第十四章 汽車防滑控制系統(tǒng),第一節(jié) 概述 第二節(jié) 防滑控制系統(tǒng)的基本組成及工作過程 第三節(jié)防滑控制系統(tǒng)主要組成件的結(jié)構(gòu)及工作原理 第四節(jié) 制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器的調(diào)壓方式及工作原理 第五節(jié) 轎車防滑控制系統(tǒng) 第六節(jié) 防滑控制系統(tǒng)的維護(hù)與檢修,第十四章 汽車防滑控制系統(tǒng),第一節(jié) 概述 汽車防滑控制系統(tǒng)就是對(duì)制動(dòng)防抱死系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)的統(tǒng)稱。 制動(dòng)防抱死系統(tǒng) (Anti-lock Braking System)，簡(jiǎn)稱 ABS。 驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng) (Acceleration Slip Regulation)，簡(jiǎn)稱 ASR。它也 被稱為驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng) (Traction Control System)，簡(jiǎn)稱 TCS。 輪胎與路面的附著關(guān)系：F=G F輪胎與路面間的附著力，N G 輪胎與路面間的垂直載荷，N 輪胎與路面間的附著系數(shù)。 由于輪胎與路面之間的垂直載荷和附著系數(shù)會(huì)隨許多因素而變化，因 此，輪胎與路面間的附著力實(shí)際上是經(jīng)常變化的。,（一）車輪滑動(dòng)率對(duì)附著系數(shù)的影響 車輪相對(duì)于路面的滑動(dòng)可分為滑移和滑轉(zhuǎn)兩種形式，引入車輪滑動(dòng)率的概念可以表征車輪運(yùn)動(dòng)中滑動(dòng)成分所占的比例。 1. 汽車在制動(dòng)過程中，車輪可能相對(duì)于路面發(fā)生滑移，滑移成分在車輪縱向運(yùn)動(dòng)中所占的比例可以由負(fù)滑動(dòng)率表征。 SB =(r-v) / v 100% -100%< SB <0，車輪滑移所占成分越多， SB 越大。 2. 汽車在驅(qū)動(dòng)過程中，驅(qū)動(dòng)車輪可能相對(duì)于路面發(fā)生滑轉(zhuǎn)，滑轉(zhuǎn)成分在汽車縱向運(yùn)動(dòng)中所占的比例可由正滑動(dòng)率表征。 SA=(r-v) / r100% 0< SA <100%，車輪滑轉(zhuǎn)比例越大， SA 越大。,通過試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，在硬實(shí)路面上，彈性車輪與路面間的附著系 數(shù)和滑動(dòng)率 S 存在如下圖所示的關(guān)系。,（二）防滑控制系統(tǒng)的作用與工作原理： 使汽車能夠自動(dòng)地將車輪控制在縱向和橫向附著系數(shù) 都很大的滑動(dòng)率范圍內(nèi)。 制動(dòng)防抱死系統(tǒng)在制動(dòng)過程中，通常將車輪滑移率控 制在10%20%的范圍內(nèi)；驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)在驅(qū)動(dòng)過程中， 通常將車輪滑移率控制在5%15%的范圍內(nèi)。 制動(dòng)防抱死系統(tǒng) (ABS) 都是在制動(dòng)過程中，通過調(diào) 節(jié)輪缸（或制動(dòng)氣室）的制動(dòng)壓力使作用車輪的制動(dòng)力矩 受到控制，從而控制車輪的滑移率。 而防滑驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)(ASR) 在驅(qū)動(dòng)過程中通常可以通 過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)系的傳動(dòng)比、差速器的鎖 緊系數(shù)等控制作用于驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩，以及通過調(diào)節(jié) 驅(qū)動(dòng)車輪制動(dòng)輪缸（或制動(dòng)氣室）的制動(dòng)壓力控制作用于 驅(qū)動(dòng)車輪的制動(dòng)力矩。實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪牽引力矩的控制。,第二節(jié) 防滑控制系統(tǒng)的基本組成及工作過程 （一）ABS 的基本組成及工作原理 ABS 通常由車輪輪速傳感器、制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器、電子控制單元 (ECU) 和 ABS 警示裝置等組成。如圖：,如下圖所示：ABS 的工作過程可以分為常規(guī)制動(dòng)、制動(dòng)壓力保持、制動(dòng)壓 力減小和制動(dòng)壓力增大等階段。 1. 常規(guī)制動(dòng)階段（ABS 并不介入制動(dòng)壓力控制）,2. 制動(dòng)壓力保持階段,3. 制動(dòng)壓力減小階段,4. 制動(dòng)壓力增大階段,ABS 系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)： 1. 增大了汽車制動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。 2. 能縮短制動(dòng)距離。 3. 改善了輪胎的磨損狀況。 4. 使用方便，工作可靠。 （二）ASR 的基本組成和工作原理 ASR/TCS 可以通過調(diào)節(jié)作用于驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩 和制動(dòng)力矩，在驅(qū)動(dòng)過程中防止車輪發(fā)生滑轉(zhuǎn)。目前在 ASR 系統(tǒng)中通常通過控制節(jié)氣門開度和點(diǎn)火提前角的方式 調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，從而對(duì)作用于驅(qū)動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)力 矩進(jìn)行調(diào)節(jié)。為了使驅(qū)動(dòng)車輪的轉(zhuǎn)速迅速降低，或者使兩 側(cè)驅(qū)動(dòng)車輪獲得不同牽引力，通常ASR都可以通過對(duì)驅(qū)動(dòng) 車輪施加一定的制動(dòng)力矩得以實(shí)現(xiàn)。,右圖所示為一種較為典型的具有制 動(dòng)防抱死和驅(qū)動(dòng)防滑功能ABS/ASR 防滑控制系統(tǒng)，其中ASR和ABS共用 車輪轉(zhuǎn)速傳感器和電子控制單元 (ECU)，只在通往驅(qū)動(dòng)車輪制動(dòng)輪缸 的制動(dòng)管路中增設(shè)一個(gè)ASR制動(dòng)壓力 調(diào)節(jié)器，在由加速踏板控制的主節(jié)氣 門上方增設(shè)一個(gè)由步進(jìn)電機(jī)控制的副 節(jié)氣門，并在主副節(jié)氣門處各設(shè)置一 個(gè)節(jié)氣門開度傳感器，即可實(shí)現(xiàn)ASR 控制。,ASR 制動(dòng)液壓系統(tǒng)： 下圖中的 ASR 制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器主要包括制動(dòng)供能裝置（由電動(dòng)泵和儲(chǔ)能器組成）和電磁控制閥總成（其中有三個(gè)二位二通電磁閥）組成。,（三）ABS和ASR的比較： 相同點(diǎn)： 1. ABS和ASR都是通過控制作用于被控制車輪的力矩， 而將車輪的滑動(dòng)率控制在設(shè)定的理想范圍之內(nèi)，從而縮 短汽車制動(dòng)距離或提高汽車的加速性能。 2. ABS和ASR 都要求系統(tǒng)具有快速的反應(yīng)能力，以適應(yīng) 車輪附著力的變化；都要求控制偏差量盡可能達(dá)到最 ??；都要求盡量減少調(diào)節(jié)過程中的能量消耗。 不同點(diǎn)： 1. ABS對(duì)驅(qū)動(dòng)和非驅(qū)動(dòng)車輪都可進(jìn)行控制，而ASR只對(duì) 驅(qū)動(dòng)車輪進(jìn)行控制。 2. 在ABS控制期間，離合器通常處于分離狀態(tài)（手動(dòng)變 速），發(fā)動(dòng)機(jī)也處于怠速運(yùn)轉(zhuǎn)，而在ASR控制期間，離 合器處于接合狀態(tài)，發(fā)動(dòng)機(jī)的慣性對(duì)ASR控制有較大影 響。,3.在ABS控制期間，汽車傳動(dòng)系的振動(dòng)較小，在ASR控制期 間，很容易使傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生較大的振動(dòng)。 4.在ABS控制期間，各車輪之間的相互影響不大，而在ASR 控制期間，由于差速器的作用會(huì)使驅(qū)動(dòng)車輪之間產(chǎn)生較大 的互相影響。 5. ABS只是一個(gè)反應(yīng)時(shí)間近似一定的制動(dòng)控制單環(huán)系統(tǒng)， 而ASR卻是由反應(yīng)時(shí)間不同的制動(dòng)控制和發(fā)動(dòng)機(jī)控制等組 成的多環(huán)系統(tǒng)。 （四）控制通道 防滑控制系統(tǒng)中能夠獨(dú)立進(jìn)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)的制動(dòng)管 路稱為控制通道。,ABS按照控制通道數(shù) 可分為四通道系統(tǒng)、 三通道系統(tǒng)、雙通道 系統(tǒng)和單通道系統(tǒng)， 其布置形式多樣， 如圖：,第三節(jié)防滑控制系統(tǒng)主要組成件的結(jié)構(gòu)及工作原理 （一）車輪轉(zhuǎn)速傳感器 車輪轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)車輪的速度，并將速度信號(hào)輸入防滑 控制系統(tǒng)的電子控制單元。目前，用于防滑系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速傳 感器主要有電磁式和霍爾式兩種。,1.電磁式轉(zhuǎn)速傳感器 通過磁通量的變化產(chǎn)生感應(yīng)電壓,由傳感頭和齒圈兩部分組成。,2.霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器 優(yōu)點(diǎn)：1.輸出信號(hào)電壓幅值不受轉(zhuǎn)速的影響。 2.頻率響應(yīng)高 3.抗電磁波干擾能力強(qiáng)。,（二）汽車減速度傳感器 有些ABS系統(tǒng)中，為了獲得汽車的縱向或橫向減速度，在汽車的車身上 安裝有減速度傳感器。如下圖為采用水銀開關(guān)的G傳感器。,（三）ABS制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器 ABS/ASR制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器的作用是接受電子控制單元(ECU)的指令，通 過電磁閥的動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)車輪制動(dòng)器制動(dòng)壓力的自動(dòng)調(diào)節(jié)。它主要由電磁 閥閥體、制動(dòng)液儲(chǔ)能室、儲(chǔ)能器、制動(dòng)主缸、液壓助力器與電動(dòng)泵等組 成。如圖：,下面主要介紹ABS制動(dòng)壓力調(diào)壓器。 1.電動(dòng)泵,2.儲(chǔ)能器 a.活塞彈簧式：,b.氣囊式：,3.電磁控制閥 ABS系統(tǒng)中都有一個(gè)或兩個(gè)電磁閥體，其中有若干個(gè)電磁控制閥，分別 控制前、后輪的制動(dòng)。常用的電磁閥有三位三通閥和二位二通閥等。 (1)三位三通閥,(2)二位二通閥,4.壓力控制、壓力警告和液位指示開關(guān) （四）電子控制單元 ABS電子控制單元一般由以下幾個(gè)基本電路構(gòu)成 1.輸入極電路：將轉(zhuǎn)速傳感器輸入的正弦交流信號(hào)轉(zhuǎn)換成脈 沖方波信號(hào)。 2.運(yùn)算電路：主要是進(jìn)行車輪線速度、初始速度、滑動(dòng)率、 加速度及減速度等的運(yùn)算，以及調(diào)節(jié)器的電磁閥控制參 數(shù)的運(yùn)算和監(jiān)控運(yùn)算 3.輸出級(jí)（電磁閥控制）電路：接受運(yùn)算電路輸入的電磁閥 控制參數(shù)信號(hào)，控制大功率三極管向電磁閥提供控制電路。 4.安全保護(hù)電路：將汽車電源提供的12V或14V的電壓變?yōu)殡?子控制單元內(nèi)部所需的5V電壓。對(duì)電源電路的電壓進(jìn)行監(jiān) 控，對(duì)故障信號(hào)進(jìn)行監(jiān)視，出現(xiàn)故障時(shí)停止ABS系統(tǒng)工作，,點(diǎn)亮ABS警告燈，并儲(chǔ)存故障碼。 電子控制單元內(nèi)部電路如下圖：,ABS系統(tǒng)故障指示燈,第四節(jié) 制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器的調(diào)壓方式及工作原理 （一）ABS調(diào)壓方式 （1）循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：電磁閥直接控制輪缸制動(dòng)壓力 （2）可變?nèi)莘e式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器：間接控制制動(dòng)壓力 現(xiàn)在以凌志LS400轎車的循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器來說明 ABS系統(tǒng)的調(diào)壓工作原理 循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器是在制動(dòng)總缸和輪缸之間串聯(lián)一電 磁閥，直接控制輪缸的制動(dòng)壓力，其特點(diǎn)是制動(dòng)壓力油路和 ABS控制壓力油路相通。 組成：制動(dòng)踏板機(jī)構(gòu)、制動(dòng)主缸、回油泵、儲(chǔ)能器、電磁 閥、制動(dòng)輪缸。,1）常規(guī)制動(dòng)（升壓）狀態(tài) 此時(shí)ABS系統(tǒng)不工作，制動(dòng)輪缸與輪缸相通。如圖：,2）保壓狀態(tài) 當(dāng)轉(zhuǎn)速傳感器發(fā)出抱死危險(xiǎn)信號(hào)時(shí)，電磁閥處于“保壓”位置。此時(shí) 主缸、輪缸和回油孔相互隔離密封，輪缸中制動(dòng)壓力保持一定。,3）減壓狀態(tài) 若“保壓”命令發(fā)出后，車輪仍有抱死傾向，電磁閥將輪缸與回油通道 或儲(chǔ)液室接通，輪缸中的制動(dòng)液經(jīng)電磁閥流入儲(chǔ)液室，輪缸壓力下降。,4）增壓狀態(tài) 當(dāng)壓力下降后車輪轉(zhuǎn)速太快時(shí)，電控單元便切斷通往電磁閥的電流， 主缸和輪缸再次相通，主缸中高壓制動(dòng)液再次進(jìn)入輪缸，使制動(dòng)力增加。,（二）ASR調(diào)壓方式 ASR制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器也可以采用流通調(diào)壓方式進(jìn)行防滑轉(zhuǎn)制動(dòng)壓力調(diào) 節(jié)，故ASR制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器也分為循環(huán)式和變?nèi)莘e式兩種。,第五節(jié) 轎車防滑控制系統(tǒng) 以下以凌志LS400為例，介紹轎車防滑控制系統(tǒng)的組成和功能。 LS400轎車的防滑驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)(TRC)為選裝件，所以國內(nèi)只有部分 LS400制動(dòng)防抱死系統(tǒng)中帶有TRC。 （一）LS400的制動(dòng)防抱死系統(tǒng) (ABS) 凌志LS400不帶TRC的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)零件位置如下圖所示。,在這一系統(tǒng)中，設(shè)有前輪左右輪速傳感器各一個(gè)，后輪 左右輪速傳感器各一個(gè)，共四個(gè)車輪速度傳感器檢測(cè)車輪的 轉(zhuǎn)速；在ABS控制通道中，前輪系統(tǒng)是由確保轉(zhuǎn)向性能的左 右輪各一個(gè)通道組成，后輪系統(tǒng)則只裝設(shè)一個(gè)通道。 該ABS系統(tǒng)由輪速傳感器、制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器、電控單 元、控制電路等部分組成。原理和工作方式與前面幾節(jié)中介 紹的基本相同，故本節(jié)主要介紹帶牽引力控制系統(tǒng) (TRC) 的LS400轎車防滑系統(tǒng)。 （二）牽引力控制系統(tǒng) (TRC) LS400為后輪驅(qū)動(dòng)車。其牽引力控制系統(tǒng)(TRC)是在控 制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率的同時(shí)控制汽車的驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)系統(tǒng)，即采 用發(fā)動(dòng)機(jī)/制動(dòng)器并用控制方法，控制驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，它有助 于避免在起動(dòng)和加速時(shí)容易出現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)輪打滑現(xiàn)象，并根據(jù) 車速、路面狀態(tài)控制汽車驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，和ABS系統(tǒng)相結(jié) 合，保持制動(dòng)滑移率在15%30%之間，達(dá)到最佳制動(dòng)效 果。,下圖為L(zhǎng)S400 TRC 系統(tǒng)構(gòu)成圖，TRC系統(tǒng)由TRC和ABS ECU、TRC制動(dòng) 執(zhí)行器、ABS執(zhí)行器、車輪轉(zhuǎn)速傳感器、副節(jié)氣門位置傳感器和副節(jié)氣門 執(zhí)行器組成。,該系統(tǒng)主要部件及工作原理： 1. 車輪轉(zhuǎn)速傳感器：與ABS系統(tǒng)合用，當(dāng)需要進(jìn)行防滑控制時(shí)才用到。 2. 輔助節(jié)氣門執(zhí)行器：執(zhí)行元件為一步進(jìn)馬達(dá)，接受ECU指令逐漸關(guān)閉輔助節(jié)氣門。,3.主、副節(jié)氣門位置傳感器：主節(jié)氣門位置傳感器用來檢測(cè)節(jié)氣門開度， 并將開度大小信號(hào)送入ECU。副節(jié)氣門位置執(zhí)行器根據(jù)來自ABS和 TRC ECU的信號(hào)，打開和關(guān)閉副節(jié)氣門，以控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率。,4.TRC 制動(dòng)執(zhí)行器：TRC工作過程是由TRC泵和TRC 制動(dòng)執(zhí)行器來完成 的。制動(dòng)執(zhí)行器是用來傳送液壓并釋放從制動(dòng)分泵來的液壓。,5.ABS 和 TRC ECU 控制邏輯 6.故障保護(hù)功能 LS400 TRC系統(tǒng)控制電路如右 圖所示：,第六節(jié) 防滑控制系統(tǒng)的維護(hù)與檢修 （一）使用與維修中的一般注意事項(xiàng) 1. 拆裝系統(tǒng)中的電器元件和線束插頭，應(yīng)先斷開點(diǎn)火開關(guān)。 2. 不可用充電機(jī)起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，也不要在蓄電池與汽車電系連 接的情況下，對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。 3. 避免電子控制單元受到碰撞和敲擊。 4. 在高溫環(huán)境（如烤漆作業(yè)）下，應(yīng)拆下電子控制單元；在 焊接電器元件與線路時(shí)，應(yīng)拔下線束插頭。 5. 不要讓油污沾染電子控制單元，特別是電子控制單元的端 子。 6. 要注意對(duì)蓄電池的電壓進(jìn)行檢查，特別是長(zhǎng)時(shí)間停駛后初 次起動(dòng)時(shí)。 7. 不要使車輪轉(zhuǎn)速傳感器和傳感器齒圈沾染油污或其他臟 污，且不要敲擊輪速傳感器。,8. 維修帶有防滑制動(dòng)功能的制動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)首先將蓄能器中 的高壓制動(dòng)液完全釋放。 9. 具有防滑控制功能的制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)使用專用的管路。 10. 大多數(shù)防滑控制系統(tǒng)中的車輪轉(zhuǎn)速傳感器、電子控制單元 和制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置如果損壞，應(yīng)該進(jìn)行整體更換。 11. 在對(duì)制動(dòng)液壓系統(tǒng)進(jìn)行維修以后，或者在使用過程中發(fā)覺 制動(dòng)踏板變軟時(shí)，應(yīng)按照要求的方法和順序?qū)χ苿?dòng)系統(tǒng)進(jìn) 行空氣排除。 12. 應(yīng)盡量選用汽車廠家推薦的輪胎。 13. 在防抱死警告燈持續(xù)點(diǎn)亮的情況進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，應(yīng)注意控制 制動(dòng)強(qiáng)度。,（二）防滑控制系統(tǒng)的故障自診斷 當(dāng)防抱死警告燈持續(xù)點(diǎn)亮?xí)r，就表明系統(tǒng)因故障已退出工作 狀態(tài)，已將故障情況以故障代碼的形式儲(chǔ)存記憶。大多數(shù)具 有自診斷功能的防滑控制系統(tǒng)可以通過跨接診斷插座中相應(yīng) 的端子，根據(jù)儀表板上的警告燈或 ECU 上的發(fā)光二極管的 閃爍情況讀取故障代碼，然后從維修手冊(cè)中查找故障代碼所 代表的故障情況，也可以利用解碼器直接讀取故障代碼。 通過警告燈或發(fā)光二極管閃爍的方式，讀取故障代碼的 一般順序是： 1. 將點(diǎn)火開關(guān)至于斷開位置 (OFF)； 2. 用跨接線跨接診斷插座中的相應(yīng)端子； 3. 將點(diǎn)火開關(guān)置于點(diǎn)火位置，以正確的方法計(jì)數(shù)警告燈或發(fā) 光二極管的閃爍次數(shù)，確定故障代碼； 4. 從維修手冊(cè)中查找故障代碼所代表的故障情況。,利用解碼器讀取故障代碼時(shí)，選擇合適插頭的線束與診斷插座和解碼器插接，再選擇相應(yīng)的軟件，從解碼器的顯示屏上就可以直接讀取簡(jiǎn)明的故障情況。 在防滑控制系統(tǒng)的故障排除以后，還要需要通過特定的方法清除電子控制單元 (ECU) 中存儲(chǔ)的故障代碼。否則，盡管系統(tǒng)已經(jīng)恢復(fù)正常，但電子控制單元 (ECU) 仍將儲(chǔ)存記憶故障代碼。 （三）故障診斷與排除的一般步驟 當(dāng)防滑控制系統(tǒng)的警告燈（包括防抱死警告燈和防滑 轉(zhuǎn)警告燈）持續(xù)點(diǎn)亮?xí)r，或感覺防滑控制系統(tǒng)工作時(shí)，應(yīng)及 時(shí)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷和排除。 故障診斷與排除的一般步驟如下：,1. 確認(rèn)故障情況和故障癥狀； 2. 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行直觀檢查，檢查是否有制動(dòng)液滲漏、導(dǎo)線破 損、插頭松脫、制動(dòng)液液位過低等現(xiàn)象； 3. 讀取故障代碼，再根據(jù)維修手冊(cè)查找故障代碼所代表的故 障情況； 4. 根據(jù)讀取的故障情況，利用必要的工具和儀器對(duì)故障部位 進(jìn)行深入檢查，確診故障部位和故障原因。 5. 排除故障； 6. 清除故障代碼； 7. 檢查警告燈是否仍然繼續(xù)點(diǎn)亮； 8. 警告燈不再持續(xù)點(diǎn)亮后，進(jìn)行路試，確診系統(tǒng)是否恢復(fù)正 常工作。,思考題14,1.敘述ABS工作原理。 2.ABS與ASR有何異同？ 3.ASR調(diào)壓方式有哪些？,