2760 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計,關(guān)節(jié),機器人,腰部,結(jié)構(gòu)設(shè)計 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計1 前言1.1 題目來源與分析題目《關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計》來源于生產(chǎn)實踐中。要求設(shè)計的機器人具有 6個自由度：① 腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)；② 臂關(guān)節(jié)俯仰；③ 肘關(guān)節(jié)俯仰；④ 腕關(guān)節(jié)仰腕；⑤ 擺腕；⑥旋腕。其中要詳細地設(shè)計機器人基座和腰部的結(jié)構(gòu)。整體機器人要實現(xiàn)腕部最大負荷 6kg，最大速度 2m/s，最大工作空間半徑1500mm 。機器人是近 30年發(fā)展起來的一種典型的、機電一體化的、獨立的自動化生產(chǎn)工具。在制造工業(yè)中，應(yīng)用工業(yè)機器人技術(shù)是提高生產(chǎn)過程自動化，改善勞動條件，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一，也是新技術(shù)革命的一個重要內(nèi)容。自古以來,人們所設(shè)想的機器人一般是一種在外形和功能上均能模擬人類智能的機器。特別是在 20世紀 20年代前后,捷克和美國的一些科幻作家創(chuàng)作了一批關(guān)于未來機器人與人類共處中可能發(fā)生的故事之類的文學(xué)作品,更使機器人在人們的思想中成為一種無所不能的“超人” 。在現(xiàn)實生活中,一些民間工匠根據(jù)這些文學(xué)描繪,也制造出一些仿人或仿生的機器人。然而在當時的科技條件下,要使機器人具有某種特殊的“智能”而成為“超人”,顯然是不可能的。美國的戴沃爾設(shè)想了一種可控制的機械手,他首先突破了對機器人的傳統(tǒng)觀點,提出機器人并不一定必須像人,但是必須能做一些人的工作。1954 年,他依據(jù)這一想法設(shè)計制作了世界上第一臺機器人實驗裝置,發(fā)表了《適用于重復(fù)作業(yè)的通用性工業(yè)機器人》一文,并獲得了美國專利。戴沃爾將遙控操縱器的關(guān)節(jié)型連桿機構(gòu)與數(shù)控機床的伺服軸聯(lián)結(jié)在一起,預(yù)定的機械手動作一經(jīng)編程輸入后,機械等就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人也可以接受示教而完成各種簡單任務(wù)。示教過程中操作者用手帶動機械手依次通過工作任務(wù)的各個位置，這些位置序列記錄在數(shù)字存儲器中，任務(wù)的執(zhí)行過程中，機器人的各個關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動下再現(xiàn)出那些位置序列。因此，這種機器人的主要技術(shù)就是“可編程”以及“示教再現(xiàn)” 。1.2 研究目的焊接機器人是最大的工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域,它占工業(yè)機器人總數(shù)的 25%左右。由于對許多構(gòu)件的焊接精度和速度等提出越來越高的要求,一般工人已難以勝任這一工作;此外,焊接時的火花及煙霧等,對人體造成危害,因而,此課題的提出就有十分重要的意義。1.3 國內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀國內(nèi)外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢∶a. 工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降。b. 機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。c. 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于 PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維護性。d. 機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。e. 虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。f. 當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是治理于操作者于機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。g. 機器人化機械開始興起。從 94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。國際機器人研究在經(jīng)過了 80年代的低潮之后,呈現(xiàn)出復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展的形勢;我國的機器人研究在國家七五’八五及 863計劃的推動下也取得了很大的發(fā)展。在 70年代的機器人浪潮相比,現(xiàn)在的機器人研究有兩個特點:一是對機器人智能的定位有了更加符合實際的標準,也就是不要求機器人具有像人類一樣的高智商,而只是要求機器人在某種程度上具有自主處理問題的能力。我國的工業(yè)機器人從 80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五” “八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制技術(shù)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有 130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近 30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)用工程起步晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約 200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求， “一客戶，一次重新設(shè)計” ，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果，其中最為突出的是水下遙控機器人，6000m 水下無纜機器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種；在機器人視覺、力覺、聲覺、觸覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。 ??56132 關(guān)節(jié)型機器人總體設(shè)計2.1 確定基本技術(shù)參數(shù)2.1.1 機械結(jié)構(gòu)類型的選擇為實現(xiàn)總體機構(gòu)在空間的位置提供的 6個自由度，可以有不同的運動組合，根據(jù)本課題可以將其設(shè)計成以下五種方案：a.圓柱坐標型 這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間圖形為圓柱型。它與直角坐標型比較，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。b.直角坐標型 直角坐標型工業(yè)機器人，其運動部分由三個相互垂直的直線移動組成，其工作空間圖形為長方體。它在各個軸向的移動距離，可在各坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高、結(jié)構(gòu)簡單，但機體所占空間體積大、靈活性較差。c.球坐標型 又稱極坐標型，它由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動所組成，即一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮運動組成，其工作空間圖形為一個球形，它可以作上下俯仰運動并能夠抓取地面上或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間范圍大的特點，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。d.關(guān)節(jié)型 關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂間形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運動和使大臂作俯仰擺動，小臂作俯仰擺動。其特點使工作空間范圍大，動作靈活，通用性強、能抓取靠進機座的物體。 e.平面關(guān)節(jié)型 采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運動，而移動關(guān)節(jié)則實現(xiàn)上下運動，其工作空間的軌跡圖形，它的縱截面為矩形的同轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體橫截面的大小、形狀。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配。對以上五種方案進行比較：方案一不能夠完全實現(xiàn)本課題所要求的動作；方案二體積大，靈活性差；方案三結(jié)構(gòu)復(fù)雜；方案五無法實現(xiàn)本課題的動作。結(jié)合本課題綜合考慮決定采用方案四：關(guān)節(jié)型機器人。此方案所占空間少，工作空間范圍大，動作靈活，工藝操作精度高。2.1.2 額定負載目前,國內(nèi)外使用的工業(yè)機器人中,其負載能力的范圍很大,最小的額定負載在 5N以下,最大可達 9000N。負載大小的確定主要是考慮沿機器人各運動方向作用于機械接口處的力和扭矩。其中應(yīng)包括機器人末端執(zhí)行器的重量、抓取工件或作業(yè)對象的重量和在規(guī)定速度和加速度條件下，產(chǎn)生的慣性力矩。本課題的任務(wù)要求是保證手腕部能承受的最大載荷是 6kg。2.1.3 工作范圍工業(yè)機器人的工作范圍是根據(jù)工業(yè)機器人作業(yè)過程中的操作范圍和運動的軌跡來確定的,用工作空間來表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響機器人的機械結(jié)構(gòu)坐標型式、自由度數(shù)和操作機各手臂關(guān)節(jié)軸線間的長度和各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)角的大小及變動范圍的選擇。圖 2-1 運動范圍圖2.1.4 操作機的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計關(guān)節(jié)型機器人本體驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)，它們常和執(zhí)行機構(gòu)聯(lián)成一體，驅(qū)動臂桿和載荷完成指定的運動。通常的機器人驅(qū)動方式有以下四種: a.步進電機：可直接實現(xiàn)數(shù)字控制，控制結(jié)構(gòu)簡單，控制性能好，而且成本低廉；通常不需要反饋就能對位置和速度進行控制。但是由于采用開環(huán)控制，沒有誤差校正能力，運動精度較差，負載和沖擊震動過大時會造成“失步”現(xiàn)象。 b.直流伺服電機：直流伺服電機具有良好的調(diào)速特性，較大的啟動力矩，相對功率大及快速響應(yīng)等特點，并且控制技術(shù)成熟。其安裝維修方便，成本低。c.交流伺服電機：交流伺服電機結(jié)構(gòu)簡單，運行可靠，使用維修方便，與步進電機相比價格要貴一些。隨著可關(guān)斷晶閘管 GTO，大功率晶閘管 GTR和場效應(yīng)管 MOSFET等電力電子器件、脈沖調(diào)寬技術(shù)(PWM)和計算機控制技術(shù)的發(fā)展，使交流伺服電機在調(diào)速性能方面可以與直流電機媲美。采用 16位 CPU+32位DSP三環(huán)(位置、速度、電流)全數(shù)字控制，增量式碼盤的反饋可達到很高的精度。三倍過載輸出扭矩可以實現(xiàn)很大的啟動功率，提供很高的響應(yīng)速度。d.液壓伺服馬達：液壓伺服馬達具有較大的功率/體積比，運動比較平穩(wěn)，定位精度較高，負載能力也比較大，能夠抓住重負載而不產(chǎn)生滑動，從體積、重量及要求的驅(qū)動功率這幾項關(guān)鍵技術(shù)考慮，不失為一個合適的選擇方案。但是，其費用較高，其液壓系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。為避免本系統(tǒng)也出現(xiàn)同類問題，在可能的前提下，本系統(tǒng)將盡量避免使用該種驅(qū)動方式。常用的驅(qū)動器有電機和液壓、氣動驅(qū)動裝置等。其中采用電機驅(qū)動是最常用的驅(qū)動方式。電極驅(qū)動具有精度高，可靠性好，能以較大的變速范圍滿足機器人應(yīng)用要求等特點。所以在這次設(shè)計中我選擇了直流電機作為驅(qū)動器。因為它具有體積小、轉(zhuǎn)矩大、輸出力矩和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)快速、功率重量比大，穩(wěn)定性好等優(yōu)點。本課題的機器人將采用直流伺服電動機。因為它具有體積小、轉(zhuǎn)矩大、輸出力矩和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)快速、功率重量比大，穩(wěn)定性好等優(yōu)點。2.1.5 控制系統(tǒng)選擇對于焊接機器人這種精度要求不高的工業(yè)機器人，大多采用示教再現(xiàn)編程。示教方式作為一種成熟的技術(shù)，易被熟悉工作任務(wù)的人員掌握。無論是手把手示教或示教盒示教，都是以在線編程，由示教操作人員操作移動末端執(zhí)行器和手臂到所需的位置。然后記錄（存儲）下這些操作和數(shù)據(jù)。示教過程完成后，即可應(yīng)用，機器人以再現(xiàn)方式重復(fù)進行示教時存于存儲器的點位、軌跡和各種操作。再現(xiàn)過程的速度可以與示教時速度不同。利用示教手柄由人工引導(dǎo)末端執(zhí)行器經(jīng)過所要求的軌跡，此時位置傳感器就檢測出機器人操作機上各關(guān)節(jié)處的坐標（或轉(zhuǎn)角）值，控制系統(tǒng)的裝置記錄（儲存）下這些數(shù)字化的數(shù)據(jù)信息。再現(xiàn)時，機器人控制系統(tǒng)重復(fù)再現(xiàn)示教者示教的軌跡和操作技能。手把手示教也能實現(xiàn)點位控制，所不同的是它只記錄各軌跡程序段的兩端位置。軌跡運動速度則按各軌跡程序段對應(yīng)的功能數(shù)據(jù)輸入。2.1.6 確定關(guān)節(jié)型機器人手臂的配置形式手臂的配置形式反映了機器人操作機的總體布局。根據(jù)任務(wù)要求,要實現(xiàn)機器人焊接功能,則機器人的工作范圍要廣,所以我選擇了立柱式的配置方式。其特點是占地面積小,工作范圍大,機器人手臂可繞立柱回轉(zhuǎn)。根據(jù)分析,可將機器人的參數(shù)列在表 2-1中：表 2-1 關(guān)節(jié)型機器人的主要參數(shù)項目 技術(shù)要求結(jié)構(gòu)型式 關(guān)節(jié)型自由度數(shù) 61?23?45?6運動范圍308o 314o 292o 578o 244o 534o最大速度 2m∕s腕部最大負荷 6㎏續(xù)表2-1項目 技術(shù)要求驅(qū)動方式 直流電機重復(fù)定位精度 0.05mm控制方式 PTP∕CP操作方式 示教再現(xiàn)存儲容量 19kw質(zhì)量 機械本體 13.2kg;控制柜 36.33kw輸入∕輸出 32∕32 位電源 110～130V 交流;50～60Hz;1.2kW安裝環(huán)境 5～46℃;(20～90)%RH2.2 關(guān)節(jié)型機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計圖 2-2 關(guān)節(jié)型機器人傳動原理圖圖 2-2是整個機器人本體機械傳動系統(tǒng)的簡圖。機械傳動系統(tǒng)共有 30個齒輪，為了實現(xiàn)在同一平面改變傳遞方向 90°,有 10 個齒輪為圓錐齒輪,有利于簡化系統(tǒng)運動方程式的結(jié)構(gòu)形式。如果采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu),則必然以空間交叉方式變向,就不利于簡化系統(tǒng)運動方程式的結(jié)構(gòu)形式。機器人主要由立柱與基座組成的回轉(zhuǎn)基座以及大臂、小臂、手腕組成?；且粋€鋁制的整體鑄件，其上裝有關(guān)節(jié) 1 的驅(qū)動電機，在基座內(nèi)安置了關(guān)節(jié) 1 的回轉(zhuǎn)軸及其軸承、軸承座等。大臂和小臂的結(jié)構(gòu)形式相似，都由內(nèi)部鋁制的整體鑄件骨架與外表面很薄的鋁板殼相互膠接而成。內(nèi)部鑄件既作臂的承力骨架，又作內(nèi)部齒輪組的輪殼與軸的支承座。大臂上裝有關(guān)節(jié) 2，3 的驅(qū)動電機，內(nèi)部裝有對應(yīng)的傳動齒輪組。關(guān)節(jié)2，3 都采用了三級齒輪減速，其中第一級采用錐齒輪，以改變傳動方向 90°。第二、三級均采用圓柱直齒輪進行減速。關(guān)節(jié) 2 傳動的最末一個大齒輪固定在立柱上；關(guān)節(jié) 3 傳動的最末一個大齒輪固定在小臂上。小臂端部連接具有 3R 手腕，在臂的根部裝有關(guān)節(jié) 4，5 的驅(qū)動電機，在小臂的中部，靠近手腕處，裝有關(guān)節(jié) 6 的驅(qū)動電機。關(guān)節(jié) 4，5 均采用兩級齒輪傳動，不同的是關(guān)節(jié) 4 采用兩級圓柱直齒輪，而關(guān)節(jié) 5 采用第一級圓柱直齒輪，第二級錐齒輪，使傳動軸線改變方向 90°。關(guān)節(jié) 6 采用三級齒輪傳動，第一級與第二級為錐齒輪，第三級為圓柱直齒輪，關(guān)節(jié) 4，5，6 的齒輪組除關(guān)節(jié) 4 第一級齒輪裝在小臂內(nèi)以外，其余的均裝在手腕內(nèi)部。所設(shè)計的機器人本體結(jié)構(gòu)特點如下：a.內(nèi)部鋁鑄件形狀復(fù)雜，既用作內(nèi)部齒輪安裝殼體與軸的支承座，又兼作承力骨架，傳遞集中載荷。這樣不僅節(jié)省材料，減少加工量，又使整體質(zhì)量減輕。手臂外壁與鑄件骨架采用膠接，使連接件減少，工藝簡單，減輕了質(zhì)量。b.軸承外形環(huán)定位簡單。一般在無軸向載荷處，載荷外環(huán)采用端面打沖定位的方法。c. 采用薄壁軸承與滑動銅襯套，以減少結(jié)構(gòu)尺寸，減輕質(zhì)量。d. 有些小尺寸齒輪與軸加工成一體，減少連接件，增加了傳遞剛度。e. 大、小臂，手腕部結(jié)構(gòu)密度大，很少有多余空隙。如電機與臂的外壁僅有 0.5mm間隙，手腕內(nèi)部齒輪傳動安排亦是緊密無間。這樣使總的尺寸減少，質(zhì)量減少。f. 工作范圍大，適應(yīng)性廣。PUMA 除了自身立柱所占空間以外，它的工作空間幾乎是他的長臂所能達到的全球空間。再加之其手腕軸的活動角度大，因此使它工作時位姿的適應(yīng)性強。譬如用手腕擰螺釘，手腕關(guān)節(jié) 4，6 配合，一次就能轉(zhuǎn) 1112°。g. 由于結(jié)構(gòu)上采用了剛性齒輪傳動，調(diào)整齒輪間隙機構(gòu)，彈性萬向聯(lián)軸器，工藝上加工精密，多用整體鑄件，使得重復(fù)定位精度高。h. 機器人手臂材料的選擇：機器人手臂的材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作狀況來選擇。根據(jù)設(shè)計要求，機器人手臂要完成各種運動。因此，對材料的一個要求是作為運動的部件，它應(yīng)是輕型材料。而另一方面，手臂在運動過程中往往會產(chǎn)生振動，這將大大降低它的運動精度。因此，在選擇材料時，需要對質(zhì)量、剛度、阻尼進行綜合考慮，以便有效地提高手臂的動態(tài)性能。機器人手臂材料首先應(yīng)是結(jié)構(gòu)材料。手臂承受載荷時，不應(yīng)有變形和斷裂。從力學(xué)角度看，即要具有一定的強度。手臂材料應(yīng)選擇高強度材料，如鋼、鑄鐵、合金鋼等。機器人手臂是運動的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比較輕。綜合而言，應(yīng)該優(yōu)先選擇強度大而密度小的材料做手臂。其中，非金屬材料有尼龍 6、聚乙烯和碳素纖維等；金屬材料以輕合金為主。在我們的設(shè)計中為減輕機器人本體的重量選用鑄鋁材料。關(guān)節(jié)型機器人總體結(jié)構(gòu)如圖 2-3所示。圖 2-3 關(guān)節(jié)型機器人的總體結(jié)構(gòu) 3 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計通過總體分析后,確定了機器人的結(jié)構(gòu)。所設(shè)計的腰關(guān)節(jié)部分采用二級齒輪減速傳動。圖 3-1 關(guān)節(jié)型機器人腰關(guān)節(jié)驅(qū)動器和齒輪傳動機構(gòu)簡圖3.1 電動機的選擇 ??12設(shè)兩臂及手腕繞各自重心軸的轉(zhuǎn)動慣量分別為JG1、JG2、JG3，根據(jù)平行軸定理可得繞第一關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動慣量為:232211 lmJlJlmGGG???（3-1）、 、 分別為10kg、5kg、12kg。 、 、 分別為重心到第一關(guān)節(jié)軸1m23 1l23l的距離，其值分別為300mm、700mm、1500mm，在式（3-1）中 、211lmJG?、 故 、 、 可忽略不計。所以繞第一關(guān)節(jié)軸22lJG?233lmJG?1GJ2GJ的轉(zhuǎn)動慣量為：2321lll??（3-2）= 2225.17.053.1???= mkg?同理可得小臂及腕部繞第二關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動慣量:25342llJ??= 8.01.?= 28mkg?式中： ——小臂重心距第二關(guān)節(jié)軸的水平距離 。4l m—— 腕部重心距第二關(guān)節(jié)軸的水平距離 。5設(shè)主軸速度為219°/s，則旋轉(zhuǎn)開始時的轉(zhuǎn)矩可表示如下???JT（3-3）式中： ——旋轉(zhuǎn)開始的轉(zhuǎn)矩 TmN?——角加速度 ?w2/srad使機器人主軸從 到 /s所需時間為: 則：??019w?1ts??011.355.6TJ Nmt????????若考慮繞機器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動慣量及摩擦力矩，則旋轉(zhuǎn)開始時的啟動轉(zhuǎn)矩可假定為 2Nm?電動機的功率可按下式估算?LPP??M)5.1(～（3-4）式中： ——電動機功率 ；mPW——負載力矩 ；LMmN?——負載轉(zhuǎn)速 ；P?srad/——傳動裝置的效率，初步估算取0.9；?系數(shù)1.5～2.5為經(jīng)驗數(shù)據(jù)，取1.5 1203.8.59mP???764Nm?估算 后就可選取電機，使其額定功率 滿足下式mPrPr?mP（3-5）選擇QZD-08串勵直流電動機表3-1 QZD-08串勵直流電動機技術(shù)數(shù)據(jù)功率（W）額定電壓（V）額定電流（A）額定轉(zhuǎn)速（r/min）濾磁方式 絕緣等級 工作制（min）800 24 46.2 1750 串勵 B 603.2 計算傳動裝置的總傳動比和分配各級傳動比根據(jù)經(jīng)驗取主軸的轉(zhuǎn)速≤4rad/s。傳動裝置總傳動比 取 48，分二級傳動，總i第一級是加工在軸上的齒輪與小齒輪嚙合，傳動比 =4；第二級傳動比為1i= =12 2i481?總(3-6)3.3 軸的設(shè)計計算3.3.1 計算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率a.各軸轉(zhuǎn)速Ⅰ軸 min/1750rn??(3-7)Ⅱ軸 mi/5.43710rn??(3-8)Ⅲ軸 nⅢ = min/46.3125.7r?(3-9)b.各軸輸入功率Ⅰ軸 (3-WPz7689.080??????10)—制動器效率zⅡ軸 (3-WPba 9.7485.09876???????11)—齒輪嚙合的效率 — 角接觸球軸承的效率a?bⅢ軸 PⅢ = =748.9×0.98=733.9 W a??(3-12)c.各軸輸入扭矩Ⅰ軸 (3-mNnpT???? 4.17508.950113)Ⅱ軸 (3-P??6..43214)Ⅲ軸 T3=9550 (3-mNnⅡ??2.1946.37015)3.3.2 確定三根軸的具體尺寸 ??兩實心軸的材料均選用45號鋼，查表知軸的許用扭剪應(yīng)力 = 30MPa，由???許用應(yīng)力確定的系數(shù)為C=120.A. 第一根軸設(shè)計及校核a.此軸傳遞扭矩 mNT??4.1 in/1750rn?? WP768??mCd12.9.233?（3-16）因為軸是齒輪軸,所以可以將軸的軸徑加工的大一點,以滿足齒輪嚙合時強度的要求。齒輪的分度圓直徑為 50mm,齒輪兩端裝有軸承,加工一段軸肩來定位軸承.齒輪軸上裝型號為 滾動軸承 7206AC,內(nèi)徑為 30mm。具體尺寸如圖 3-2所示。圖3-2 第一級齒輪軸結(jié)構(gòu)圖b.軸在初步完成結(jié)構(gòu)設(shè)計后，進行校核計算。計算準則是滿足軸的強度或剛度要求。進行軸的強度校核計算時，應(yīng)根據(jù)軸的具體受載及應(yīng)力情況，采取相應(yīng)的方法，并恰當?shù)剡x取其許用應(yīng)力，對于用于傳遞轉(zhuǎn)矩的軸應(yīng)按扭轉(zhuǎn)強度條件計算，對于只受彎矩的軸（心軸）應(yīng)按彎曲強度條件計算，兩者都具備的按疲勞強度條件進行精確校核等。圖 3－3 軸的受力分析和彎扭矩圖求作用在齒輪上的力： )(07.82tan0tan)(425''' NFdTmzrtt ?????(3-17) 畫軸的受力簡圖 見圖 3－3計算軸的支承反力在水平面上NlFrHR 72.40329.8321 ????(3-18)(3-rFHRHR 5.7.40-8.-1219)在垂直面上NFFtVR10212?(3-20)畫彎矩圖 見圖 3－3在水平面上， 剖面左側(cè)a—(3-mNlFMHR ?????9.18027.40121)剖面右側(cè)a(3-lHRa ?? 15.42935.'221)在垂直面上 (3-mNlFMVRavaV ?????319021'22)合成彎矩， 剖面左側(cè)—(3-aaVaH ???7.34019.8222223)剖面右側(cè) mNMaaVaH ?????? 9.387105.4''' 2222(3-24)畫轉(zhuǎn)矩圖 見圖 3－3mNdFTt ???502(3-25)判斷危險截面截面左右的合成彎矩左側(cè)相對右側(cè)大些，扭矩為 T，則判斷左側(cè)為a—危險截面，只要左側(cè)滿足強度校核就行了。軸的彎扭合成強度校核許用彎曲應(yīng)力 ， ， []Mpab601=σ[]pab10=σ[]6.010==bσα截面左側(cè)a(3-3312500mdW?26)(3-????? ?????? MpaTMe 379.01250)6.(7.34)( 22227)c.軸的疲勞強度安全系數(shù)校核查得抗拉強度 ，彎曲疲勞強度 ，剪切疲勞極限paB650=σpa301?，等效系數(shù) ， pa15??2.ψ.0=τ截面左側(cè)—(3-335mdWT?28)查得 ， ；查得絕對尺寸系數(shù) ， ；軸經(jīng)磨1=σK8.τ 9.0??2.???削加工，表面質(zhì)量系數(shù) 。則01β彎曲應(yīng)力 ， MPaWTb54.073(3-29) 應(yīng)力幅 Mpaba6.1??平均應(yīng)力 0=mσ切應(yīng)力 MpaWT2.05???(3-30)MpaTma1.02??安全系數(shù) (3-7.1802.6.1950.31 ?????maKS?????31)1073..092.181 ???????maS?????(3-32)(3-15.807.822???????S33)查許用安全系數(shù) ，顯然 ，則 剖面安全。其它軸[]5.13～=[]S>a—用相同方法計算，結(jié)果都滿足要求。B.中間軸設(shè)計此軸傳遞扭矩 ,轉(zhuǎn)速 ,傳遞功率為mNT??76.2 min/5.437rn??,則WP9.748??nPCd.15.4389013?（3-34）安裝軸承部分軸徑最小,由于整個軸上零件較復(fù)雜,在兩軸承之間有車在軸上的齒輪,還有安裝在軸上的小齒輪,以及軸套和軸承,所以 可取大一點,這里取d,軸承部分 ,軸承選為單列角接觸球軸承,軸承型號為 滾動md30?m30??軸承 7206AC,其余根據(jù)結(jié)構(gòu)確定.由于載荷不大,軸承選的較大,強度足夠,這里不再詳算。中間軸大體結(jié)構(gòu)及尺寸如圖 3-4所示。圖 3-4 中間軸結(jié)構(gòu)圖C. 主軸的設(shè)計主軸是連接腰關(guān)節(jié)與大臂的結(jié)構(gòu)，因結(jié)構(gòu)體積比較大,為節(jié)省材料減輕重量,故需設(shè)計成空心軸,主要承受軸向拉力,取內(nèi)徑 ,外徑 ,用圓m81??md14??錐滾子軸承支承,軸承型號為 滾動軸承30205。主軸材料選用型號為ZAlCu5Mn的鑄鋁合金。3.4 確定齒輪的參數(shù)3.4.1選擇材料 ??4根據(jù)表 7-1,選擇齒輪的材料為 45鋼,經(jīng)調(diào)質(zhì)硬度 HBS可達 229～286。3.4.2 壓力角 的選擇?由機械原理知識可知,增大壓力角,能使輪齒的齒厚和節(jié)點處的齒廓曲率半徑增大,可提高齒輪的彎曲疲勞強度和接觸疲勞強度。此處，壓力角 可取?20°。3.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇對軟齒面的閉式齒輪傳動,其承載能力主要取決于齒面接觸疲勞強度。而齒面接觸應(yīng)力的大小與小齒輪的分度圓直徑有關(guān),即與齒數(shù)和模數(shù)的積有關(guān)。因此在滿足彎曲疲勞強度的前提下,宜選擇較小的模數(shù)和較多的齒數(shù)。這樣除能增大重合度,改善傳動的平穩(wěn)性外,還因模數(shù)的減小而降低齒高,從而減小金屬的切削量,減少滑動速度,減少磨損,提高抗膠合能力。 軸上齒輪齒數(shù) 取 25,小齒?1z輪齒數(shù) 取 100, 軸上軸齒輪齒數(shù) 取 25,大齒輪齒數(shù) 取 300,模數(shù) m取 2。2z?3z43.4.4齒寬系數(shù) d???4由強度公式可知,當載荷一定時,增大齒寬可以減小齒輪直徑,降低齒輪圓周速度。但增大齒寬,齒面上的載荷分布不均勻性也將增大。查表 7-7,中間軸上的齒輪與大齒輪嚙合時取齒寬系數(shù) 為 1.0;懸臂上的齒輪與小齒輪嚙合時取d?為 0.5。根據(jù)公式 ,計算結(jié)果圓整為 5的整數(shù)倍,作為大齒輪的齒寬'd?1bd?,小齒輪齒寬取 ,以補償加工裝配誤差。2bm)05(21～?所以軸上齒輪 與之嚙合的小齒輪齒寬?3 mb2?軸上的齒輪齒寬 ,與之嚙合的大齒輪齒寬?b'1?45'3.4.5 確定齒輪傳動的精度 ??4根據(jù) GB10095-1988規(guī)定,齒輪精度等級分為 12級,1 級最高,12 級最低,常用 6～9 級。根據(jù)表 7-8 選用 7級精度的齒輪。表 3-2 第一級嚙合齒輪的幾何尺寸名稱 符號 公式分度圓直徑 dmz5021??? mzd2012??齒頂高 ahha1?齒根高 f chaf 5.).()(??齒全高 fa4齒頂圓直徑 1ad da5421?hdaa202?齒根圓直徑 f mff?mff 19?基圓直徑 1b b98.6cos1?b4.87cos2?齒距 pp.6143????齒厚 ss/齒槽寬 e me.2中心距 ada5/)(1?頂隙 cc.0.????表 3-3 第二級嚙合齒輪的幾何尺寸3.4.6 齒輪的校核 ??4已選定齒輪采用 45鋼，鍛造毛坯，軟齒面，齒輪滲碳淬火 HRC56～62，齒輪精度用 7級，軟齒表面粗糙度為 ，對于需校核的一對的齒輪，齒數(shù)分6.1?aR別為 ， ，模數(shù)為 2，傳動比 ，扭矩 T=16.76N·m。253?z304z 2ia.設(shè)計準則按齒面接觸疲勞強度設(shè)計，再按齒根彎曲疲勞強度校核。b.按齒面接觸疲勞強度計算。 ??3121 ????????????dHEt KTZd（3-35）式中： —節(jié)點區(qū)域系數(shù)，用來考慮節(jié)點齒廓形狀對接觸應(yīng)力的影響，HZ取 =2.5；—材料系數(shù)，單位為 ，查表 7-5，取 189.8 ；EMPaMPa—重合度系數(shù)，取 =0.90；? ?Z—齒寬系數(shù)，取 =1；d?d?u—齒數(shù)比，其值為大齒輪齒數(shù)與小齒輪齒數(shù)之比，u=12。選擇材料的接觸疲勞極限應(yīng)力為：MPaH580lim1?? MPaH560lim2??名稱 符號 公式分度圓直徑 dmz5021??? mzd60322??齒頂高 ahha1?齒根高 f chaf 5.).()(??齒全高 fa4齒頂圓直徑 1ad da5421?hdaa6022?齒根圓直徑 f mff?mff 9?基圓直徑 1b b98.6cos1?b8.53cos2?齒距 pp.6143????齒厚 ss/齒槽寬 e me.2中心距 ada5/)(1?頂隙 cc.0.???選擇齒根彎曲疲勞極限應(yīng)力為：MPaF230lim1?? MPaF210lim??應(yīng)力循環(huán)次數(shù) N計算可得×437.5×16×300×8=10.08× 61tn 8（3-36）則 8812 104.20.????N（3-37）查得接觸疲勞壽命系數(shù)為 .,0.12NNZ查得彎曲疲勞壽命系數(shù)為 ?Y查得接觸疲勞安全系數(shù) ，彎曲疲勞安全系數(shù) ，又minHS 5.1min?FS為試驗齒輪的應(yīng)力修正系數(shù)，按國家標準取 2.0，試選 1.3，STY tK求許用接觸應(yīng)力和許用彎曲應(yīng)力：??MPaZNH8.501.81minl1 ????（3-38）??SNH72.16minl2（3-39）（3-??1lim1n2306.7.5FSTNYMPa????40）??SNFT2801.2minl2 ??（3-41）將有關(guān)值帶入公式（3-35）得：=??3121 uTKZddtHEt ???????????32126703.15719.08.2??????????=29.78mm則smndvt /68.016054378.291601 ?????（3-42）smvz/17.068.25103??（3-43）查圖得 ；查得 ，.?vK.AK查得 ，取 ，則 17.?2.1a359.217.056???VAH?（3-44）修正 ， mmmKdtHt 3..19278.331?? 5.12.631?zd取標準模數(shù) m=2mm，與前面選定的模數(shù)相同，所以 m=2mm符合要求。c.計算幾何尺寸， mzdⅡ5023???zdⅡ6024???（3-45）， zA352)(2)(43??（3-46）d.校核齒根彎曲疲勞強度查得 ，取08.4,.21?FSFSY7.??Y校核兩齒輪的彎曲強度??132321 03.1.45160. FFsdF MPamzKT ???? ????（3-47）??2122 4.308.3FFSF PaY????（3-48）所以齒輪完全達到要求。圖 3-5 大齒輪結(jié)構(gòu)圖圖 3-6 小齒輪結(jié)構(gòu)圖3.5 殼體設(shè)計基座部分采用球墨鑄鐵材料,方形結(jié)構(gòu),壁厚在 15mm左右。立柱采用鑄鋁,空心圓柱形狀,起固定軸承外圈的作用。其他部分具體尺寸由結(jié)構(gòu)確定,這里不一一敘述,詳見圖紙。 4 關(guān)節(jié)型機器人的位姿分析關(guān)節(jié)型機器人實質(zhì)上是依靠各關(guān)節(jié)坐標值的改變來運行的。例如以示教再現(xiàn)方式工作的機器人的關(guān)節(jié)在每個位置的轉(zhuǎn)角值是預(yù)先記錄好的。當機器人末端手部執(zhí)行工作任務(wù)時,控制器依次給出記錄好的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù),使機器人末端手部按照預(yù)定的位置有序運動,實現(xiàn)給定位姿來完成工作。 4.1 機器人的位姿與運動的描述從機構(gòu)學(xué)的角度來看,關(guān)節(jié)型機器人的機械本體實際上是一個由轉(zhuǎn)動和移動關(guān)節(jié)連接起來的開鏈式連桿系統(tǒng),每個獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)決定著機器人的一個自由度。為了便于描述這些連桿的相互關(guān)系,在每一連桿關(guān)節(jié)上設(shè)立一個坐標系,利用齊次變換就可以方便地描述這些坐標系間的相對位置和姿態(tài)。由于在我的設(shè)計中只用了轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),所以只討論轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的情況。描述一個連桿與下一個連桿間相對關(guān)系的齊次矩陣通常記為 A 。A 矩陣描述連桿坐標系間相對平移和旋轉(zhuǎn)的齊次變換。如果 表示第一個連桿對于基系1{0}的位置和姿態(tài)， 表示第二個連桿相對于第一個連桿的位置和姿態(tài),那么第2A二個連桿在基系{0}的位置和姿態(tài)可由下列矩陣的乘積給出= 2T21一般 T加相應(yīng)前置或后置上下標的公式來表示兩個或兩個以上 A矩陣的乘積。同理,若 表示第三個連桿相對于第二個連桿的位置和姿態(tài),則有3A= 3321A稱這些 A矩陣的乘積為 T矩陣,其前置上標若為 0 (既以基坐標系｛0｝為參照),則可略去不寫。于是,一個 6關(guān)節(jié)(6 自由度)機器人從手部到基系｛0｝的總齊次變換矩陣 T為= 6 65321A4(4-1)可以將上述 6關(guān)節(jié)系統(tǒng)擴展為具有 n個關(guān)節(jié)自由度的系統(tǒng),其桿件0,1,…,i,…,n(共 n+1個)通過關(guān)節(jié) 1,2,…,i,…,n(共 n個)相連接。n個關(guān)節(jié)機器人從手部到基系的總齊次變換矩陣 T為ATn?321?(4-2)4.2 關(guān)節(jié)型機器人的廣義連桿變換齊次矩陣從最一般的情況來考慮,可以設(shè)想關(guān)節(jié)型機器人是由一系列具有空間彎曲軸線的桿件(即廣義連桿)連接在一起構(gòu)成的,而直線軸線的桿件只是廣義桿件的特例,廣義連桿的齊次矩陣只要經(jīng)適當簡化就可以直接用于各種特例情況。對于一個 n關(guān)節(jié)廣義連桿系統(tǒng),為了研究其任意兩個相鄰廣義連桿之間的齊次變換矩陣,可以取出任意桿件 i-1與相鄰桿件 i,以及與這兩個桿件相連的關(guān)節(jié) i-1,和 i來研究其幾何關(guān)系。首先建立連桿 i-1和 i的參考坐標系 ,然后再確定兩個坐標系之間的位??i置和姿態(tài)關(guān)系。圖 4-1 廣義連桿變換的 4個特征參數(shù)如圖 4-1所示,連桿 i的參考坐標系 的原點位于關(guān)節(jié) i-1和關(guān)節(jié) i兩軸??i的公共法線與關(guān)節(jié) i的交點上,參考坐標系 的 軸就是關(guān)節(jié) i的軸線, 軸沿izx關(guān)節(jié) i和關(guān)節(jié) i+1兩軸線的公共法線,方向由關(guān)節(jié) i指向關(guān)節(jié) i+1。類似地，也可以定義出參考坐標系 和 。1?i?接下來，定義廣義連桿 i-1的 4個特征參數(shù)：①廣義連桿 i-1兩端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸之間的公共法線距離 為連桿 的（法線）長度；②在垂直于 的平面1?iai 1?ia內(nèi)兩端關(guān)節(jié)軸線投影的夾角 為連桿 i-1的扭角；③ i和 i-1兩桿公共法線1?i?之間在 軸上的相對位置差 為連桿距離;④兩連桿法線長度 與 的夾角izdia1?i(由 方向繞 軸逆時針轉(zhuǎn)向 方向)為連桿夾角。i?1?aizia類似地，也可以定義連桿出廣義連桿 i的四個特征參數(shù)。使用坐標變換的方法可以從其中一個坐標系轉(zhuǎn)換出另一個坐標系的位置和姿態(tài)。為此，按照下列順序由兩個旋轉(zhuǎn)和兩個平移來將連桿 i-1的坐標系轉(zhuǎn)換到連桿 i的坐標系上。a. 繞 軸旋轉(zhuǎn) 角,使 軸轉(zhuǎn)到與 軸同一直線上;izi?1?ixixb. 沿 軸平移一距離 把 移到與 同一高度上;dc. 沿 軸平移距離 ，把連桿 的坐標系原點移到 上；ixia1?i izd. 繞 軸旋轉(zhuǎn) 角,使 轉(zhuǎn)到與 同一平面內(nèi)。1?i?1izz這種關(guān)系可由四個齊次變換 矩陣來描述，此關(guān)系為A=iA?????iii dTransxrnsxRot ,1,1, ??izRot?,= ????????10011i 1iii iiidcassscc?（4-3）式(4-3)即關(guān)節(jié)型機器人的廣義連桿變換齊次矩陣,利用適當數(shù)量的該矩陣乘積,就可以描述具有任意復(fù)雜程度的連桿坐標系統(tǒng)之間的變換。例如，6 連桿（基座為連桿 0）關(guān)節(jié)型機器人的末端即為連桿 6的坐標系（手坐標系）{6}，它與連桿 i-1坐標系{i-1}的變換關(guān)系可由 表示為1Ti?=16iT?61Ai??而手部坐標系{6}對基座坐標系{0}的總變換關(guān)系 （即 ）可以表示為6T60=6654321對于一個較復(fù)雜的連桿系統(tǒng)，采用所謂“有向變換圖”方法有助于列出正確的齊次變換方程表達式。例如，設(shè) 6關(guān)節(jié)機器人基坐標系{0}與絕對固定參考坐標系的相對關(guān)系由變換 Z表示，機器人基坐標系{0}與其端部的工具端坐標系的關(guān)系由變換 E表示，工具端坐標系對絕對固定參考坐標系的位姿可由總變換 X表示，則相應(yīng)于該例的有向變換圖如圖 4-2所示，總變換與其他局部變換采取相反箭頭形式。利用有向變換圖 4-2可以直接寫出一個變換與其他變換之間的表達式關(guān)系。如欲求總變換 X，就將 X置于等號左邊，在等號右邊的其他變換為倒序連乘形式，即沿 X箭頭反向環(huán)行，最先遇到的變換則最后相乘，反之亦然，而且凡與X箭頭方向相同者，均采取逆變換形式。因此總變換 X的齊次變換方程表達式為 EZTX6?用同樣的規(guī)則，不難給出變換 齊次變換方程表達式為16?圖 4-2 廣義有向變換圖4.3 關(guān)節(jié)型機器人運動方程關(guān)節(jié)型機器人由 6個連桿和 6個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組成,手爪與連桿 6固接,基座固定不動,每個關(guān)節(jié)有一個自由度, 因此, 關(guān)節(jié)型機器人是 6自由度的操作臂。基座稱為連桿 0，不包含在這 6個連桿之內(nèi)。連桿 1與基座 0由關(guān)節(jié) 1相連接；連桿 2與連桿 1通過關(guān)節(jié) 2相連接…為了導(dǎo)出形式較簡單的 6關(guān)節(jié)型機器人末端手部位姿矩陣(即運動方程 ),各60T坐標系方位的設(shè)置顯然是很重要的。為此，在設(shè)置坐標系時應(yīng)注意以下各點:a. 使關(guān)節(jié)型機器人處于初始位姿(即操作零位),由基座開始先設(shè)立固定的基坐標系{0},其 軸的正向最好與重力加速度反向,原點 在第 1關(guān)節(jié)軸線上, 0z 0o位于操作機工作空間的對稱平面內(nèi)；xb. 盡量使 與 同向， 與 在 方向同“高” ，否則關(guān)節(jié)變量 要ix1?iio1?iiz i?加初始值；c. 末端手部坐標系的原點 O最好選在“手” 心點上，其 z軸的正向要指向（或背離）操作對象。4.3.1 關(guān)節(jié)型機器人運動分析A. 連桿坐標系和連桿參數(shù)為了確定機器人各連桿之間相對運動關(guān)系,在各連桿上分別固接一個坐標系。與基座固接的坐標系記為{0}，與連桿 i固接的坐標系記為{i}，其軸即第 i關(guān)節(jié)軸線。關(guān)節(jié)型機器人和大多數(shù)工業(yè)機器人一樣，后 3 個關(guān)節(jié)軸線交于一點。該點作為連桿坐標系{4}{5}{6}的原點。各連桿 4個特征參數(shù)定義如下：a. 為從 到 沿 測量的距離；1?ia1?izi1?ixb. 為從 到 繞 旋轉(zhuǎn)的角度；?c. 為從 到 沿 測量的距離；idixiid. 為從 到 繞 旋轉(zhuǎn)的角度。?1?z其中， 代表連桿 i-1的長度，因此規(guī)定 ≥0，其他參數(shù) 、 和ia 1ia?1i??id的值可正、可負。關(guān)節(jié)型機器人關(guān)節(jié) 1的軸線為鉛直方向，關(guān)節(jié) 2和 3的軸i線水平且平行，距離為 ，關(guān)節(jié) 1和 2的軸線垂直相交，關(guān)節(jié) 3和 4的軸線垂2直交錯，距離為 。3B.連桿變換矩陣的齊次矩陣式和表所示連桿參數(shù)，可求得各連桿變換矩陣如下。????????1010?csT ????????10022221?csdT????????103232?csaT ????????100444343?csdaT(4-4)????????10554?csT ????????1006665?csT在 中， 的位置應(yīng)該是{1}系位置矢量元素的位置；同理， 中 的位122d 34Td置也是 。yp各連桿變換矩陣相乘，得機器人的總變換矩陣為)()()( 65432106 ???TTT?（4-5）式（4-5）表明，總變換矩陣 顯然是關(guān)節(jié)變量 ， ，… 的函數(shù)。要解出612這些關(guān)節(jié)變量，還需運用變換矩陣連乘方法，先計算下面一些中間變換矩陣及其元素的具體結(jié)果。 ????????10056656546 cscT（4-6）（4-7）????????? 100546454654 36436 scscs daT式中， ， ， ， ， ， 分別表示 ，45645c64sin?， ， ， ， 。5sin?6i4cos?56cos?（4-8）????????10322323213 sasdT式中 —cos（ ）=23c32??32c?—s i n（ ）= s?再將式（2-40）與式（2-41）相乘，可得 ???????10116316 zzzyyxxpaonT (4-9) 1234564235612345642356145642362356145231234523()cs()xyzxyzxyzxncssocsscsacspc????????41232423yzdsdasc其中， 表示 ，其余類推。 2c2o?于是，可求得機器人的總變換矩陣為 016601xxyyzznapTo???????12345642356145641234564235614656[()]()[()]()xzxyncscscssossscc??????234564235612314234523()zxyz csasssc??（4-10）1421232334[]xyzpdsacs???式（4-10）所表示的關(guān)節(jié)型機器人總變換矩陣 ，即位姿運動方程描述了06T末端連桿坐標系{6}相對于基坐標系{0}的位姿，是對其進行運動分析和綜合的基礎(chǔ)。而且所采用的分析方法對于所有關(guān)節(jié)型機器人都是適用的。4.3.2 關(guān)節(jié)型機器人運動反解運動反解是討論上述位姿運動方程的反向問題，即求由手坐標系的笛卡兒空間到關(guān)節(jié)空間（即所有關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角）的逆變換，以求解諸關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角 。i?采用代數(shù)法反解，先將機器人的運動方程寫為 0601xxyyzznoapT???????= 0123456()()()TT???(4-11)若末端連桿的位姿矢量已經(jīng)給定，即 n，o，a 和 p為已知，則可反向求出各關(guān)節(jié)變量 ， ，…， 的值。為此，可用相應(yīng)的逆變換矩陣左乘式兩邊，1?26?以將指定的關(guān)節(jié)變量分離出來，從而求解，具體步驟如下。a.求可用逆變換 （ ）左乘式(4-11)兩邊，得01T?010123456 6()()()()TTT?????(4-12)利用式 ，可以求出逆矩陣 ，從而可將上式改寫???????????101 apaoonnTzyxzyx 01?為(4-1 1600xxyyzzcsnoapT??????????????13)令矩陣方程式兩端的元素對應(yīng)相等，可得(4-14)12xyspcd???利用三角代換xy?和arctn()yxp??得cosinxyp???代入式（4-14）中，得 的解為1?（4-15）?????????????????221arctarctndppzxxy?式（4-15）中第二項的正負號因子表明， 有兩個解。1?b.求 3在選定 的一個解之后，再令矩陣方程式（4-13）兩端的元素（1，4）和?（3，4）分別對應(yīng)相等，得兩方程為（4-16）132432xycpsacdsac?????式（4-14）與式（4-16）的平方和為（4-ksc34317）（4-222234xyzpadk????18） 式（4-17）中已經(jīng)消去 ,且式(4-17)與式(4-14)具有相同形式,因而可由三角2?代換求解出 為3(4-19)???????????242343arctn)arct( kdd式(4-19)中的正、負號對應(yīng) 的兩種可能解。3?c.求 2?為求解 ，在矩陣方程式（4-11）兩邊左乘逆變換 ，即有130?T（4-20）)()(),( 6543602130 ?TT??或（4-21）63211 323232 10100 Tpaondcssaczzyyxx???????????????上式等號右邊的變換 由式（4-7）給出。63T令矩陣方程式（4-21）兩邊的元素（1，4）和（2，4）分別對應(yīng)相等，可得 （4-22）43223231231 dcapspczyx ??????聯(lián)立求解得 和 ，即23s212 33423212 433)()()( )(yxzyxzpscpassadc??????和 表達式的分母相等，且為正，于是23s323???= （4-?????? ????))(()(arctn 321324 4acpscpsaddyxz23）根據(jù) 和 解的四種可能組合，由式（4-23）可以得到相應(yīng)的四種可能值1?3，于是可得到 的四種可能解23232???= 242343324324arctnrt)()(arctn kddcaAdspsca ??????（4-24）其中， yxscA1??d.求 4?因為式（4-21）的左邊均為已知，令兩邊元素（1，3）和（3，3）分別對應(yīng)相等，則（4-25）5415423231scasscyxz????只要 ≠0，亦即 ≠0 或 180 o，便可求出 來。將上二式兩邊同除以5s5?4?5s（4-26）2312314rtnsacazyx???但當 時，有 ，這時 即與 軸重合， 與 的轉(zhuǎn)動效果相同，所05s054z646以這時可任取 ，再算出相應(yīng)的 。4??e.求根據(jù)求出的 ，可進一步解出 ，將式（4-11）兩端左乘逆變換45，即得),(32140??T （4-27）)(),( 6546032140 ??TT??因式 ， ， 和 均已解出，則逆變換 為1?24 ),432140??=),(340??????? ???? 100 43223231231 34444 dsacssc csc此外，方程式（4-27）的右邊 ，也可由式（4-4）)(),(654654??TT?給出。令式（4-27）兩邊矩陣中的元素（1，3）和（3，3）分別對應(yīng)相等，可得 （4-28）523231231 5423414)()()( )(cassca saszyx zy???? ??由此可得 的封閉解5?（4-29）55rctn?f. 求 6將（4-11）改寫為（4-30）)(),(65602150 ??TT???令矩陣方程（4-30）兩邊元素（3，1）和（1，1）分別對應(yīng)相等，可得 6523423 523154123152314116 4423)( ])[(][ )(cscsn scscsnscnz yx zy??? ???從而可以求出 的封閉解?= （4-31）66arctns綜上所述，再考慮到 等于 0，或不等于 0的兩種情況，6 自由度關(guān)節(jié)型機5器人對于同一手部位姿可能存在 8種關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角組合。至此，已求出了全部的關(guān)節(jié)變量，即求得位姿矩陣 的逆解?？梢钥闯觯?0T只有 , , 三式中有 ， 和 ,故它們確定了手部坐標系原點的空間位1?23xpyz置。 , , 三式中有 ， 和 ,所以它們確定了手部坐標系的姿態(tài)（方位）456n。由此可以得出：當 6關(guān)節(jié)機器人后 3關(guān)節(jié)軸線交于一點時，前、后 3個關(guān)節(jié)具有不同的功用。前 3關(guān)節(jié)連同它的桿件，稱作位置機構(gòu)；后 3關(guān)節(jié)連同它的桿件，稱作姿態(tài)機構(gòu)。5 結(jié)論我國機器人的研究和應(yīng)用起步較晚，但是隨著國內(nèi)外機器人的快速發(fā)展、社會需求的增大和技術(shù)的進步，焊接機器人得到了迅速的發(fā)展，多品種、少批量生產(chǎn)方式和為提高產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率的生產(chǎn)工藝需求，是推動裝焊接機器人發(fā)展的直接動力。關(guān)節(jié)型機器人