),3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),銘牌數(shù)據(jù)：UeV、n0r/min、MdNm、Tms,控制電壓平衡方程,其中：-電勢系數(shù),-力矩系數(shù),力矩平衡方程,當(dāng)較小時可近似為粘性摩擦,其中：m-系統(tǒng)最大角速度、i-減速器速比、b-等效的粘性摩擦系數(shù),則,兩相異步電動機(jī)傳遞函數(shù)：,3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),其中：,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),減速器的傳遞函數(shù),3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.2采用兩相異步電動機(jī)的交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo).,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),系統(tǒng)原理框圖,3.2交流隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),作業(yè)：P64：1、2,