,本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 開題報(bào)告,題 目： 小型輪式機(jī)器人 Design of small sizedwheeledrobot system 姓 名 柳李 學(xué) 號(hào) 201121340136 院 （系） 樹達(dá)學(xué)院 專業(yè) 年級(jí) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 2011級(jí) 指導(dǎo)教師 彭可,主要研究?jī)?nèi)容,1、移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方式 2、 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3、 機(jī)器人控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì),選題的目的和意義,出于個(gè)人興趣我選擇了這個(gè)設(shè)計(jì)題目，目的在于了解輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，為將來研究此方面內(nèi)容做基礎(chǔ)。國(guó)內(nèi)有關(guān)輪式機(jī)器人研究的起步較晚，但也取得了不少成績(jī)。2003年國(guó)防科技大學(xué)賀漢根教授主持研制的無人駕駛車采用了四層遞階控制體系結(jié)構(gòu)以及機(jī)器學(xué)習(xí)等智能控制算法，在高速公路上達(dá)到了130 Km/h的穩(wěn)定時(shí)速，最高時(shí)速170 Km/h，而且具備了自主超車功能，這些技術(shù)指標(biāo)均處于世界領(lǐng)先的地位。但是我國(guó)在機(jī)器人的核心及關(guān)鍵技術(shù)的原創(chuàng)性研究、高性能關(guān)鍵工藝裝備的自主設(shè)計(jì)和制造能力、高可靠性基礎(chǔ)功能部件的批量生產(chǎn)應(yīng)用等方面，同發(fā)達(dá)國(guó)家相比，我國(guó)仍存在較大的差距。未來研究熱點(diǎn)是將各種智能控制方法應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人的控制。所以研究和在這個(gè)方面的創(chuàng)新是有意義的。,出于對(duì)機(jī)器人的愛好，收藏了一部分機(jī)器人圖片,美軍魔爪機(jī)器人,冰雪移動(dòng)機(jī)器人,反恐式機(jī)器人,整體設(shè)計(jì)方式,主要準(zhǔn)備工作,1、收集資料、查閱相關(guān)文獻(xiàn)，掌握小型輪式機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本知識(shí)和設(shè)計(jì)方法，以及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀。 2、比較各種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)方法的優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用范圍，在分析對(duì)比各種系統(tǒng)設(shè)計(jì)的性能之后，設(shè)計(jì)一種經(jīng)濟(jì)型的小型輪式機(jī)器人系統(tǒng)。并運(yùn)用Pro/E軟件完成結(jié)構(gòu)圖繪制以及進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模擬。 3、對(duì)小型輪式機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)并進(jìn)行調(diào)試。,應(yīng)達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)或要求,1、設(shè)計(jì)的機(jī)器人能較靈活移動(dòng) 2、設(shè)計(jì)的機(jī)器人能有基本的越障能力 3、設(shè)計(jì)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定的運(yùn)行,主要設(shè)計(jì)方法或技術(shù)路線,首先對(duì)輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行分析，選擇合適的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，然后根據(jù)計(jì)劃的控制系統(tǒng)，選取和設(shè)計(jì)合適的零件和機(jī)構(gòu)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。然后按預(yù)定計(jì)劃設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng)，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，保障機(jī)器人按預(yù)期目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)。,完成本課題應(yīng)具備的環(huán)境（軟件、硬件）,軟件：WPS、pro/E、CAD 硬件：輪式機(jī)器人行動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)、相關(guān)書籍和資料,各階段任務(wù)安排,1、2015年1月6日之前查詢相關(guān)資料，分析現(xiàn)有的機(jī)械模型， 并設(shè)計(jì)其方案，撰寫開題報(bào)告。 2、2015年1月31日之前完成輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析，資料準(zhǔn)備。 3、2015年3月12日之前完成整個(gè)輪式機(jī)器人系統(tǒng)初稿設(shè)計(jì)、零件初稿設(shè)計(jì)及圖紙的繪制。 4、2015年3月25日之前完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的修改與完善。 5、2015年4月30日之前完成畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯準(zhǔn)備。 6、2015年5月10日之前完成畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯，審核，定稿。,主要參考資料,1、多運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真_湯永紅D 河北工業(yè)大學(xué) 2007 2、新型移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及性能分析_金龍D 武漢理工大學(xué) 2009 3、輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制研究_王大宇D 大連理工大學(xué) 2013 4、輪式機(jī)器人的分析與設(shè)計(jì)_譚玉林D 西華大學(xué) 2010 5、機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編委會(huì).機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)M.北京機(jī)械工業(yè)出版社.2004 6、蘇厚合，黃俊賢，黃圣杰.Pro/E2001年中文版入學(xué)指南M. 北京科學(xué)出版社.2006 7、孫桓，陳作模.機(jī)械原理M .北京高等教育出版社.2006 8、孫祥 matlab7.0基礎(chǔ)教程M 清華大學(xué)出版社 2005,衷心的感謝老師的幫助,