ABB-IRB120 現(xiàn)場編程碼垛應(yīng)用,學(xué)習(xí)目標(biāo),1,了解機器人碼垛應(yīng)用,2,學(xué)習(xí)使用IO指令控制機器人夾具,3,掌握ABS和offs功能,設(shè)計并實現(xiàn)碼垛操作,1.1機器人碼垛應(yīng)用,1.各位老師是否聽過碼垛機、碼垛機械手、碼垛機器人這樣的名詞？ 2.我們面前的ABB-IRB120肯定是可以完成碼垛應(yīng)用的，但能不能叫它是碼垛機器人呢？ 3.什么是通用工業(yè)機器人？什么是特種工業(yè)機器人？ 4.現(xiàn)在市面上的焊接機器人又是怎么構(gòu)成的呢？ 5.碼垛指的到底是什么意思？ 6.碼垛主要應(yīng)用在什么工序？,1.2使用IO指令控制機器人夾具,1.安裝并調(diào)試氣動夾具 2.使用示教器“IO仿真”測試夾具 3.使用示教器設(shè)置功能鍵用于快捷操作夾具 4.使用IO指令方式操作夾具,1.3ABS和offs功能,1. 詳細(xì)內(nèi)容請參考工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧第5章,（1）ABS （2）offs,1.3設(shè)計并實現(xiàn)碼垛操作,動作1.前往取件點路徑 動作2.取件點取件 需要考慮： （1）確定取件組內(nèi)成員數(shù) （2）確定取件原點及偏移量 （3）確定取件次數(shù) 動作3.前往擺件點路徑 動作4.擺件點擺件 需要考慮： （1）確定擺件組內(nèi)成員數(shù) （2）確定擺件原點及偏移量 （3）確定擺件次數(shù),指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC 指令集2.Set 邏輯判斷： （1）變量A賦值 （2）示教取件原點及調(diào)用offs功能計算偏移量 （3）調(diào)用FOR語句進(jìn)行循環(huán)控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC 動作4.Reset 需要考慮： （1）變量B賦值 （2）示教擺件原點及調(diào)用offs功能計算偏移量 （3）調(diào)用FOR語句進(jìn)行循環(huán)控制,1.3設(shè)計并實現(xiàn)碼垛操作,單次碼垛過程 1.MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/運動到取件原點 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1; /沿取件原點Z軸方向下移50mm，使夾具頭深入物料 3.Set DO10_1;/夾具夾緊 4. MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/運動到擺件原點 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/沿擺件原點Z軸方向下移50mm，使物料貼“地” 7. Reset DO10_1;/夾具松開 8. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起夾具,注意：取件/擺件原點示教在高于平放物料塊上表面40MM的位置,思考：如果需要連續(xù)碼垛個以上的物料塊應(yīng)該怎么處理？,