機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),目 錄,機(jī)械手控制的簡(jiǎn)介,1,1. 控制過(guò)程,2. 機(jī)械手的用途,3. 機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)所,4. 機(jī)械手的依賴(lài)技術(shù)和衍生產(chǎn)品,上料機(jī)構(gòu),上料檢測(cè)機(jī)構(gòu),搬運(yùn)機(jī)構(gòu),分揀機(jī)構(gòu),傳送機(jī)構(gòu),一、機(jī)械手簡(jiǎn)介,原位,下降,夾緊,上升,左行,下降,松開(kāi),上升,右行,原位,一、機(jī)械手簡(jiǎn)介,1. 機(jī)械手控制過(guò)程,2. 機(jī)械手的用途,案例應(yīng)用一,一、機(jī)械手簡(jiǎn)介,案例應(yīng)用二,機(jī)械手的用途,一、機(jī)械手簡(jiǎn)介,3. 機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)所,機(jī)械手應(yīng)用場(chǎng)所：,自動(dòng)裝配、貼標(biāo)簽、圖像系統(tǒng)檢查、超聲波檢查、電子測(cè)試、傳感/測(cè)量、光學(xué)/激光、計(jì)量、循環(huán)測(cè)試、分類(lèi)、取樣、數(shù)據(jù)采集和處理、托盤(pán)搬運(yùn)、提升機(jī)、堆碼機(jī)、托盤(pán)碼垛機(jī)、裝卸、檢索工作臺(tái)、儲(chǔ)取系統(tǒng)、鉚接、切割、鉆孔、焊接、模鍛、成形纏繞、折彎、裝配、螺旋驅(qū)動(dòng)、分配、粘結(jié)、密封、擠壓灌裝、原料供給、軟焊焊接、油漆、噴灑、噴砂、研磨、仿真、包裝、條形碼讀卡、擠壓、牽引、沖模結(jié)合等等。,一、機(jī)械手簡(jiǎn)介,4. 依賴(lài)技術(shù),智能控制器： 1伺服等各類(lèi)電機(jī)控制方法和技術(shù) 2基于各種嵌入式芯片的控制平臺(tái) 3溫度控制策略，空間控制策略、時(shí)間控制策略、負(fù)載控制策略等 4 控制系統(tǒng)的人機(jī)界面研究。 機(jī)械關(guān)節(jié)研究： 1通用伺服電機(jī)關(guān)節(jié) 2通用氣動(dòng)關(guān)節(jié) 3關(guān)節(jié)位置傳感器 觸覺(jué)傳感器研究： 1面向人類(lèi)使用的觸覺(jué)傳感系統(tǒng) 2面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺(jué)傳感系統(tǒng) 機(jī)器人視覺(jué)研究： 1面向人類(lèi)使用的觸覺(jué)傳感系統(tǒng) 2面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺(jué)傳感系統(tǒng),一、機(jī)械手簡(jiǎn)介,橫向機(jī)械手,萬(wàn)向機(jī)械手,機(jī)械人,衍生產(chǎn)品：,一、機(jī)械手簡(jiǎn)介,目 錄,機(jī)械手控制原理,2,1. 機(jī)械手的組成,2. 機(jī)械子系統(tǒng),3. 電氣子系統(tǒng),二、機(jī)械手控制原理,1. 機(jī)械手組成,2. 機(jī)械子系統(tǒng),直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)方式 同步運(yùn)動(dòng)方式 齒輪運(yùn)動(dòng)方式 伸縮運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式 動(dòng)態(tài)提升運(yùn)動(dòng)方式,機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)種類(lèi)：,二、機(jī)械手控制原理,直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu)：,機(jī)械子系統(tǒng),二、機(jī)械手控制原理,機(jī)械子系統(tǒng),同步運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu)：,二、機(jī)械手控制原理,機(jī)械子系統(tǒng),齒輪運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu)：,二、機(jī)械手控制原理,機(jī)械子系統(tǒng),齒輪運(yùn)動(dòng)體的傳動(dòng)原理：,二、機(jī)械手控制原理,機(jī)械子系統(tǒng),伸縮運(yùn)動(dòng)方式,二、機(jī)械手控制原理,機(jī)械子系統(tǒng),二、機(jī)械手控制原理,動(dòng)態(tài)提升運(yùn)動(dòng)方式,機(jī)械子系統(tǒng),二、機(jī)械手控制原理,電纜的走線(xiàn)方法,機(jī)械子系統(tǒng),到位感應(yīng)種類(lèi),二、機(jī)械手控制原理,機(jī)械子系統(tǒng),到位感應(yīng)種類(lèi),二、機(jī)械手控制原理,到位感應(yīng)種類(lèi),二、機(jī)械手控制原理,AC交流馬達(dá)（三相及單項(xiàng)） DC直流馬達(dá)（無(wú)刷及帶刷） 步進(jìn)電機(jī)（驅(qū)動(dòng)器） 直流伺服電機(jī)（驅(qū)動(dòng)器、帶反饋） 交流伺服電機(jī)（驅(qū)動(dòng)器、帶反饋） 氣動(dòng)馬達(dá) 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),3. 電氣子系統(tǒng),動(dòng)力執(zhí)行模塊類(lèi)型：,二、機(jī)械手控制原理,電氣子系統(tǒng),步進(jìn)原理,單步脈寬步進(jìn)方式,二、機(jī)械手控制原理,電氣子系統(tǒng),伺服原理,二、機(jī)械手控制原理,PC控制模式 PLC控制模式 運(yùn)動(dòng)控制模式 PDA控制模式,電氣子系統(tǒng),各種控制模式：,二、機(jī)械手控制原理,電氣子系統(tǒng),PC邏輯控制方法,二、機(jī)械手控制原理,電氣子系統(tǒng),二、機(jī)械手控制原理,PLC邏輯控制方法,電氣子系統(tǒng),二、機(jī)械手控制原理,運(yùn)動(dòng)板卡控制方法,電氣子系統(tǒng),軟件控制系統(tǒng),點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制模式（測(cè)試） 數(shù)控編程模式 位置、速度、插補(bǔ)及電子尺模式 軌跡制圖模式 模擬仿真模式 外圍控制模式 網(wǎng)絡(luò)鏈接模式,二、機(jī)械手控制原理,電氣子系統(tǒng),二、機(jī)械手控制原理,網(wǎng)絡(luò)鏈接,目 錄,機(jī)械手控制原理,2,機(jī)械手有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)和回原位5種工作方式，用開(kāi)關(guān)SA進(jìn)行選擇。,三、機(jī)械手控制案例,程序的總體結(jié)構(gòu),將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分成若干部份，用工作方式、功能的選擇信號(hào)作為跳轉(zhuǎn)的條件。確定了系統(tǒng)程序的結(jié)構(gòu)形式，然后分別對(duì)每一部份程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。,三、機(jī)械手控制案例,外部硬件線(xiàn)路圖設(shè)計(jì),PLC程序設(shè)計(jì),I/O分配、PLC選型,參考方案,三、機(jī)械手控制案例,（一）I/O點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì),PLC I/O分配,（二）PLC選型,系統(tǒng)要求18個(gè)輸入點(diǎn)、5個(gè)輸出點(diǎn)，每項(xiàng)考慮20%的余量，應(yīng)該可以滿(mǎn)足本機(jī)在使用過(guò)程中增加新功能、進(jìn)行擴(kuò)展等要求，故最終選擇三菱FX2N-48MR作為PLC控制系統(tǒng)的基本單元。,PLC I/O分配,PLC I/O分配,（三）I/O配置,外部硬件線(xiàn)路設(shè)計(jì),PLC程序設(shè)計(jì),（一）總體程序設(shè)計(jì),PLC程序設(shè)計(jì),（二）PLC程序設(shè)計(jì),PLC程序設(shè)計(jì),（二）PLC程序設(shè)計(jì),手動(dòng)程序,自動(dòng)程序 功能圖,PLC程序設(shè)計(jì),（二）PLC程序設(shè)計(jì),用M1實(shí)現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉(zhuǎn)換,用M2實(shí)現(xiàn)單步的轉(zhuǎn)換,PLC程序設(shè)計(jì),PLC程序設(shè)計(jì),（二）PLC程序設(shè)計(jì),回原點(diǎn)程序,三、立體車(chē)庫(kù)系統(tǒng)解決方案分享,隨著中國(guó)進(jìn)入汽車(chē)大國(guó)，停車(chē)難就時(shí)刻伴隨著我們。特別是近十幾年的發(fā)展，再加上現(xiàn)在寸土寸金，可利用的土地資源相當(dāng)有限。這就需要我們向空間發(fā)展。立體車(chē)庫(kù)在這樣的大環(huán)境下 只能是越來(lái)越好。 基于升降橫移類(lèi)的立體車(chē)庫(kù)的優(yōu)越性能以及超高的性?xún)r(jià)比，目前升降橫移類(lèi)約占70%的市場(chǎng)份額。由此可見(jiàn)其發(fā)展前景。,升降橫移式車(chē)庫(kù),四、發(fā)展前景,昆山 啟航城 項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)實(shí)景,福建中海創(chuàng)集團(tuán)有限公司,以上是我對(duì)機(jī)械手控制的整體方案設(shè)計(jì),Thank You！,