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1、實用標準 一、單項選擇題 1.對機器人進行示教時, 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行. 與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員, 處在機器人可動范圍外時,（B），可進行共同作業(yè)。 A．不需要事先接受過專門的培訓 B．必須事先接受過專門的培訓 C．沒有事先接受過專門的培訓也可以 D. 具有經驗即可 2.使用焊槍示教前, 檢查焊槍的均壓裝置是否良好, 動作是否正常, 同時對電極頭的要求是（A）。 A．更換新的電極頭 B．使用磨耗量大的電極頭 C．新的或舊的都行 D. 電極頭無影響 3.通常對機器人進行示教編程時, 要求最

2、初程序點與最終程序點的位置（A）, 可提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．無所謂 D．分離越大越好 4.為了確保安全, 用示教編程器手動運行機器人時, 機器人的最高速度限制為（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常聯(lián)動生產時, 機器人示教編程器上安全模式不應該打到（C）位置上。 A．操作模式 B．編輯模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教編程器上安全開關握緊為 ON, 松開為

3、OFF 狀態(tài), 作為進而追加的功能, 當握緊力過大時, 為（C）狀態(tài)。 A．不變 B．ON C．OFF D. 急停報錯 7.對機器人進行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（A）。 A．無效 B．有效 C．延時后有效 D. 視情況而定 8.位置等級是指機器人經過示教的位置時的接近程度, 設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等級（A）。 A．CNT值越小, 運行軌跡越精準 B．CNT值大小, 與運行軌跡關系不大

4、 C．CNT值越大, 運行軌跡越精準 D. 只與運動速度有關 9. 試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能, 機器人動作速度超過示教最高速度時, 以（B）。 A．程序給定的速度運行 B．示教最高速度來限制運行 C．示教最低速度來運行 D. 程序報錯 10. 機器人經常使用的程序可以設置為主程序, 每臺機器人可以設置（C）主程序。 A．3 個 B．5 個 C．1 個 D．無限制 11.機器人三原則是由（D）提出的。

5、A. 森政弘 B. 約瑟夫英格伯格 C. 托莫維奇 D. 阿西莫夫 13.當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）。 A. 工業(yè)機器人 B. 軍用機器人 C. 服務機器人 D. 特種機器人 14.手部的位姿是由（B）構成的。 A. 位置與速度 B. 姿態(tài)與位置 C. 位置與運行狀態(tài) D. 姿態(tài)與速度 15.運動學主要是研究機器人的（B）。 A. 動力源是什么 B. 運動和時間的關系 C. 動力的傳遞與轉換

6、 D. 運動的應用 16. 動力學主要是研究機器人的（C）。 A. 動力源是什么 B. 運動和時間的關系 C. 動力的傳遞與轉換 D. 動力的應用 17.傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。 A. 4～20mA、–5～5V B. 0～20mA、0～5V C. -20mA～20mA、–5～5V D. -20mA～20mA、0～5V 1

7、8.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數。 A. 抗干擾能力 B. 精度 C. 線性度 D. 靈敏度 19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。 A. 精密加工 B. 精密測量 C. 精密計算 D. 精密裝配 20. 機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。 A. 運動學正問題 B. 運動學逆問題 C. 動力學正問題 D. 動力學逆問題 2

8、1. 模擬通信系統(tǒng)與數字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。 A. 載波頻率不一樣 B. 信道傳送的信號不一樣 C. 調制方式不一樣 D. 編碼方式不一樣 22．日本日立公司研制的經驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。 A ．接觸覺 B．接近覺 C．力/力矩覺 D．壓覺 23．機器人的定義中，突出強調的是（C）。 A．具有人的形象 B．模仿人的

9、功能 C．像人一樣思維 D．感知能力很強 24．當代機器人主要源于以下兩個分支（C）。 A．計算機與數控機床 B．遙操作機與計算機 C．遙操作機與數控機床 D．計算機與人工智能 25．（C）曾經贏得了“機器人王國”的美稱。 A．美國 B．英國 C．日本 D．中國 26．機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（B）。 A．絕對定位精度高于重復定位精度 B．重復定位精度高于

10、絕對定位精度 C．機械精度高于控制精度 D．控制精度高于分辨率精度 27．一個剛體在空間運動具有（D）自由度。 A．3個 B．4個 C．5個 D．6個 28．對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數中的（A）。 A．關節(jié)角 B．桿件長度 C．橫距 D．扭轉角 29．對于移動（平動）關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數中的（C）。 A．關節(jié)角 B．桿件長度 C．橫距 D．扭轉角 30．運動正問題是實現(xiàn)如下變換（A）。 A．從關節(jié)空間

11、到操作空間的變換 B．從操作空間到迪卡爾空間的變換 C．從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D．從操作空間到關節(jié)空間的變換 31．運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（C）。 A．從關節(jié)空間到操作空間的變換 B．從操作空間到迪卡爾空間的變換 C．從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換 D．從操作空間到任務空間的變換 32．動力學的研究內容是將機器人的（A）聯(lián)系起來。 A．運動與控制 B．傳感器與控制 C．結構與運動 D．傳感系統(tǒng)與運動 33．機器人終端效應器（

12、手）的力量來自（D）。 A．機器人的全部關節(jié) B．機器人手部的關節(jié) C．決定機器人手部位置的各關節(jié) D．決定機器人手部位姿的各個關節(jié) 34．在q--r操作機動力學方程中，其主要作用的是（D）。 A．哥氏項和重力項 B．重力項和向心項 C．慣性項和哥氏項 D．慣性項和重力項 35．對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（D）獲得中間點的坐標。 A．優(yōu)化算法 B．平滑算法 C．預測算法 D．插補算法 36．機器人軌

13、跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。 A．運動學正問題 B．運動學逆問題 C．動力學正問題 D．動力學逆問題 37．所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數情況下是機器人沿（B）運動時出現(xiàn)。 A．平面圓弧 B．直線 C．平面曲線 D．空間曲線 38．定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（B）。 A．完成一次正向運動學計算的時間 B．完成一次逆向運動學計算的時間 C．完成一次正向動力學計算的時間 D．完成一次逆向動力學計算的時間

14、 39．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）。 A．速度為零，加速度為零 B．速度為零，加速度恒定 C．速度恒定，加速度為零 D．速度恒定，加速度恒定 40．應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（B）。 A．物性型 B．結構型 C．一次儀表 D．二次儀表 41．利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為（A）。 A．物性型 B．結構型 C．一次儀表 D．二次儀表 42．應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該

15、采用改變（C）的方式。 A．極間物質介電系數 B．極板面積 C．極板距離 D．電壓 43．壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（C）。 A．電壓 B．亮度 C．力和力矩 D．距離 44．傳感器在整個測量范圍內所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數，被稱之為傳感器的（C）。 A．精度 B．重復性 C．分辨率 D．靈敏度 45．增量式光軸編碼器一般應用（C）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數、測速

16、、鑒向和定位。 A．一 B．二 C．三 D．四 46．測速發(fā)電機的輸出信號為（A）。 A．模擬量 B．數字量 C．開關量 D．脈沖量 47．用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（C）。 A．接近覺傳感器 B．接觸覺傳感器 C．滑動覺傳感器 D．壓覺傳感器 48．GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。 A．2 B．3 C．4 D．6 49．操作機手持粉筆在黑板上寫

17、字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？ A．X軸 B．Y軸 C．Z軸 D．R軸 50．如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（A）。 A．柔順控制 B．PID控制 C．模糊控制 D．最優(yōu)控制 51．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是 （B）。 A．操作人員勞動強度大 B．占用生產時間 C．操作人員安全問題 D．容易產生廢品 52．模擬通信系統(tǒng)與數字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（

18、B）。 A．載波頻率不一樣 B．信道傳送的信號不一樣 C．調制方式不一樣 D．編碼方式不一樣 53．CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。 A．20 B．25 C．30 D．50 54．CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（B）場構成。 A．1 B．2 C．3 D．4 55. 機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（B）類。 A、3 B、2 C、4 D、5 6、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（D） A、接

19、近覺傳感器 B、接觸覺傳感器 C、壓覺傳感器 D、熱敏電阻 7、力控制方式的輸入量和反饋量是（B） A、位置信號 B、力（力矩）信號 C、速度信號 D、加速度信號 8、力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（D）。 A、關節(jié)驅動器軸上 B、機器人腕部 C、手指指尖 D、機座 9、陀螺儀是利用（A）原理制作的。 A、慣性 B、光電效應 C、電磁波 D、超導 10、用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是（D）。 A、定位精度 B、速度 C、工作范圍 D、重復定位精度 11、下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（D）。

20、 A、驅動系統(tǒng) B、機械結構系統(tǒng) C、人機交互系統(tǒng) D、導航系統(tǒng) 12、機械結構系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕、（A） 四大件組成 A、末端執(zhí)行器 B、步進電機 C、3相直流電機 D、驅動器 39、工業(yè)機器人的 (A) 直接與工件相接觸。 (A)手指 (B)手腕 (C)關節(jié) (D)手臂 1、機器人語言是由（A ）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。 A二進制 B十進制 C八進制 D十六進制 2、機器人的英文單詞是（C） A、botre B、boret C、robot D、rebot 3、機器人能力的評價標準不包括：（C） A智能

21、B機能 C動能 D物理能 4、下列那種機器人不是軍用機器人。（C） A “紅隼”無人機 B 美國的“大狗”機器人C 索尼公司的AIBO機器狗 D “土撥鼠” 5、人們實現(xiàn)對機器人的控制不包括什么？（D） A輸入 B輸出 C程序 D反應 6．FMC是（D）的簡稱。 A．加工中心 B．計算機控制系統(tǒng) C．永磁式伺服系統(tǒng) D．柔性制造單元。 7．由數控機床和其它自動化工藝設備組成的（B），可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時地自由調度和管理。 A．剛性制造系統(tǒng) B．柔性制造系統(tǒng) C．彈性制造系統(tǒng) D．撓性制造系統(tǒng) 8、工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)

22、定范圍內（A）所能承受的最大負載允許值 A．手腕機械接口處 B．手臂 C．末端執(zhí)行器 D．機座 9、工業(yè)機器人運動自由度數，一般（C） A．小于2個 B．小于3個 C．小于6個 D．大于6個 解析：手腕一般有2～3個回轉自由度 10、步行機器人的行走機構多為（C） A．滾輪 B．履帶 C．連桿機構 D．齒輪機構 二、判斷題 1．機械手亦可稱之為機器人。（Y） 2．完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（Y） 3、關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數構成的。（Y） 4、任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。（Y）

23、 5、關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。（N） 6．手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數等于或小于6。（N） 7．對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（N） 8．由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（Y） 9．激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y） 10．運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（Y） 11．諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N） 12．軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一

24、次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y） 13．格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N） 14．圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．圖像增強是調整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y） 1、 機器人的自由度數等于關節(jié)數目。 (Y) 2、 結構型傳感器與結構材料有關。 (N) 3、 與超聲傳感器相比，紅外測距的準確度更高。 (N) 4、 超聲測距是一種接觸式的測量方式。 (N) 5、 交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統(tǒng)。(Y ) 6、 最大

25、工作速度通常指機器人單關節(jié)速度。 (N) 7、 精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。 (Y) 8、 工業(yè)機器人末端操作器是手部。 (Y) 9、 自動化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。 (N) 10、 機械手亦可稱之為機器人。 (Y) 11、 機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的轉軸數目。(N) 12、 機器人的自由度數目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數目。(Y) 13、 完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。 (Y) 14、 承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿

26、上所能承受的最大質量。 (Y) 15、 工業(yè)機器人最早出現(xiàn)在日本。 (N) 16、 美國在軍用機器人的研究、應用等方面處于絕對的領先地位。(Y) 17、 好奇號是目前最先進的火星探測車。 (Y) 18、 機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。 (N) 19、 軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。 (Y) 20、 結構型傳感器的結構比起物性型傳感器的結構相對簡單。 (N) 21、 結構型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。 (Y) 22、 電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。 (Y) 23、

27、 電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。 (N) 24、 由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。 (Y) 25、 借助于電磁波和聲波可以構成接觸型傳感器。 (N) 26、 傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。(N) 27、 傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。(Y) 28、 傳感器的重復性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時，相應測試結果的變化程度。 (Y) 29、 相對而言，紅外測距儀測距的準確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機器人應用。 (Y)

28、 30、 機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能——對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。 (Y) 31、 控制系統(tǒng)中涉及傳感技術、驅動技術、控制理論和控制算法等。(Y) 32、 三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。 (Y) 33、 分辨率指機器人每根軸能夠實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度。(Y) 34、 機器人的分辨率和精度之間不一定相關聯(lián)。 (N) 35、 機器人的自由度數大于關節(jié)數目。 (N) 36、 機器人三原則是捷克作家卡雷爾卡佩克提出的。 (N) 37、 和人長的很像的機器才能稱為機器人。 (N) 38、 阿

29、西莫夫被稱為“機器人學之父”。 (Y) 39、 醫(yī)用機器人應具有定位準確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點。 (Y) 40、 美國的達芬奇外科手術機器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機器人系統(tǒng)之一。 (Y) 6、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N） 8、由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。(Y) 9、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（Y） 10、機械手亦可稱之為機器人。（Y） 三、名詞解釋 1. 自由度：指描述物體運動所需要的獨立坐標數。 2. 機器人工作載荷：機器人在規(guī)定的性能范圍內，機械接口處能承受的最大負載量（

30、包括手部）。 3. 柔性手：可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機器人手部結構。 4. 制動器失效抱閘：指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關節(jié)不能產生相對運動。 5. 機器人運動學：從幾何學的觀點來處理手指位置與關節(jié)變量的關系稱為運動學。 6. 機器人動力學：機器人各關節(jié)變量對時間的一階導數、二階導數與各執(zhí)行器驅動力或力矩之間的關系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。 7. 虛功原理：約束力不作功的力學系統(tǒng)實現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對結構上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。 8. PWM驅動：脈沖寬度調制（Pulse Width Modulation）驅動。

31、 9. 電機無自轉：控制電壓降到零時，伺服電動機能立即自行停轉。 10. 直流伺服電機的調節(jié)特性：是指轉矩恒定時，電動機的轉速隨控制電壓變化的關系。 11. 直流伺服電機的調速精度：指調速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負載時的實際角速度之差，與給定轉速之比。 12. 壓電元件：指某種物質上施加壓力就會產生電信號，即產生壓電現(xiàn)象的元件。 13. BP網絡：BP (Back Propagation)神經網絡是基于誤差反向傳播算法的人工神經網絡。 14. 脫機編程：指用機器人程序語言預先進行程序設計，而不是用示教的方法編程。 19. 驅動系統(tǒng)：發(fā)動機帶動變速箱，經過變速后再經過傳動軸，

32、差速器，左右半軸傳到輪胎， 達到行走的系統(tǒng)． 20．磁致伸縮驅動：某些磁性體的外部一旦加上磁場則磁性體的外形尺寸會發(fā)生變化，利用 這種現(xiàn)象制作的驅動器稱為磁致伸縮驅動器。 21. 重復定位精度：工件某一個自由度（或某幾個自由度）被兩個（或兩個以上）約束點約 束，稱為過定位。也稱為重復定位或超定位。 22. 示教再現(xiàn)：一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人 23. 機器人的正運動學：當已知所有的關節(jié)變量時，可用正運動學來確定機器人末端手的位 姿。 24. 機器人的逆運動學：要使機器人末端手放在特定的點上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運動學來計算出每一關節(jié)變量的值。

33、 四、簡答題 1. 機器人機座有幾種？試述每種機座結構。 答：機器人幾座有固定式和行走時2種 1)固定式機器人的級左右直接接地地面基礎上，也可以固定在機身上 2)移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人 2. 試述機器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點。 ①減少機器人停機的時間，當對下一個任務進行編程時，機器人可仍在生產線上工.作;②使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境; ③離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程，并能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程; ④便于和CAD/CAM系統(tǒng)結合，做CAD

34、/CAM/ROBOTICS一-體化;⑤可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程;⑥便于修改機器人程序。 3. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。 2位2通電磁閥 如圖:線圈得電，AP口打開 線圈失電，彈簧推動閥芯復位，AP關閉 4.機器人分為幾類？ 答:首先，機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。?1)工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。 2)極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農業(yè)機器人。 3)娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器

35、人等。也有根據環(huán)境而改變動作的機器人。 其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。 5.機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡述有什么作用？ 答：構成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)?電動機，提供驅動機器人運動的驅動力。(2)?減速器，為了增加驅動力矩、降低運動速度。(3)?驅動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經電流較大，機器人常采用脈沖寬度調制（PWM）方式進行驅動。4)?運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數。(5)?控制系統(tǒng)的硬件，以計算機為基礎，采用協(xié)調級與執(zhí)行級的二級結構。(6)?控制系統(tǒng)的

36、軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能 6. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡述。 是二位三通電磁閥 如圖位置:線圈得電，PB口連通 線圈失電，彈簧復位，閥芯左移，AP口,連通 7. 工業(yè)機器人手爪有哪些種類，各有什么特點？ (1)機械手爪:依靠俵劫機杓來抓持工件; (2)磁力吸盤:通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件; (3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣密性要好 8. 簡述齒輪油泵的工作原理以及工作時防泄漏的原理。

37、 9. 簡述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構成,并說明其工作原理。 10. 機器人由哪幾部分組成？ 機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 11. 機器人技術參數有哪些？各參數的意義是什么？ 答:機器人技術參數有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力 1)自由度: 是指機器人所具有的獨立坐標軸的數目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間里描述- -個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工業(yè)機器人的自由度是根據其用途而設計的，也可能小于六個

38、自由度，也可能大于六個自由度。 2)精度:工業(yè)機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一~目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一- 列誤差值的密集度(即重復度)。 3)工作范圍:是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。 4)速度;速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。 5)承載能力:是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。承載能力不僅取決于負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，

39、承載能力這一-技術指標是指高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負載，而且還包括機器人末端操作器的質量 12. 圖示液壓回路由哪些部分構成，簡述其工作原理。 13. 試述工業(yè)機器人在制造業(yè)領域主要有哪些應用，并舉例進行說明。 工業(yè)機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產品檢測和測試等，工業(yè)機器人正向著智能化方向發(fā)展，而智能工業(yè)機器人將成為未來的技術制高點和經濟增長點。 14. 機器人機座有幾種？試述每種機座結構。 答：機器人幾座有固定式和行走時2種 1)固定式機器人的級左右直接接地地面基礎上，也可以固定在機身上 2)移動式機器人有可

40、分為輪車機器人，有3組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人 15. 圖示液壓回路由哪幾部分構成，并簡述其工作原理。 16. 機器人學主要包含哪些研究內容？ 17.工業(yè)機器人手爪有哪些種類，各有什么特點？ (1)機械手爪:依靠俵劫機杓來抓持工件; (2)磁力吸盤:通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件; (3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣密性要好 解答題: 寫出如圖Fanuc工業(yè)機器人本體電池的更換方式；請簡述在關機狀態(tài)下更換工業(yè)機器人本體電池導致工業(yè)機器人出現(xiàn)SRVO-062，SRVO075的錯誤，應如何進行消除，請寫出詳細步驟；最后寫出較零點的方法。  文案大全