智能車及采摘機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作,指導(dǎo)教師：趙永生、王洪波、李艷文、趙鐵石、姚建濤、 張慶玲、唐艷華、王志軍、史小華、馮澤民 第 九 組：李 齊 胡浩松 劉冠姣 張偉民,劉冠姣：機(jī)械手臂及手爪制作、二維工程圖、PPT 李 齊：程序編寫、三維實(shí)體仿真、調(diào)試 張偉民：車體安裝、說明書制作、PPT 胡浩松：程序編寫、零件圖、調(diào)試,課題組的分工,OUR VICTORY,目錄,任務(wù)要求 設(shè)計(jì)亮點(diǎn) 困難重重,模塊分解 三維資料 項(xiàng)目感言,任務(wù)要求,在三級(jí)項(xiàng)目智能移動(dòng)小車的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出機(jī)械臂和手爪，與小車組裝為一體，通過程序控制，實(shí)現(xiàn)小車的避障，循跡，通訊，以及抓取蘋果的動(dòng)作。,根據(jù)任務(wù)劃分模塊,硬端口分配,舵機(jī)1,舵機(jī)2,舵機(jī)3,左輪,右輪,車輪使能,無線通訊,左避障,右避障,左循跡,右循跡,振蕩電路,復(fù)位電路,軟端口分配,R0數(shù)據(jù)存放首地址 R1數(shù)據(jù)字節(jié)個(gè)數(shù) R2R7延時(shí) 30H34H控制舵機(jī)用 3536H蘋果Y、Z坐標(biāo) DPTR中斷周期計(jì)數(shù)，400次,通訊模塊,小車通訊使用的是CC1101-232模塊，該模塊具有低功耗、傳輸距離遠(yuǎn)、高抗干擾能力及低誤碼率的特點(diǎn),通訊模塊,MOV SBUF, A MOV A, SBUF,發(fā)送SBUF(99H),接收SBUF(99H),輸入移位寄存器,TI(發(fā)送中斷),RI（接收中斷）,移位,脈沖,設(shè)計(jì)亮點(diǎn)1：手爪,遵照工作對象蘋果的形狀，我們將圣誕果剖開，正好容納了一個(gè)蘋果的體積,設(shè)計(jì)亮點(diǎn)2：中斷,充分利用了52單片機(jī)的中斷，使智能車真正可以稱之為“智能”， 因?yàn)樗膶?shí)時(shí)響應(yīng)性能,EX1ET0 ET1ES,ET0：三個(gè)舵機(jī)同時(shí)控制,方案一,例： 目標(biāo)需要舵機(jī)1為90 舵機(jī)2為0 舵機(jī)3為45,中斷計(jì)數(shù)單元： 34HDPTR,中斷時(shí)基0.05ms 分辨率為4.5,方案二,舍去初始的控制，不是嚴(yán)格同時(shí)控制，但誤差只是微秒級(jí)的，可以忽略。,整體賦值：MOV P0，#00000XXXB,方案一 流程圖,設(shè)計(jì)亮點(diǎn)3：程序銜接,程序模塊化設(shè)計(jì)的通病： 分則大顯神通 合則互掐內(nèi)訌,迷宮,黑跡,未出迷宮就檢測到黑線即跳出中斷，返回循跡主程序,循跡未結(jié)束就觸發(fā)中斷，進(jìn)入避障程序,遇到全白即停車，等候上位機(jī)發(fā)送指令,山重水復(fù)疑無路困難重重,柳暗花明又一村撥云見日,理論與實(shí)踐之延時(shí)時(shí)間,標(biāo)定,爬坡后仰,手爪機(jī)械臂前傾,理論與實(shí)踐之抓球位姿,調(diào)延時(shí),項(xiàng)目感言,毋庸置疑，教學(xué)的實(shí)踐環(huán)節(jié)既鞏固了我們的理論，又延拓了知識(shí)范圍。,成功,指導(dǎo),Thank You!,