3.5 巡線小車一,地板是白色，線是黑色的。小車要沿著這條黑線走，需要裝上能分辨黑白的“眼睛”巡線傳感器。,任務(wù)導(dǎo)航,1.了解巡線傳感器。 2.使用兩個巡線傳感器沿黑線直走。 3.使用兩個巡線傳感器沿黑線走“S”型。,巡線傳感器,巡線傳感器以穩(wěn)定的輸出信號幫助機(jī)器人進(jìn)行白線或者黑線的跟蹤（可以檢測白背景中的黑線，也可以檢測黑背景的白線），我們的這款巡線傳感器檢測到黑色是低電平，白色是高電平。,小車沿黑線直走,提問：拿出工具盒里面的巡線傳感器，思考，該傳感器應(yīng)該安裝在哪里才可以看到地面上的黑線，如果小車要跨著黑線走的話，兩個傳感器之間的距離怎么確定？ 總結(jié)：巡線傳感器一左一右安裝在小車底盤上，因?yàn)樾≤囀强缇€走，所以兩個傳感器之間的距離大于黑線寬度。,小車沿黑線直走,1）小車沿黑線直走，此時左右兩個巡線傳感器檢測不到黑線。 2）小車向右偏時，左傳感器檢測到黑線，右傳感器檢測不到黑線，小車左轉(zhuǎn)。 3）小車向左偏時，右傳感器檢測到黑線，左傳感器檢測不到黑線，小車右轉(zhuǎn)。,小車沿黑線直走,小車向左偏，右傳感器檢測 到黑線，左傳感器檢測不到 黑線，此時小車應(yīng)該右轉(zhuǎn)。,小車向右偏，左傳感器檢測 到黑線，右傳感器檢測不到 黑線，此時小車應(yīng)該左轉(zhuǎn)。,左右巡線傳感器都檢 測不到黑線，說明小車跨 在黑線上，繼續(xù)直走,任務(wù)導(dǎo)航,1.了解巡線傳感器。 2.使用兩個巡線傳感器沿黑線直走。 3.使用兩個巡線傳感器沿黑線走“S”型。,小車沿黑線走“S”型,（1）小車左右傳感器都檢測都檢測不到黑線時，小車直走； （2）小車左傳感器檢測到黑線，右傳感器檢測不到黑線，小車左拐 （3）小車左傳感器檢測不到黑線，右傳感器檢測到黑線，小車右拐。,小車沿黑線走“S”型,右傳感器檢測 到黑線，左傳感器檢測不到 黑線，此時小車應(yīng)該右轉(zhuǎn)。,左傳感器檢測 到黑線，右傳感器檢測不到 黑線，此時小車應(yīng)該左轉(zhuǎn)。,左右巡線傳感器都檢 測不到黑線，說明小車跨 在黑線上，繼續(xù)直走,走直線 VS 走“S”型,相同點(diǎn)：哪邊的巡線傳感器檢測到黑線，就向哪邊轉(zhuǎn)彎 兩邊都檢測不到黑線，就直走 不同點(diǎn)：走直線和走“S”型，轉(zhuǎn)彎的大小不一樣，走直線是小轉(zhuǎn)，走“S”型是大轉(zhuǎn)。調(diào)整對應(yīng)的電機(jī)數(shù)值差。,比一比,拿出你的小車與其他同學(xué)的小車賽跑吧，看看誰的小車走的又快又穩(wěn)，既能成功沿黑線前進(jìn)，又能先到達(dá)終點(diǎn)。,總結(jié),1.了解巡線傳感器。 2.使用兩個巡線傳感器沿黑線直走。 3.使用兩個巡線傳感器沿黑線走“S”型。,布置作業(yè),如果使用巡線傳感器走“8”字會遇到什么問題？你想到好的辦法了嗎？把你的想法寫下來吧。,