繩牽引平面并聯(lián)機器人設(shè)計與分析,答辯人: 程小勇 導(dǎo) 師: 吳洪濤 教授 專 業(yè): 機械工程及自動化,內(nèi)容提綱,1,2,3,4,研究背景 機構(gòu)設(shè)計與分析 機構(gòu)的建模 總結(jié)與展望,研究背景,1.1并聯(lián)機器人發(fā)展現(xiàn)狀 國內(nèi)外學(xué)術(shù)界和工程界對研究和開發(fā)并聯(lián)機床都非常重視。 我國已在國家“九五”科技攻關(guān)計劃和“863”高技術(shù)發(fā)展計劃中對并聯(lián)機床的研究與開發(fā)予以支持。,研究背景,1.2 繩驅(qū)動機器人 繩驅(qū)動機器人是一種特殊的并聯(lián)機器人由Stewart Platform 發(fā)展而來。,優(yōu)點：大工作空間 、低慣性 、簡單的結(jié)構(gòu) 、重調(diào)整和可移動性 、完全分離的傳動,研究背景,幾種不同的驅(qū)動機器人 BETA 機器人 DISH 機器人 DELTA 機器人,研究背景,下圖是要研究的DeltaBot的2D形式 ：,特點：并非采用絞盤做驅(qū)動器, 而是用搖臂作為改變繩長的方法, 雖然縮小了工作空間,但是使得機器人運動速度得以保證.,研究背景,1.3總結(jié): 機器人(機械臂)作為新興的學(xué)科，近幾十年有著很快的發(fā)展。從最初的多關(guān)節(jié)多自由度的串連機器人，到Stewart Platform， 到柔性連接的繩驅(qū)動機器人，機器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大，性能也逐漸增強。 目前，國內(nèi)外關(guān)于并聯(lián)機器人的研究主要集中于機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)和控制策略研究等幾個領(lǐng)域。其中并聯(lián)機器人的機構(gòu)學(xué)與運動分析主要研究并聯(lián)機器人的運動學(xué)問題奇異位形、工作空間和靈巧度分析等方面。,機構(gòu)設(shè)計與分析, 2.1并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)分析,正向運動學(xué),逆向運動學(xué),-已知輸入操作臂的變量，求解運動平臺對應(yīng)這些輸入的位置,-已知的運動平臺位置參變量，求解對應(yīng)這些輸出的操作臂變量,機構(gòu)設(shè)計與分析,坐標(biāo)系的建立,機構(gòu)設(shè)計與分析,正向運動學(xué),機構(gòu)設(shè)計與分析,逆向運動學(xué),對于這個機器人來說，就是已知1 , 2 ，求解平臺的坐標(biāo)（x,y）,機構(gòu)設(shè)計與分析, 2.1工作空間,并聯(lián)機器人相對于串連機器人有著很多的優(yōu)勢，但是對于工作空間，并聯(lián)機器人要遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于串連機器人,最大工作空間的分析,限制條件下隨機參數(shù)的工作空間,工作空間優(yōu)化設(shè)計,機構(gòu)設(shè)計與分析,最大工作空間的分析,對于每一條腿的最大工作空間就是以AC+PC 為半徑，以A 點為圓心的一個圓， 而對于整個機器人來說，最大工作空間就是兩個圓的相交部分,機構(gòu)設(shè)計與分析,限制條件下隨機參數(shù)的工作空間,機構(gòu)設(shè)計與分析,工作空間優(yōu)化設(shè)計,蒙特卡羅方法 :,對于兩自由度機器人來說，蒙特卡羅最優(yōu)化方法的應(yīng)用過程如下: 1.隨機抽取 a，b，L，l 設(shè)定為初值 2.在以 AC+PC 為半徑相交區(qū)域隨機抽取1000 個點(X，Y，Z) 3.將每個點代入逆向運動學(xué)方程中檢驗，保證可以求得實數(shù)解 4.如果滿足就認(rèn)定這個點是工作空間中的一個點。 5.記錄 2-4 過程中屬于工作空間點的個數(shù) 再進(jìn)行步驟 1， 隨機設(shè)定參數(shù)的值，進(jìn)行 2-4 的分析， 上述過程進(jìn)行足夠多的次數(shù)， 選擇工作空間點最多的一組做為最終的最優(yōu)化參數(shù), 可以應(yīng)用 MATLAB 進(jìn)行編程計算。,因為并聯(lián)機器人的弊端就是工作空間相對較小，所以最優(yōu)化參數(shù)使得工作 空間最大化就是非常重要的問題。,機構(gòu)設(shè)計與分析, 2.2數(shù)值實例,基本參數(shù)如下： a=300 b=340 l=420 L=1000,現(xiàn)假設(shè)移動平臺的 P 點坐標(biāo)的運動軌跡為: （50，-350）（100，-400）（50，-450）（0，-500）(-50,-550) (-100,-600),機構(gòu)設(shè)計與分析,三次樣條插值（簡稱Spline插值）,機構(gòu)設(shè)計與分析, 2.3繩的張緊性以及支架力的分析,外力容量,對于一個繩驅(qū)動機器人來說，使其保持剛性的臨界外部負(fù)載(力和轉(zhuǎn)矩),因為繩是柔性物體，所以要保證機器人在運動過程中的剛性就必須使繩處處張緊,張緊性： 一個繩驅(qū)動控制器可以被稱作張緊在一個給定的姿態(tài)當(dāng)且僅當(dāng) 任意的外部負(fù)載存在一個有限的支架力和一組有限的繩張力來 使控制器剛性。,機構(gòu)設(shè)計與分析,外力及支架力和繩中力的示意圖,平衡方程為:,機構(gòu)設(shè)計與分析,力容量以及外力圓的示意圖,力容量就是移動平臺可以提供的一組使得所有繩都處于張緊狀態(tài)的的集合。即:,最終計算：,得到：,其中 n是面的指向外部的法向向量， 是使得圓與三角形第i 個邊相切的支架力,機構(gòu)設(shè)計與分析, 2.4機器人動力學(xué)分析,目的,在給定的軌跡下，通過控制輸入轉(zhuǎn)矩來使得移動平臺按照需要的加速度移動,首先，設(shè)計機器人部件的時候需要用到動力學(xué)分析，因為如果沒有動力學(xué)模型，很難知道轉(zhuǎn)矩的大小，因此就很難選擇電機，設(shè)計主軸等，選擇軸承等。 其次，動力學(xué)模型是實現(xiàn)控制的最基本的理論。知道了動力特性才能設(shè)計控制方案。,機構(gòu)設(shè)計與分析,牛頓-歐拉方程,f = mVc,能量守恒定律的應(yīng)用,令,為機器人的輸出力(只有移動自由度)。令,為相應(yīng)的關(guān)節(jié)輸入轉(zhuǎn)矩。,輸出力的虛位移,為輸入轉(zhuǎn)矩的虛角位移。,機構(gòu)的建模,本設(shè)計利用Solidworks建模，繪制零件三維圖。Solidworks是美國Solidworks公司基于Windows平臺開發(fā)的全參數(shù)化三維實體造型軟件，具有強大的零件設(shè)計、鈑金設(shè)計、管理設(shè)計、繪制二維工程圖、支持異地協(xié)同工作等功能，可以實現(xiàn)由三維實體造型向二維工程圖的轉(zhuǎn)化，能夠使零件設(shè)計、裝配設(shè)計和工程圖保持全時間的相關(guān)和同步。,三維建模：,機構(gòu)的建模,仿真圖：,總結(jié)與展望, 4.1 總結(jié) 在對機器人的運動學(xué)求解中，得到了運動學(xué)正反解的解析解 機器人的動力學(xué)問題 研究了機器人的弊端-工作空間問題 最優(yōu)化參數(shù)設(shè)計、對機器人的運動學(xué)做了數(shù)值實例分析,總結(jié)與展望, 4.2展望 動力學(xué)模型進(jìn)行仿真分析 奇異性分析 控制系統(tǒng)設(shè)計 試驗樣機的實驗與制造,Thank you ！,