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1、四足仿生機(jī)器人國(guó)外研究現(xiàn)狀,,典型樣機(jī)（機(jī)械機(jī)構(gòu)特點(diǎn)） 單自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊,典型四足步行機(jī)器人,1、引言,傳統(tǒng)的步行機(jī)器人設(shè)計(jì)往往是一個(gè)很復(fù)雜的過(guò)程，為了達(dá)到設(shè)想的運(yùn)動(dòng)方式，就要進(jìn)行復(fù)雜的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和規(guī)劃工作。而仿生學(xué)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用，使得這一工作得到了簡(jiǎn)化。動(dòng)物的身體結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)方式，自由度分配和關(guān)節(jié)的布置，為步行機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了很好的借鑒。,2003 年日本電氣通信大學(xué)的 木村浩等研制成功四足移動(dòng)機(jī)器人Tekken，如圖所示。該機(jī)器人安裝了陀螺儀、傾角計(jì)和觸覺(jué)傳感器。采用基于中樞模式發(fā)生器(CPG)的控制器和反射機(jī)制構(gòu)成控制系統(tǒng)，其中CPG 用于生成機(jī)體和四條腿的節(jié)律運(yùn)動(dòng)，而反射機(jī)制通過(guò)

2、傳感器信號(hào)的反饋，來(lái)改變 CPG 的周期和相位輸出，Tekken 能適應(yīng)中等不規(guī)則地面環(huán)境。,1.日本Tekken,Tekkn整個(gè)機(jī)體的重量是3.1kg，單個(gè)腿的重量0.5kg。每條腿有3個(gè)主動(dòng)關(guān)和一個(gè)被動(dòng)關(guān)節(jié)，分別是一個(gè)pitch髖關(guān)節(jié)、yaw髖關(guān)節(jié)和pitch膝關(guān)節(jié)，踝關(guān)節(jié)是被動(dòng)關(guān)節(jié)，主要由彈性裝置和自鎖裝置構(gòu)成。,1.日本Tekken,2004 年 Boston Dynamics 發(fā)布了四足機(jī)器人LittleDog，如圖所示。LittleDog 有四條腿，每條腿有 3 個(gè)驅(qū)動(dòng)器，具有很大的工作空間。攜帶的 PC 控制器可以實(shí)現(xiàn)感知、電機(jī)控制和通信功能。LittleDog 的傳感器可以測(cè)量

3、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、電機(jī)電流、軀體方位和地面接觸信息。鏗聚合物電池可以保證 LittleDog 有 30 分鐘的運(yùn)動(dòng)，無(wú)線(xiàn)通信和數(shù)據(jù)傳輸支持遙控操作和分析。,2、Little Dog,波士頓動(dòng)力學(xué)工程公司還于 2005 年開(kāi)發(fā)了形似機(jī)械狗的四足機(jī)器人，被命名為 BigDog，如圖所示。專(zhuān)門(mén)為美國(guó)軍隊(duì)研究設(shè)計(jì)，號(hào)稱(chēng)是世界上最先進(jìn)的四足機(jī)器人。Boston Dynamics 公司曾測(cè)試過(guò)，它能夠在戰(zhàn)場(chǎng)上發(fā)揮重要作用為士兵運(yùn)送彈藥、食物和其他物品。,3、BigDog,3、BigDog,2011年，東京大學(xué)的保典山田等研制出了一種機(jī)器人“PIGORASS”，它能實(shí)現(xiàn)類(lèi)似于兔子的運(yùn)動(dòng)，能走，能跑并能完成兔子跳的運(yùn)

4、動(dòng)。它是通過(guò)CPU控制的壓力傳感器和電位器實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)，并且每個(gè)肢體都被設(shè)計(jì)成獨(dú)立運(yùn)作，都通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的仿生中樞神經(jīng)系統(tǒng)來(lái)工作。,4、PIGORASS,2010年，韓國(guó)漢陽(yáng)大學(xué)的Jang Seob Kim and Jong Hyeon Park研制成功了一種四足步行機(jī)器人“HUNTER”。它的每條腿都有三個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)，兩個(gè)帶被動(dòng)關(guān)節(jié)。它的結(jié)構(gòu)參照四足動(dòng)物狗來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)的。被動(dòng)關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)用來(lái)減少腿著地時(shí)受地面的影響，通過(guò)彈性裝置，能量就可以?xún)?chǔ)存與再利用。,5、HUNTER,2008年，瑞士洛桑理工大學(xué)的Simon Rutishauser, Alexander等研制出一種新型四足步行機(jī)器人，“Che

5、etah”。它是以豹來(lái)作為仿生對(duì)象的，每條腿有兩個(gè)自由度，分別位于髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)。膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)可以使用近端安裝RC伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。圖中可看出，對(duì)于膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力是通過(guò)鋼絲裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)的。,6、Cheetah,該結(jié)構(gòu)中，前兩條腿比后兩條腿要短20%，目的是避免在邁大步距角的時(shí)候出現(xiàn)腿相碰撞的情況。腿的末端采用受電弓機(jī)構(gòu)的形式（其作用是使腿的最上、最下部分運(yùn)動(dòng)一致，同時(shí)減少自由度數(shù)目，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)）。末端出的彈簧裝置在腿落地與離地時(shí)分別起到儲(chǔ)能、減小觸地影響，釋放能量的作用。,6、Cheetah,實(shí)驗(yàn),行走步態(tài)，姿態(tài)很低為了保持較高的速度與穩(wěn)定性。,Pace gait（單側(cè)同步步態(tài)），姿態(tài)會(huì)發(fā)生偏移

6、，向兩邊擺動(dòng)。60cm用時(shí)0.9s。,雖然目前機(jī)器人研究已經(jīng)取得了很大的進(jìn)步，比如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的控制，機(jī)器人能適應(yīng)不同的地面狀況作運(yùn)動(dòng)。但是，要實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)仍是步行機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個(gè)難題，因?yàn)橐獙?shí)現(xiàn)這樣的運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制方法設(shè)計(jì)畢然與傳統(tǒng)的機(jī)器人不同，并且要考慮多種因素。,陸地上，速度最快的動(dòng)物要屬獵豹了，雖然目前有很多研究者對(duì)狗與馬的仿生研究有了很大的進(jìn)展，但是有關(guān)獵豹的報(bào)道并不多。獵豹奔跑速度一般可達(dá)30m/s，一秒跨過(guò)距離是腿長(zhǎng)的50倍，奔跑頻率更是達(dá)到了3hz。所以，以獵豹為仿生對(duì)象顯得很有意義。,獵豹奔跑時(shí)，足末端運(yùn)動(dòng)軌跡類(lèi)似一個(gè)弧形的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。奔跑過(guò)程中

7、是前腳先著地，并且前肢通常能使出2.5倍體重的力量，后肢能使出1.5倍體重的力量。力量越大，跳出的步幅也就越大，奔跑速度也就變快了。通常，能量?jī)?chǔ)存的位置為腿下部位置，像在髖關(guān)節(jié)幾乎就沒(méi)有能量的存儲(chǔ)。,7、獵豹機(jī)器人,2011年，美國(guó)加州HRL實(shí)驗(yàn)室的M. Anthony Lewisyan和Matthew R. Bunting等人提出一種仿獵豹的腿部機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵是設(shè)計(jì)的前置能產(chǎn)生身體重量1.5倍的能量，從而達(dá)到類(lèi)似獵豹的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)保證運(yùn)動(dòng)控制準(zhǔn)確性。,,混合驅(qū)動(dòng)器,,蛤蠣殼材料,氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器,電機(jī),該裝置通過(guò)電動(dòng)機(jī)來(lái)調(diào)整位置進(jìn)行控制，從氣體驅(qū)動(dòng)器給機(jī)構(gòu)注入能量來(lái)完成奔跑、小跑等步態(tài)。,動(dòng)物

8、腿部的肌肉連接著兩個(gè)關(guān)節(jié)，奔跑時(shí)，當(dāng)一個(gè)關(guān)節(jié)處收縮時(shí)，該肌肉可使得另一個(gè)關(guān)節(jié)伸展，如此便完成了邁步的動(dòng)作。該結(jié)構(gòu)中也存在這么一種“肌肉”，即氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，它能使一個(gè)關(guān)節(jié)收縮時(shí)，另一個(gè)關(guān)節(jié)作好伸展準(zhǔn)備。,7、獵豹機(jī)器人,混合驅(qū)動(dòng)器,若完全仿照動(dòng)物結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，會(huì)使工作量加大，設(shè)計(jì)復(fù)雜。所以通常腿部結(jié)構(gòu)選擇1-3個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)1-3個(gè)自由度。 步行機(jī)器人關(guān)節(jié)的布置一般有四類(lèi)：,a、四條腿為肘關(guān)節(jié)類(lèi)型布置 b、四條腿為膝關(guān)節(jié)型布置 c、前兩條腿為膝關(guān)節(jié)類(lèi)型，后兩條腿為肘關(guān)節(jié)類(lèi)型 d、前兩條腿圍肘關(guān)節(jié)類(lèi)型，后兩條腿為膝關(guān)節(jié)類(lèi)型,1、小結(jié),第一部分介紹了國(guó)外近幾年步行機(jī)器人研究上的幾個(gè)成果。這些

9、研究都是在仿生學(xué)的基礎(chǔ)上，通過(guò)模擬動(dòng)物骨骼結(jié)構(gòu)以及動(dòng)物腿部自由度的布置，設(shè)計(jì)步行機(jī)器人。其中，有不少都值得我們借鑒。比如“HUNTER”，相對(duì)于傳統(tǒng)的仿狗機(jī)器人，它多了肩關(guān)節(jié)這樣的結(jié)構(gòu)。又如最后提到的獵豹機(jī)器人，它通過(guò)一種氣動(dòng)裝置來(lái)模擬獵豹腿部的肌肉，進(jìn)而可獲得較高的奔跑速度。,單自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊,1、單自由度旋轉(zhuǎn)裝置,1、單自由度旋轉(zhuǎn)裝置,1、編碼器 2、電機(jī) 3、殼體 4、齒輪箱蓋 5、第一輔助齒輪 15、第二輔助齒輪 6、中心齒輪 7、諧波減速器組件 8、波發(fā)生器 9、波發(fā)生器連接法蘭 11、中空連接軸 16、第一角接觸球軸承 13、第二角接觸球軸承 14、第一平鍵 12、第二平鍵 1

10、0、第一軸用彈性擋圈 17、第二軸用彈性擋圈 18、斷電制動(dòng)器 19、驅(qū)動(dòng)控制器 20、端蓋,2、一種I型單自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊,2、一種I型單自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊,1、伺服電機(jī)及光電編碼器組件2、關(guān)節(jié)套筒3、電機(jī)軸套4、電機(jī)座5、關(guān)節(jié)基座6、軸承端蓋7、軸承座8、角接觸球軸承及外軸套9、軸承端蓋10、內(nèi)齒輪11、關(guān)節(jié)輸出端連接件12、過(guò)渡齒輪軸13、過(guò)渡齒輪14、諧波減速器輸出軸15、中心齒輪16、小軸承端蓋17、軸套18、角接觸球軸承19、諧波減速器輸出過(guò)渡盤(pán)20、盤(pán)式諧波減速器組件,3、一種T型單自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊,3、一種T型單自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊,1、伺服電機(jī)及光電編碼器組件 2、關(guān)節(jié)套筒 3、電機(jī)座 4、關(guān)節(jié)基座 5、6角接觸球軸承及軸承套環(huán) 7、內(nèi)軸套 8、小錐齒輪 9、齒輪端蓋 10、關(guān)節(jié)軸端蓋 11、關(guān)節(jié)軸 12、關(guān)節(jié)蓋 13、大錐齒輪 14、關(guān)節(jié)輸出連接件 15、關(guān)節(jié)軸角接觸球軸承 16、關(guān)節(jié)軸固定片 17、軸承端蓋 18、軸承端蓋 19、諧波減速器輸出軸 20、諧波減速器輸出過(guò)渡盤(pán) 21盤(pán)式諧波減速器組件 22電機(jī)軸套,謝謝！,