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1、KUKA KRC4 機(jī)器人 初次通電說明文檔,文檔簡要說明,適宜人群：初次使用庫卡機(jī)器人的集成商，或者終端用戶。 文檔目標(biāo)：庫卡機(jī)器人到貨后，客戶可根據(jù)文檔的步驟，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人初次通電并正常操作。,文檔主要內(nèi)容,一，電氣連接 二，初次上電 三，安全配置 四，機(jī)器人零點(diǎn)校正,必須安裝固定好機(jī)器人，才能通電操作機(jī)器人，否則在操作不當(dāng)?shù)那闆r下， 機(jī)器人容易摔倒，造成設(shè)備損壞或人員安全問題。,控制柜（標(biāo)準(zhǔn)型）接口圖示如下：,機(jī)器人初次通電電氣連接,機(jī)器人本體接口圖示如下：,機(jī)器人初次通電電氣連接,以上為控制柜和機(jī)器人的示例接口，控制柜型號和機(jī)器人型號不一樣，對應(yīng)接口會略有差別，但標(biāo)簽會是一樣的，請留意。

2、 對應(yīng)接口的接線及說明如下： 1，X1接頭：控制柜供電接口。 （1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四線制，380V AC交流電； KR C4 stand & KR C4 Midsize額定功率： 13.5kVA KR C4 Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同，如有需要請聯(lián)系庫卡 （2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：歐洲標(biāo)準(zhǔn)插頭，220V AC交流電，額定功率2kVA； 其中，220V AC供電插頭已接好，直接接入即可； 380V AC供電插頭需用戶接入，如下：,機(jī)器人初

3、次通電電氣連接,UX1接頭針腳1 VX1接頭針腳2 WX1接頭針腳3 地線X1接頭地線標(biāo)識處 漏電開關(guān)大?。褐辽?00mA 電源線規(guī)格：1*4*6mm 供電要求：開關(guān)單獨(dú)給機(jī)器人供電,,2，X11：機(jī)器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號不同，接線方式也不一樣。 （1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜： 急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里， 如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下 所示：,機(jī)器人初次通電電氣連接,,2，機(jī)器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號不同，接線方式也不一樣。 （2）KR C4 C

4、ompact & KR C4 Smallsize 控制柜： 急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里， 如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下 所示：,機(jī)器人初次通電電氣連接,,3，X51：集線器，用于客戶信號線、通訊總線、網(wǎng)線等的接入，目的防塵防水。 4，X20-X30：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜到機(jī)器人本體的動力線。 5，X21-X31：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜給機(jī)器人本體的數(shù)據(jù)線。 注意：取下機(jī)器人本體X31接頭的黑色保護(hù)蓋時，密封圈易隨著保護(hù)蓋一起掉出來，需將密封圈取出并重新接入到X31接頭。 6，X19：控制柜接口，用于接入庫卡示教器Sm

5、artPAD。 7，X32：機(jī)器人本體接口，用于接入庫卡零點(diǎn)校正工具，校正機(jī)器人零點(diǎn)。,機(jī)器人初次通電電氣連接,8，控制柜內(nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元（CCU或CCU_SR），圖示如下： ,機(jī)器人初次通電電氣連接,CCU,CCU_SR,9，機(jī)器人系統(tǒng)的接地，如下圖的示例：等電位連接,機(jī)器人初次通電電氣連接,10，機(jī)器人配套線纜的現(xiàn)場布線，如下圖：,機(jī)器人初次通電電氣連接,在做好電氣連接后，在機(jī)器人通電前，必須用萬用表測量控制柜的供電大小，確認(rèn)電源沒有缺相，電壓的等級符合機(jī)器人對電源的要求，確認(rèn)完畢后即可通電。,機(jī)器人初次通電初次上電,備注：控制柜型號差異，電源的上電開關(guān)會有不同,

6、機(jī)器人第一次上電，示教器有時會出現(xiàn)如下界面，屆時請耐心等待機(jī)器人最后的上電完成，進(jìn)入到KSS系統(tǒng)里，圖片如下：,機(jī)器人初次通電初次上電,機(jī)器人KSS系統(tǒng)里，會提示選擇機(jī)器人信息的對話框，選擇“機(jī)器人”按鈕，如下：,機(jī)器人初次通電初次上電,承接上一步驟，通過示教器確認(rèn)所有消息，單擊消息提示區(qū)域，此時一定會彈出如圖所標(biāo)示的報(bào)警消息，如下：,機(jī)器人初次通電初次上電,這種消息提示，需要我們確認(rèn)機(jī)器人的安全配置。在某些情況下，配置項(xiàng)目下載到機(jī)器人激活時，也會有同樣的消息，同樣通過確認(rèn)機(jī)器人安全配置來處理。,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對于初次上電機(jī)器人，必

7、須對此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作機(jī)器人。步驟如下： 1，登陸到“Safety Maintenance”（安全調(diào)試人員）：,機(jī)器人初次通電安全配置,進(jìn)入：“主菜單配置用戶組”，選中對應(yīng)用戶組，輸入登陸密碼“kuka”完成登陸。,,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對于初次上電機(jī)器人，必須對此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作機(jī)器人。步驟如下： 2，進(jìn)入菜單“主菜單配置安全配置”，如果有彈出如下的界面，單擊“是”，如圖：,機(jī)器人初次通電安全配置,,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對于初次上電機(jī)器人，必須對此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作

8、機(jī)器人。步驟如下： 3，完成上述兩步，示教器界面會彈出“故障排除助手”對話框，選擇“機(jī)器人或 RDC 存儲器首次投入運(yùn)行”字段，然后單擊下面的“現(xiàn)在激活”：,機(jī)器人初次通電安全配置,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對于初次上電機(jī)器人，必須對此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作機(jī)器人。步驟如下： 4，在彈出來的確認(rèn)對話框，選擇“是”： 5，等待安全參數(shù)配置完全并回到KSS界面，然后單擊確認(rèn)所有消息，即能上電操作機(jī)器人。,機(jī)器人初次通電安全配置,經(jīng)過安全配置的操作，有時還會有報(bào)警消息“零點(diǎn)校正Ax”，x表示第幾個軸丟失了零點(diǎn)。這時，只需要操作機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)校正即可。 零點(diǎn)校正的方式有2個：其一電子校正工具EMD或者M(jìn)EMD，其二千分表。 零點(diǎn)校正的前提：將機(jī)器人軸移動到預(yù)校正零點(diǎn)的位置（如下圖），每個軸的標(biāo)識會有差異。,機(jī)器人初次通電機(jī)器人零點(diǎn)校正,零點(diǎn)校正的原理：最凹槽的位置，即是該軸機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)的位置。電子校正工具根據(jù)操作步驟，自行找到零點(diǎn)；千分表屬于手動方式，需要尋找千分表盤“指針”的拐點(diǎn)位置來確認(rèn)。,機(jī)器人初次通電機(jī)器人零點(diǎn)校正,