第10章 先進機器人專題(下),機器人的智能化 機器人安全性問題與解決方案,機器人智能,機器人的感知和信息識別系統(tǒng)是為機器人智能服務(wù)的。 感知、思維、動作是機器人具有智能的三要素。智能機器人應(yīng)該具備感知環(huán)境的能力、執(zhí)行某種任務(wù)而對環(huán)境施加影響的能力，以及將感知與行為聯(lián)系起來進行思維的能力。 機器人要模仿人的智能，就必須具備相對健全的傳感器，認知環(huán)境，并對環(huán)境變化作出反應(yīng)。,機器人的自治與工作環(huán)境,智 能,高,低,多傳感器信息融合,能通過對來自多個不同形態(tài)的傳感器信息進行綜合處理，而實現(xiàn)單一傳感器所不能得到的新認識功能的技術(shù)，就稱之為多傳感器信息融合。 它研究如何充分發(fā)揮各個傳感器的特點，利用其互補性、冗余性，提高檢測信息的精度和可靠性，從而實現(xiàn)識別、判斷和決策。,智能機器人與多傳感器信息融合,智能機器人要在不確定環(huán)境中成功地完成某種使命，其先決條件就是它們的感知系統(tǒng)必須能正確、動態(tài)地描述周圍環(huán)境。 在以往的研究過程中，人們幾乎把精力都集中在使用單一傳感器的問題上，盡管有些智能機器人使用了多個不同類型的傳感器，但并沒有把這些傳感器看作一個整體加以分析，這無疑對提高智能機器人的性能帶來了不利的影響。 多傳感器集成和信息融合技術(shù)就是為了更有效地處理多傳感器系統(tǒng)的設(shè)計與分析而提出和發(fā)展起來的一個研究方向。,多傳感器信息融合,因為所獲的信息種類很多，且不同的信息源提供的信息種類和形式也各不相同，所以為了實現(xiàn)各信息之間的集成與融合，首先要在各種信息之間進行比較，并使它們進行有效的通信。 為此需要選擇適當(dāng)?shù)谋磉_方式以表示融合過程中的各種信息，并且可在這種表示形式下有效地實現(xiàn)各信息源之間的信息比較與通信，即實現(xiàn)多傳感器信息的表示與轉(zhuǎn)換問題。 信息表示方法的質(zhì)量最終將影響信息融合系統(tǒng)的各項評價指標。,多傳感器集成和信息融合的主要優(yōu)點,（1）與只使用一種傳感器相比，多傳感器集成和融合處理后可以獲得有關(guān)周圍環(huán)境的更準確、更全面的信息。比如：2D3D，通過平均和概率計算提高精度。 （2）一組相似的傳感器采集的信息存在冗余性，而這種冗余信息的適當(dāng)融合可以在總體上降低信息的不準確性。這是因為每個傳感器的噪聲是不相關(guān)的，融合處理后可明顯地抑制噪聲，降低不確定性。,（3）不同類型傳感器采集的信息具有明顯的互補性，某些傳感器提供密集的信息，另一些傳感器給出的是稀疏信息。這種互補性經(jīng)過適當(dāng)處理后可以補償單一傳感器的不準確性和測量范圍的局限性。 （4）多傳感器集成可增加系統(tǒng)的可靠性，某個或某幾個傳感器失效時，系統(tǒng)仍能正常運行。 （5）與單個使用各種傳感器相比，多傳感器集成和信息融合技術(shù)可以更迅速、更經(jīng)濟地獲取有關(guān)環(huán)境的多種信息。,多傳感器融合的方法,信息融合的層次和處理形態(tài),多傳感器信息融合實質(zhì)上是傳感器信息處理的一種方法，而信息的融合可以在傳感器信息處理的不同層次上進行。按照在處理層次中的信息抽象程度不同，可以把融合層次大致分為三層： （1）原始/觀察信息層 （2）特征層 （3）決策層,信息融合的層次和處理形態(tài)原始/觀察信息層,該層次的信息融合是最低層的融合，是在對原始傳感信息未經(jīng)或經(jīng)過很少的處理基礎(chǔ)上進行的。 在傳感器信息具有配準性的情況下（即傳感器所測的物理量相同，比如都是測量視覺或都是測量聲覺的），原始的傳感器信息能夠進行直接綜合。否則，信息融合就必須在特征層或決策層中才能進行。 該層次的信息融合優(yōu)點是能夠提供比其它層次更詳細的信息，但是該層對信息的處理量較其它層次大，而且對融合所使用的信息配準性要求很高，融合的方法較大程度上依賴于傳感器及傳感信息的特點，不易提出融合的一般性方法。,信息融合的層次和處理形態(tài)特征層,特征層的融合是指從傳感器的原始信息中提取一組典型的特征信息。 在該層中，對多個傳感器的觀察值進行特征提取，并綜合為一組特征向量進行融合。 該層次的融合兼?zhèn)湓夹畔雍蜎Q策層的優(yōu)缺點，具有較大的應(yīng)用范圍。,信息融合的層次和處理形態(tài)決策層,決策層的融合是在每個傳感器對某一目標屬性作出初步?jīng)Q策后，對多傳感器信息進行融合，以得到整體一致的決策結(jié)果，是融合中的最高層次。 該層次的融合具有較好的容錯性，即當(dāng)某個傳感器出錯時，通過適當(dāng)?shù)娜诤戏椒ǎ到y(tǒng)仍能獲得正確的決策結(jié)果。而且，隨著融合信息的抽象層次增高，對原始的傳感器信息沒有特殊的要求。 但由于該方法需要對原始的傳感器信息進行預(yù)處理以獲得初步的決策結(jié)果，因此融合信息的處理量較大。,分散自律控制,Autonomous Decentralized Control 分散自律的分布智能系統(tǒng)是一種由多個具有自律性的單體智能系統(tǒng)組成，沒有對整個群體統(tǒng)一管理的上層機構(gòu)，各單體智能系統(tǒng)根據(jù)各自本身的狀態(tài)、環(huán)境以及其他有關(guān)單體智能系統(tǒng)的動作，通過相互通訊協(xié)調(diào)，自律地決定自己的動作，以完成整個群體系統(tǒng)大范圍的有秩序的行為。 自律，即“遵循法紀，自我約束”,分散自律機器人系統(tǒng),每個機器人都具有自律性，能夠自己判斷并采取最佳行動。全體機器人構(gòu)成高效率行動系統(tǒng)。 這個思想來自于對蟻群和蜂群的仿生。 蟻群：工蟻的行為規(guī)范是搜索食物、運食物回巢、逃避敵人、徘徊。這些都是極簡單的行動。個體間信息交換的量很少，但把一群個體整合在一起，就形成非常統(tǒng)一的行動體系。,自律分散控制的特點,分散性 系統(tǒng)的資源分布在各單體系統(tǒng)上，很容易擴充和刪減。整個大系統(tǒng)可靠性增強。 自律性 各單體系統(tǒng)可遵循一定約束自主采取行動。整體行動策略可以豐富多變，可以進化。 協(xié)調(diào)性 各單體系統(tǒng)可通過相互間信息交換隨時了解大環(huán)境的變化，利用協(xié)調(diào)作用，統(tǒng)一采取對策。,自組織性 各單體智能系統(tǒng)之間的相互作用不是預(yù)先設(shè)定好的，而是隨時隨地根據(jù)周圍狀況決定不同的組織形態(tài)。 自適應(yīng)性 當(dāng)目的任務(wù)，或所處環(huán)境有變化時，單體系統(tǒng)能作相應(yīng)調(diào)整，以適應(yīng)所發(fā)生的變化。 缺點是效率相對較差，系統(tǒng)容易陷入不穩(wěn)定。,自律分散控制的特點,機器人中使用的最新技術(shù),使用釹鐵硼永磁鐵，電機性能提高； 減速器、軸承、齒形帶等機械部件體積減小、剛度增大； 通過三維CAD，配合錳合金的使用，使結(jié)構(gòu)部件重量減輕、剛度增大； 加速度傳感器、陀螺儀傳感器等小型化、高性能化； 根據(jù)摩爾原理，計算機速度15年中提高了1000倍。,半導(dǎo)體集成度提高，出現(xiàn)大電流高速切換的開關(guān)元件； 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)達； 電池高密度化、輕量化。,機器人中使用的最新技術(shù),關(guān)于機器人安全性問題,首先，制造企業(yè)必須保證其機器人產(chǎn)品的使用安全性。 客觀評價和確認“安全”的典型標準是ISO和IEC等標準。機器人安全性也是如此。 推薦的標準是：ISO13849-1（機械類的安全性）中規(guī)定的安全規(guī)范。 除了正確的設(shè)計以外，安全性的考慮還必須通過對機器人、乃至機器人系統(tǒng)的既發(fā)事故案例進行詳細調(diào)查和分析，顧及到各種可能發(fā)生的情況。,關(guān)于機器人安全性問題,其次，在機器人安全性中，人為錯誤不可忽視。 對于機器人這樣有一定自主性的高級機械系統(tǒng)，機械的高級功能和操作這些功能的人的認知功能構(gòu)成“聯(lián)合認知系統(tǒng)”。 人為錯誤形態(tài)有三種模式： 在監(jiān)視中的技能基礎(chǔ)過錯 應(yīng)對異常的規(guī)則基礎(chǔ)過錯 知識基礎(chǔ)過錯,關(guān)于機器人安全性問題,應(yīng)對機器人安全性的防護策略有以下四個級別。 物理防護墻（墻，圍欄，安全帶，安全帽等） 功能防護墻（制動，互鎖，密碼，拉開距離的隔離帶等） 圖符防護墻（信號，警報，標簽，命令，提示說明，許可證等） 抽象防護墻（操作規(guī)程，禁止事項，法律等）,關(guān)于機器人安全性問題,人和機器人共存協(xié)同工作時的安全性問題 按如下步驟順序展開降低風(fēng)險的活動 活動1 條件（環(huán)境）的完善 活動2 危險源的確認 活動3 危險源的排除 活動4 風(fēng)險的估計、評價 活動5 基于設(shè)計降低風(fēng)險 活動6 基于安全防護設(shè)施降低風(fēng)險（如急停按鈕等） 活動7 參與風(fēng)險的準確描述和提示,關(guān)于機器人安全性問題,人和機器人共存協(xié)同工作的三種形態(tài) 形態(tài)1 H-R-O型 形態(tài)2 R-H-O型 形態(tài)3 H-O-R型 基于力輸出限制的本質(zhì)安全化 機器人輸出力控制的一個重要概念動柔度控制（控制機械阻抗）,關(guān)于機器人安全性問題,人和機器人共存協(xié)同工作時的作業(yè)意圖推斷功能 “作業(yè)意圖推斷”是人與機器人共存系統(tǒng)中保障安全和實現(xiàn)正確協(xié)調(diào)作業(yè)的關(guān)鍵 考慮到很多機器人的誤動作是由人為錯誤造成的，所以讓人和機器人持有互相表達作業(yè)意圖的功能，或者建立一種事先推測對方意圖，彼此意見一致后在采取共同行動的控制模式是非常重要的。,理解度Check,未來機器人的研究和應(yīng)用領(lǐng)域 機器人的未來技術(shù)及現(xiàn)存的關(guān)鍵問題 多傳感器信息融合的基本方法 對機器人安全性問題的認識和對機器人智能的一般了解,請發(fā)E-mail到，發(fā)表你的理解、感悟、隨想或疑惑，這會增加你的平時積分。,