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步行機器人中的“曲柄搖桿”機構,上海市橫沙中學 張裕兵,錄象機器人跑步,步行機器人是這么完成跨步動作的呢？,機器人的動力源（直流）,,,,,機器人的動力源（交流）,認識“曲柄搖桿”機構組成,1 曲柄： 連接馬達輸出軸與機器人運動軸的連接部件。 2 搖桿:在曲柄帶動下，某部件能做往返擺動動作，這個部件叫做搖桿。 以上兩者組合為“曲柄搖桿”機構 3 連桿：在“曲柄搖桿”機構的動作中，能帶動其它部件連動的部件,曲柄圖,,一、“曲柄搖桿”機構的運動, 齒輪箱的動力輸出軸A,連接著曲柄。 在曲柄連接腳（搖桿）的位置上也有一條平行于A軸線的軸B（螺絲釘）。 軸B，通過曲柄和動力軸A連接在一起。 在該機構中, 一條動力軸A；和一條輸出軸B,它們成立在兩條互相平行的軸線上，有曲柄連接。 其中,一條軸能以另一條軸為中心進行旋轉(zhuǎn).這樣,中心軸、圓盤和輸出軸組成了曲柄機構。,