姓名：景軍專(zhuān)業(yè)：機(jī)械一體化指導(dǎo)老師：章黎麗設(shè)計(jì)時(shí)間：2012.11.022013.03.05,傳輸系統(tǒng)機(jī)械手手腕設(shè)計(jì),目錄,1、概論,2、機(jī)械手手腕的分類(lèi),3、一些典型的結(jié)構(gòu),機(jī)器人手腕是連接末端操作器和手臂的部件,它的作用是調(diào)節(jié)或改變工件的方位,因而它具有獨(dú)立的自由度,以使機(jī)器人末端操作器適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這便是腕部運(yùn)動(dòng)的三個(gè)自由度，分別稱(chēng)為手腕的回轉(zhuǎn)R、手腕的俯仰P和手腕的擺動(dòng)Y。,1、機(jī)械手手腕概論,手腕的擺動(dòng),手腕的俯仰,手腕的回轉(zhuǎn),機(jī)械手手腕的分類(lèi),手腕按自由度數(shù)目來(lái)分,可分為單自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。,手腕按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分,可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。,液壓直接驅(qū)動(dòng)BBR手腕,設(shè)計(jì)緊湊巧妙。M1、M2、M3是液壓馬達(dá),直接驅(qū)動(dòng)手腕的偏轉(zhuǎn)、俯仰和翻轉(zhuǎn)三個(gè)自由度軸。,手腕按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分,可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。,這種遠(yuǎn)距離傳動(dòng)的好處是可以把尺寸、重量都較大的驅(qū)動(dòng)源放在遠(yuǎn)離手腕處,有時(shí)放在手臂的后端作平衡重量用,這不僅減輕了手腕的整體重量,而且改善了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的平衡性。,常見(jiàn)的典型結(jié)構(gòu),在密封的缸體內(nèi)，隔板與活動(dòng)葉片之間圍成兩個(gè)油腔，相當(dāng)油缸中的無(wú)桿腔和有桿腔。液壓力作用在活動(dòng)葉片的端面上，對(duì)傳動(dòng)軸中心產(chǎn)生力矩使被驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。,擺動(dòng)液壓缸,常見(jiàn)的典型結(jié)構(gòu),將夾緊汽缸的外殼與擺動(dòng)油缸的動(dòng)片連接在一起，當(dāng)擺動(dòng)液壓缸中不同的油腔中進(jìn)油時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)手腕不同方向的擺動(dòng)。,單自由度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)手腕,結(jié)論機(jī)械手可以代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，實(shí)現(xiàn)一些人工不可能完成的工作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境，提高了生產(chǎn)效率，已經(jīng)成為現(xiàn)代制造業(yè)中不可或缺的一種自動(dòng)化裝置。因此，對(duì)機(jī)械手手腕的研究具有深刻而重要的意義！,結(jié)束語(yǔ)本次設(shè)計(jì)主要對(duì)機(jī)械手手腕進(jìn)行設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，難免存在一些問(wèn)題，希望老師們提出寶貴的意見(jiàn)，給予指導(dǎo)，謝謝！,Thankyou！,