,機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定,1,學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能,學(xué)習(xí)目標(biāo) 零點(diǎn)標(biāo)定的必要性 執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定 機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方式 帶負(fù)載的偏量學(xué)習(xí) 學(xué)習(xí)技能 駛至零點(diǎn)標(biāo)定位置 借助EMD給所有軸標(biāo)定零點(diǎn),2,為什么一定要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？,零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，只有在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時(shí)，它的使用效果才會(huì)最好。因?yàn)橹挥羞@樣，機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)行。 如果機(jī)器人軸未經(jīng)零點(diǎn)標(biāo)定，則會(huì)嚴(yán)重限制機(jī)器人的功能，由此造成的后果有： 1）無法編程運(yùn)行 2）無法進(jìn)行笛卡爾式手動(dòng)運(yùn)行 3）軟件限位開關(guān)關(guān)閉,3,通常情況下，遇到下述情況時(shí)，必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定： 1）對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試時(shí) 2）在對(duì)參與定位值感測(cè)的部件（如帶分解器或RDC的電機(jī)）采取了維護(hù)措施之后 3）當(dāng)未用控制系統(tǒng)（如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置）移動(dòng)了機(jī)器人軸時(shí) 4）進(jìn)行了機(jī)械修理之后（比如更換驅(qū)動(dòng)電機(jī)）或者更換齒輪箱后、以高于250mm/s的速度撞到一個(gè)終端止擋上后、在碰撞后，都必須重新標(biāo)定零點(diǎn),4,所有機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定位置都是相似的，但不盡形同，精確位置在同一機(jī)器人型號(hào)的不同機(jī)器人之間也會(huì)有所不同，如圖所示，同種型號(hào)的不同機(jī)器人零點(diǎn)位置，略有不同。,5,如何進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？,零點(diǎn)標(biāo)定可以通過確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式 進(jìn)行。這個(gè)過程可以通過技術(shù)輔助工具EMD （Electronic Mastering Device，即電子控制儀） 來為任何一根軸在機(jī)械零點(diǎn)位置指定一個(gè)基準(zhǔn)值 （例如：0°),這樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位 置保持一致，所以每一根軸都有一個(gè)唯一的角度值。,EMD,6,如何用EMD進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？,在進(jìn)行機(jī)器人校正時(shí)，應(yīng)先將各軸 置于一個(gè)定義好的機(jī)械位置，即所謂的 機(jī)械零點(diǎn)，這個(gè)機(jī)械零點(diǎn)位置表明了同 軸的驅(qū)動(dòng)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通常用 測(cè)量刻槽或劃線表示，即預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo) 記。,預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置,7,在用EMD對(duì)機(jī)器人某根軸的機(jī)械零點(diǎn)位置進(jìn)行精確確定過程中，軸將一直運(yùn)行，直到探針達(dá)到測(cè)量槽最深點(diǎn)時(shí)停止。,-EMD（電子控制儀） -測(cè)量筒 -探針 -測(cè)量槽 -預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記,注意： 1）必須以圖中所示箭頭方向由“+”向“-”運(yùn)動(dòng)方向查找機(jī)械零點(diǎn)，如果必須改變方向，則必須先轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置的標(biāo)記，然后重新回到這個(gè)標(biāo)記，這樣，可以消除傳動(dòng)方向間隙。 2）校正過程始終在同樣溫度條件下進(jìn)行，避免熱膨脹而引起誤差。,8,零點(diǎn)標(biāo)定有哪幾種方式？ 機(jī)器人標(biāo)定方式有2種： 1）標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)標(biāo)定適用于較低的精確度和較低的負(fù)載規(guī)格 2）零點(diǎn)標(biāo)定，帶負(fù)載校正，適用于精密度要求高或多種負(fù)載規(guī)格 首次零點(diǎn)標(biāo)定的前提是什么？ 機(jī)器人上沒有負(fù)載，沒有安裝工具或附加負(fù)載時(shí)，才可以執(zhí)行首次零點(diǎn)標(biāo)定。,9,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定的步驟,1）將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置，如下圖所示。 2）在主菜單中依次選擇“投入運(yùn)行”“調(diào)整”“EMD” “帶負(fù)載校正”“首次調(diào)整”，一個(gè)窗口自動(dòng)打開，所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來，其中，編號(hào)最小的軸已被選定。,對(duì)正預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置,10,3）從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋，翻轉(zhuǎn)過來的EMD可用作螺絲刀，將EMD擰到測(cè)量筒上，如圖所示。,在所選軸上安裝EMD,11,4）接著將測(cè)量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到機(jī)器人接線盒的接口X32上，如圖所示。 注意：始終將不帶測(cè)量導(dǎo)線的EMD 擰到測(cè)量筒上，然后方可將測(cè)量導(dǎo)線接到EMD上，否則測(cè)量導(dǎo)線會(huì)損壞。同樣在拆除EMD時(shí)也必須先拆下EMD的測(cè)量導(dǎo)線，然后才將EMD從測(cè)量筒上拆下。在調(diào)整之后，將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下，否則，會(huì)出現(xiàn)干擾信號(hào)或?qū)е聯(lián)p壞。,12,5）點(diǎn)擊“首次調(diào)整”。 6）按下確認(rèn)開關(guān)的中間位置，然后按下并按住啟動(dòng)鍵。如果EMD通過了測(cè)量切口的最低點(diǎn)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行，數(shù)值被保存，該軸在窗口中消失。,按住使能鍵及啟動(dòng)鍵，開始首次零點(diǎn)標(biāo)定,13,7）將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測(cè)量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。 8）所有需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟25。 9）標(biāo)定完成后，關(guān)閉窗口。 10）將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。 注意： 請(qǐng)勿忘記在某根軸的零點(diǎn)校正工作結(jié)束后，重新蓋上測(cè)量頭的保護(hù)蓋。若有異物混入，將損壞該靈敏的測(cè)量裝置，并會(huì)導(dǎo)致昂貴的修理費(fèi)用。,14,如何進(jìn)行帶負(fù)載的偏量學(xué)習(xí)？,如果機(jī)器人在首次校正后，裝上重工具或者攜帶重工件，由于負(fù)荷的提高可能會(huì)導(dǎo)致定位偏差，為了使機(jī)器人能夠補(bǔ)償該偏差，必須“學(xué)習(xí)”相應(yīng)的工具重量，否則將影響機(jī)器人的精確度?！捌繉W(xué)習(xí)”即帶負(fù)載進(jìn)行，它與首次標(biāo)定（無負(fù)載）的差值被存儲(chǔ)。只有經(jīng)常帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點(diǎn)的機(jī)器人具有所要求的高精確度，因此，必須針對(duì)每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提是工具的幾何測(cè)量已完成，已分配工具編號(hào)。,15,機(jī)器人進(jìn)行帶負(fù)載的偏量學(xué)習(xí)的操作步驟,1）將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。 2）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”“調(diào)整”“EMD”“帶負(fù)載校正”“偏量學(xué)習(xí)”。 3）輸入工具編號(hào)，并確認(rèn)。此時(shí)，一個(gè)窗口自動(dòng)打開，所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來，默認(rèn)選項(xiàng)為最小編號(hào)的軸。 4）從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋，將EMD擰到測(cè)量筒上，然后將測(cè)量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。,16,5）點(diǎn)擊“學(xué)習(xí)”按鈕，并按住確認(rèn)鍵和啟動(dòng)鍵。當(dāng)EMD識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則表示到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置，機(jī)器人停止運(yùn)行，一個(gè)窗口自動(dòng)打開，該軸上與首次零點(diǎn)標(biāo)定的偏差以增量和角度的形式表現(xiàn)出來。 6）點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，該軸在窗口中消失，表示偏量學(xué)習(xí)設(shè)置完成。 7）將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測(cè)量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。 8）然后，對(duì)所有需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟36。 9）將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下，并點(diǎn)擊“關(guān)閉”按鈕，關(guān)閉窗口。,17,如何進(jìn)行帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定檢查？,此項(xiàng)功能可以檢查并且在必要時(shí)重建機(jī)器人舊的首次校正參數(shù)，而不必拆下工具，機(jī)器人在帶工具的情況下被校正。如果工具被學(xué)習(xí)過，那么首次校正的參數(shù)將根據(jù)習(xí)得的偏差重新計(jì)算，并且在征得使用者同意的情況下被覆蓋，這項(xiàng)功能僅在T1運(yùn)行方式下有效。,18,如何進(jìn)行帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定設(shè)置？,1）將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。 2）在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”“調(diào)整”“EMD”“帶負(fù)載校正”“負(fù)載校正”“帶偏量”。 3）在彈出的窗口中，輸入工具編號(hào)并確認(rèn)。自動(dòng)彈出一個(gè)窗口，窗口中顯示所有未進(jìn)行帶偏量負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定檢查的軸，默認(rèn)選項(xiàng)為編號(hào)最小的軸。 4）按窗口中所選定的軸，取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋，將EMD擰到測(cè)量筒上，然后將測(cè)量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。在此過程中，將插頭的紅點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)EMD內(nèi)的槽口。,19,5）點(diǎn)擊“檢查”按鈕。 6）按住確認(rèn)鍵并按下啟動(dòng)鍵。當(dāng)EMD識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。彈出窗口，記錄數(shù)據(jù)。 7）需要時(shí)，使用“備份”來儲(chǔ)存這些數(shù)值，舊的零點(diǎn)標(biāo)定值從而被刪除，如果要恢復(fù)丟失的首次零點(diǎn)標(biāo)定，必須保存這些數(shù)據(jù)。 8）將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下，然后從測(cè)量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。 9）對(duì)所有需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟47。 10）點(diǎn)擊“關(guān)閉”按鈕，關(guān)閉窗口，并將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。,20,